Результат интеллектуальной деятельности: Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра

Изобретение относится к водному транспорту и касается управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра (оба судна вместе называются швартующимися судами) по величине поперечных смещений двух точек швартующегося судна, носовой F и кормовой A, от текущего положения траектории сближения с судном партнёром, с соблюдением условия равенства скоростей швартующихся судов при выполнении ими параллельного сближения на последнем этапе швартовки.

Известен способ управления швартующимся судном, при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра (патент № 2475410) [1], когда в пределах контуров швартующегося судна и судна партнёра, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу F (швартующееся судно), F_p (судно партнёр), другая - в корме A (швартующееся судно), A_p (судно партнёр) (см. Фиг. 1) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.

Координаты точек F, A, F_p, A_p в неподвижной координатной системе X₀,Y₀ измеряют непрерывно с высокой точностью (± 1,0 м) с помощью спутниковой навигационной системы (СНС) и с дифференциальными поправками. Используя значения координат точек швартующегося судна F(x_0F, y_0F), A(x_0A, y_0A) и судна партнёра F_p (x_0Fp, y_0Fp), A_p (x_0Ap, y_0Ap) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных c швартующимся судном F(x_F, y_F), A(x_A, y_A) и судном партнёром F_p (x_Fp, y_Fp), A_p (x_Ap,y_Ap), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (x_G,y_G) и судна партнёра в связанной с ним подвижной координатной системе G_p(x_Gp, y_Gp), а так же значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h_о и расстояние между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:

- координаты центра тяжести швартующегося судна G (x_0G, y_0G) в неподвижной координатной системе;

- координаты центра ЦТ партнёра G_р(х_0Gр, у_0Gр) в неподвижной координатной системе;

- координаты точек F'_p(x_F'p,y_F'p) и A'_p(x_A'p,y_A'p) , расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнёра восстановленных в точки F_p и A_p;

- координаты проекции ЦТ судна партнёра G'_p(x_0G'p, y_0G'p) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнёра через точки F'_p и A'_p;

- координаты второй заданной точки Р₂ (x_0P2, y_0P2) в неподвижной координатной системе;

- текущее значение длины тормозного пути S_т;

- координаты первой заданной точки Р₁(x_0P1, y_0P1) в неподвижной координатной системе.

Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Р₁(x_0P1, y_0P1) и ЦТ швартующегося судна G (x_0G, y_0G). После этого определяют поперечные смещения точек F и A от найденной указанным способом траектории сближения.

Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F_p и A_p, позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути S_т, и координатами первой заданной точки Р₁(x_0P1, y_0P1) текущее положение траектории сближения и поперечные смещения d_F и d_A точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:

α = - k_F×d_F + k_A×d_A,

где k_F, k_A – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.

Таким образом, швартующееся судно движется по линии GР₁ в направлении точки Р₁.

В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку Р₁, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (x_0G, y_0G) и координат первой заданной точки Р₁(x_0G, y_0P1) (x_0G = x_0Р1; y_0G = y_0P1), швартующееся судно переходит к сближению со второй заданной точкой Р₂, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки F'_p(x_F'p,y_F'p) и A'_p(x_A'p,y_A'p), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р₂ (x_0P2, y_0P2), лежащей на линии F'_p A'_p вычисляются непрерывно.

Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F_p и A_p, позволяют непрерывно вычислять: координаты точек F'_p и A'_p, ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна партнёра G_p, второй заданной точки Р₂ в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения d_F и d_A точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия F'_p A'_p.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р₂ по линии F'_p A'_p.

Моментом выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р₂ соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть x_0G = x_0P2, y_0G = y_0P2.

После выхода швартующегося судна в точку Р₂ осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту» (Фиг. 2).

С этой целью, заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия F'_pA'_p постепенно смещается параллельно ДП судна партнёра в сторону судна партнёра со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнёра υ_д. Скорость υ_д определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно, из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнёра. Параллельное смещение линии F'_pA'_p в сторону судна партнёра обусловлено смещением точек F'_p и A'_p, текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом

dh/dt = f(υ_д, h, h₀, …)

приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h₀ = h + 0,5×(В_p+В)(здесь В_p – ширина судна партнёра, В – ширина швартующегося судна), что, в свою очередь, изменяет координаты точек F'_p и A'_p и в конечном итоге линия F'_pA'_п смещается в сторону судна партнёра оставаясь параллельной его ДП.

