Вид РИД
Изобретение
Изобретение относится к водному транспорту и касается управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера, лежащего в дрейфе.
Известен способ управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера (патент №2422326, опубл. 27.06.2011), когда в пределах контуров швартующегося судна и судна-партнера, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу А (швартующееся судно), An (судно-партнер), другая - в корме В (швартующееся судно), Bn (судно-партнер) (фиг.1,2) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
Координаты точек А, В, An, Bn в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м). Используя значения координат точек А(X0A, Y0A), В(X0B, Y0B) швартующегося судна и судна-партнера An(X0An, Y0An), Bn(X0Bn, Y0Bn) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных с швартующимся судном А(XA, YA), Bn(ХВ, YB) и судном-партнером An(XAn, YAn), Bn(XBn, YBn), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (XG, YG) и судна-партнера в связанной с ним подвижной координатной системе Gn(X0Gn, Y0Gn) (фиг.3), а также значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h0 и расстояния между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:
- координаты центра тяжести швартующегося судна G(X0G, Y0G) в неподвижной координатной системе;
- координаты центра тяжести судна-партнера Gn(X0Gn, Y0Gn) в неподвижной координатной системе;
- координаты точек и , расположенных на перпендикулярах к ДП судна-партнера, восстановленных в точки An и Bn;
- координаты проекции ЦТ судна-партнера в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна-партнера через точки и ;
- координаты второй заданной точки P2(X0P2, Y0P2) в неподвижной координатной системе;
- текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна рассчитывают с использованием уравнения его движения dυ/dS=f(υ, C1 C2, C3,…),
где
υ - текущее значение скорости швартующегося судна;
S - путь;
C1, C2, C3,… - текущие значения параметров уравнения движения швартующегося судна, зависящие от текущих значений параметров, характеризующих текущее состояние загрузки судна и внешней среды (водоизмещения швартующегося судна; параметров посадки корпуса; направления и скорости ветра; параметров волнения; направления и скорости течения; глубины акватории в районе выполнения швартовной операции). Текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна в процессе его сближения с судном-партнером определяют интегрированием уравнения движения швартующегося судна в пределах от υ=υн до υ=υn, т.е.
где υн - начальная скорость швартующегося судна; υn - скорость судна-партнера.
При этом текущие значения параметров уравнения движения швартующегося судна С1, С2, С3,… в процессе выполнения швартовной операции непрерывно идентифицируют с использованием метода, описанного в работах [5], [6].
- координаты первой заданной точки P1(X0P1, Y0P1) в неподвижной координатной системе.
Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку P1(X0P1 Y0P1) и ЦТ швартующегося судна G(X0G, Y0G). После этого определяют поперечные смещения точек A и B от найденной указанным способом траектории сближения.
Непрерывно определяемые значения координат точек A и B, An и Bn позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути ST - и первой заданной точки P1; а также поперечные смещения dA и dB точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по закону:
α=-kA×dA+kB×dB,
где kA, kB - коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GP1 в направлении точки P1.
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G(X0G, Y0G) и координат первой заданной точки P1(X0G, Y0P1) (X0G=Х0Р1; Y0G=Y0P1), оно переходит к сближению со второй заданной точкой P2, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки и , координаты которых рассчитывают непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки P2(Х0Р2, Y0P2), лежащей на линии вычисляют также непрерывно.
Постоянно определяемые значения координат точек A и B, An и Bn позволяют непрерывно вычислять: координаты точек и , ЦТ G швартующегося судна и ЦТ Gn судна-партнера, второй заданной точки P2 в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения dA и dB точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия .
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р2 по линии .
Момент выхода швартующегося судна во вторую заданную точку P2 соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть X0G=X0P2, Y0G=Y0P2.
Однако в этом способе управления судном, выполняющим швартовную операцию к борту судна-партнера, есть определенный недостаток, не позволяющий безопасно сблизиться швартующемуся судну с судном-партнером, если оно лежит в дрейфе. Направление вектора линейной скорости дрейфующего судна υ' определяется углом дрейфа β' (угол между диаметральной плоскостью судна и вектором линейной скорости судна) (фиг.4), а величина β' может достигать больших значений в пределах от 0 до 180° [1], [3], [4]. Таким образом, в момент выхода швартующегося судна к борту судна-партнера, лежащего в дрейфе, линейная скорость швартующегося судна и должна быть равна продольной составляющей линейной скорости швартующего судна , то есть .
Технический результат, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, состоит в соблюдении условия движения швартующегося судна в конечной стадии швартовки со скоростью, равной продольной составляющей линейной скорости судна-партнера.
Для достижения указанного технического результата в способе управления швартующимся судном, при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера, когда в пределах контуров швартующегося судна и судна-партнера, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу A (швартующееся судно), An (судно-партнер), другая - в корме B (швартующееся судно), Bn (судно-партнер) (фиг.2) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
Координаты точек A, B, An, Bn в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м). Используя значения координат точек швартующегося судна A(X0A, Y0A), В(X0B, Y0B) и судна-партнера An(X0An, Y0An), Bn(X0Bn, Y0Bn) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных с швартующимся судном A(ХА, YA), B(XB, YB) и судном-партнером An(XAn, YAn), Bn(XBn,YBn), координаты ЦТ швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (XG,YG) и судна-партнера в связанной с ним подвижной координатной системе Gn(X0Gn, Y0Gn), а также значения расстояния между ДП швартующихся судов h0 и расстояния между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:
- координаты центра тяжести швартующегося судна G (X0G, Y0G) в неподвижной координатной системе;
- координаты центра тяжести судна-партнера Gn(X0Gn, Y0Gn) в неподвижной координатной системе;
- координаты точек и , расположенных на перпендикулярах к ДП судна-партнера, восстановленных в точки An и Bn;
- координаты проекции ЦТ судна-партнера в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна-партнера через точки и ;
- координаты второй заданной точки P2(X0P2, Y0P2) в неподвижной координатной системе;
- текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна рассчитывают с использованием уравнения его движения dυ/dS=f(υ, C1, C2, C3,…),
где
υ - текущее значение скорости швартующегося судна;
S - путь;
C1, C2, C3,… - текущие значения параметров уравнения движения швартующегося судна, зависящие от текущих значений параметров, характеризующих текущее состояние загрузки судна и внешней среды (водоизмещения швартующегося судна; параметров посадки корпуса; направления и скорости ветра; параметров волнения; направления и скорости течения; глубины акватории в районе выполнения швартовной операции).
Отличительным признаком предлагаемого способа от указанного выше известного, наиболее близкого к нему, является следующий:
дополнительно текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна в процессе его сближения с судном-партнером определяют интегрированием уравнения движения швартующегося судна в пределах от υ=υн до , т.е.
где - продольная составляющая линейной скорости швартующего судна.
При этом текущие значения параметров уравнения движения швартующегося судна C1, C2, С3,… в процессе выполнения швартовной операции непрерывно идентифицируют с использованием метода, описанного в работах [5], [6];
- координаты первой заданной точки P1(X0P1, Y0P1) в неподвижной координатной системе.
Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Р1(X0P1, Y0P1) и ЦТ швартующегося судна G(X0G, Y0G). После этого определяют поперечные смещения точек A и B от найденной указанным способом траектории сближения.
Постоянно определяемые значения координат точек A и B, An и Bn позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути ST - и первой заданной точки P1, а также поперечные смещения dA и dB точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по закону:
α=-kA×dA+kB×dB,
где kA, kB - коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GP1 в направлении точки P1.
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G(X0G, Y0G) и координат первой заданной точки P1(X0G, Y0P1) (X0G=Х0Р1; Y0G=Y0P1), оно переходит к сближению со второй заданной точкой P2, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки и , координаты которых рассчитывают непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки P2(X0P2, Y0P2), лежащей на линии , вычисляют также непрерывно.
Постоянно определяемые значения координат точек A и B, An и Bn позволяют непрерывно вычислять: координаты точек и , ЦТ G швартующегося судна и ЦТ Gn судна-партнера, второй заданной точки Р2 в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения dA и dB точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия .
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку P2 по линии .
Момент выхода швартующегося судна во вторую заданную точку P2 соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть X0G=Х0Р2, Y0G=Y0P2.
Предлагаемый способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера, лежащего в дрейфе, осуществляют следующим образом.
В пределах контуров швартующегося судна и судна-партнера, лежащего в дрейфе, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу A (швартующееся судно), An (судно-партнер, лежащее в дрейфе), другая - в корме B (швартующееся судно), Bn (судно-партнер, лежащее в дрейфе) (фиг.2) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
Координаты точек A, B, An, Bn в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м). Используя значения координат точек швартующегося судна A(Х0А, Y0A), B(Х0В, Y0B) и судна-партнера, лежащего в дрейфе An(X0An, Y0An), Bn(X0Bn, Y0Bn) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных с швартующимся судном A(XA, YB, В(XB, YB) и судном-партнером, лежащим в дрейфе An(XAn, YAn) Bn(XBn,YBn), координаты ЦТ швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G(XG,YG) и судна-партнера, лежащего в дрейфе в связанной с ним подвижной координатной системе Gn(X0Gn, Y0Gn), а также значения расстояния между ДП швартующихся судов h0 и расстояния между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:
- координаты центра тяжести швартующегося судна G(X0G, Y0G) в неподвижной координатной системе;
- координаты центра тяжести судна-партнера, лежащего в дрейфе Gn(X0Gn, Y0Gn) в неподвижной координатной системе;
- координаты точек и , расположенных на перпендикулярах к ДП судна-партнера, лежащего в дрейфе, восстановленных в точки An и Bn;
- координаты проекции ЦТ судна-партнера, лежащего в дрейфе в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна-партнера, лежащего в дрейфе через точки ;
- координаты второй заданной точки P2(X0P2, Y0P2) в неподвижной координатной системе;
- текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна рассчитывают с использованием уравнения его движения dυ/dS=f(υ, C1, C2, C3,…),
где
υ - текущее значение скорости швартующегося судна;
S - путь;
C1 C2, C3,… - текущие значения параметров уравнения движения швартующегося судна, зависящие от текущих значений параметров, характеризующих текущее состояние загрузки судна и внешней среды (водоизмещения швартующегося судна; параметров посадки корпуса; направления и скорости ветра; параметров волнения; направления и скорости течения; глубины акватории в районе выполнения швартовной операции).
Текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна в процессе его сближения с судном-партнером, лежащим в дрейфе, определяют интегрированием уравнения движения швартующегося судна в пределах от υ=υн до , т.е.
где - продольная составляющая линейной скорости швартующего судна.
При этом текущие значения параметров уравнения движения швартующегося судна C1, C2, C3,… в процессе выполнения швартовной операции непрерывно идентифицируют с использованием метода, описанного в работах [5], [6];
- координаты первой заданной точки P1(X0P1, Y0P1) в неподвижной координатной системе.
Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку P1(X0P1, Y0P1) и ЦТ швартующегося судна G(X0G, Y0G). После этого определяют поперечные смещения точек A и B от найденной указанным способом траектории сближения.
Непрерывно определяемые значения координат точек A и B, An и Bn позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути ST - и первой заданной точки P1, а также поперечные смещения dA и dB точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по закону:
α=-kA×dA+kB×dB, где kA, kB - коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GP1 в направлении точки P1.
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G(X0G, Y0G) и координат первой заданной точки P1(X0G, Y0P1) (X0G=X0P1; Y0G=Y0P1), оно переходит к сближению со второй заданной точкой P2, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки и , координаты которых рассчитывают непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки P2(X0P2, Y0P2), лежащей на линии , вычисляют непрерывно.
Непрерывно определяемые значения координат точек A и B, An и Bn позволяют непрерывно вычислять: координаты точек и , ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна-партнера, лежащего в дрейфе Gn, второй заданной точки P2 в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения dA и dB точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия .
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку P2 по линии .
Моменту выхода швартующегося судна во вторую заданную точку P2 соответствует равенство координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть X0G=Х0Р2, Y0G=Y0P2.
В результате применения данного изобретения достигается возможность получения технического результата - соблюдение безопасности выполнения швартовной операции к борту судна-партнера, лежащего в дрейфе.
Список литературы
1. Дмитриев, В.И. Справочник капитана: справочник / В.И. Дмитриев. - Москва: Элмор, 2009. - 797 с: ил.
2. Патент №2422326 Российская Федерация, МПК8 B63H 25/00. Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера, заявитель и патентообладатель Мурм. гос.техн. ун-т. - 2010116539/11; заявл.26.04.2010; опубл. 27.06.2011.
3. Снопков, В.И. Управление судном: учебник / В.И.Снопков. - Москва: Транспорт, 1991. - 359 с.: ил.
4. Цурбан, А.И. Швартовные операции морских судов. / А.И. Цурбан, A.M. Оганов. - М: Транспорт, 1987. - 176 с: ил.
5. Юдин Ю.И. Синтез моделей механизма предвидения для экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна: монография / Ю.И.Юдин. - Мурманск: Изд-во МГТУ, 2007. - 198 с: ил.
6. Юдин, Ю.И. Теоретические основы безопасных способов маневрирования при выполнении точечной швартовки: монография / Ю.И.Юдин, СВ.Пашенцев, Г.И.Мартюк, А.Ю.Юдин. - Мурманск: Изд-во МГТУ, 2009. - 152 с.: ил.
Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера, лежащего в дрейфе, когда в пределах контуров швартующегося судна и судна-партнера, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу A (швартующееся судно), A(судно-партнер), другая - в корме B (швартующееся судно), B(судно-партнер) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна, координаты точек A, B, A, B в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м), используя значения координат точек швартующегося судна A (X, Y), B (X, Y) и судна-партнера, лежащего в дрейфе A(X, Y), B(X Y) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных с швартующимся судном A (X, Y), B (X, Y) и судном-партнером, лежащим в дрейфе A(X, Y), B(X, Y), координаты ЦТ швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (X,Y) и судна-партнера, лежащего в дрейфе в связанной с ним подвижной координатной системе G (X, Y), а также значения расстояния между ДП швартующихся судов h и расстояния между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:- координаты центра тяжести швартующегося судна G (X, Y) в неподвижной координатной системе;- координаты центра тяжести судна-партнера, лежащего в дрейфе G(X, Y) в неподвижной координатной системе;- координаты точек и , расположенных на перпендикулярах к ДП судна-партнера, лежащего в дрейфе, восстановленных в точки A и B;- координаты проекции ЦТ судна-партнера, лежащего в дрейфе в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна-партнера, лежащего в дрейфе через точки и ;- координаты второй заданной точки P(X, Y) в неподвижной координатной системе;- текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна рассчитывается с использованием уравнения его движенияdυ/dS=f(υ, C, C, C,…),где υ - текущее значение скорости швартующегося судна;S - путь;C, C, C,… - текущие значение параметров уравнения движения швартующегося судна, зависящие от текущих значений параметров, характеризующих текущее состояние загрузки судна и внешней среды (водоизмещения швартующегося судна; параметров посадки корпуса; направления и скорости ветра; параметров волнения; направления и скорости течения; глубины акватории в районе выполнения швартовной операции), отличающийся тем, что текущее значение длины тормозного пути швартующегося судна в процессе его сближения с судном-партнером определяют интегрированием уравнения движения швартующегося судна в пределах от υ=υ до , т.е. где - продольная составляющая линейной скорости швартующего судна, при этом текущие значения параметров уравнения движения швартующегося судна C, C, C,… в процессе выполнения швартовной операции непрерывно идентифицируют;- координаты первой заданной точки P(X, Y) в неподвижной координатной системе, зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку P(X, Y) и ЦТ швартующегося судна G (X, Y), после этого определяют поперечные смещения точек A и B от найденной траектории сближения, непрерывно определяемые значения координат точек A и B, A и B позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути S - и первой заданной точки P, а также поперечные смещения d и d точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, швартующееся судно движется по линии GP в направлении точки P в момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (X, Y) и координат первой заданной точки P(X, Y) (X=X; Y=Y), оно переходит к сближению со второй заданной точкой Р, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки и , координаты которых рассчитывают непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки P(X, Y), лежащей на линии , вычисляют непрерывно; непрерывно определяемые значения координат точек A и B, A и B позволяют непрерывно вычислять: координаты точек и , ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна-партнера, лежащего в дрейфе G, второй заданной точки P в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения d и d точек A и B швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия ; возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, швартующееся судно движется в точку P по линии ; момент выхода швартующегося судна во вторую заданную точку P соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть X=X, Y=Y.