Смещение линии F'_pA'_p от исходного положения в сторону судна партнёра образует смещение d_F, d_A носовой F и кормовой A точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α = - k_F×d_F + k_A×d_A, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии F'_pA'_p до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии F'_pA'_p по указанному алгоритму в сторону судна партнёра будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой d_F и кормовой d_A точек швартующегося судна относительно текущего положения линии F'_pA'_p. Смещения носовой F и кормовой точек A швартующегося судна относительно текущего положения линии F'_pA'_p будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии F'_pA'_p.

Смещение линии F'_pA'_p в сторону судна партнёра будет происходить до тех пор, пока расстояние h₀ между ДП швартующихся судов не будет равно значению, определяемому из выражения h₀ = 0,5×(В_p + В), т.е., в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h = 0.

Однако в этом способе управления судном, выполняющим швартовную операцию к борту судна партнёра, есть определенный недостаток, не позволяющий швартующемуся судну безопасно и эффективно выполнить сближение с судном партнёром до непосредственного контакта («борт к борту»), так как в процессе параллельного сближения не обеспечивается контроль текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра.

Технический результат, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, состоит в обеспечивается контроля текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра в процессе параллельного сближения швартующихся судов до момента их непосредственного контакта («борт к борту»).

Для достижения указанного технического результата в способе управления швартующимся судном, при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра (патент № 2475410)[1], когда в приделах контуров швартующегося судна и судна партнёра, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу F (швартующееся судно), F_p (судно партнёр), другая - в корме A (швартующееся судно), A_p (судно партнёр) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.

Координаты точек F, A, F_p, A_p в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (± 1,0 м). Используя значения координат точек швартующегося судна F(x_0F, y_0F), A(x_0A, y_0A) и судна партнёра F_p (x_0Fp, y_0Fp), A_p (x_0Ap, y_0Ap) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных c швартующимся судном F(x_F, y_F), A(x_A, y_A) и судном партнёром F_p (x_Fp, y_Fp), A_p (x_Ap,y_Ap), координаты ЦТ швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (x_G,y_G) и судна партнёра в связанной с ним подвижной координатной системе G_p(x_0Gp, y_0Gp), а так же значения расстояния между ДП швартующихся судов h_о и расстояние между ЦТ швартующихся судов m рассчитывают:

- координаты центра тяжести швартующегося судна G (x_0G, y_0G) в неподвижной координатной системе;

- координаты центра тяжести судна партнёра G_p(x_0Gp, y_0Gp) в неподвижной координатной системе;

- координаты точек F'_p(x_F'p,y_F'p) и A'_p(x_A'p,y_A'p) , расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнёра восстановленных в точки F_p и A_p;

- координаты проекции ЦТ судна партнёра G'_p(x_0G'p, y_0G'p) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнёра через точки F'_p и A'_p;

- координаты второй заданной точки Р₂ (x_0P2, y_0P2) в неподвижной координатной системе;

- текущее значение длины тормозного пути S_т;

- координаты первой заданной точки Р₁(x_0P1, y_0P1) в неподвижной координатной системе.

Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Р₁(x_0P1, y_0P1) и ЦТ швартующегося судна G (x_0G, y_0G). После этого определяют поперечные смещения точек F и A от найденной указанным способом траектории сближения.

Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F_p и A_p, позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а в месте с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути S_т, и первой заданной точки Р_1, а также поперечные смещения d_F и d_A точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:

α = - k_F×d_F + k_A×d_A,

где k_F, k_A – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.

Таким образом, швартующееся судно движется по линии GР₁ в направлении точки Р₁.

В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (x_0G, y_0G) и координат первой заданной точки Р₁(x_0G, y_0P1) (x_0G = x_0Р1; y_0G = y_0P1), оно переходит к сближению со второй заданной точкой Р₂, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки F'_p(x_F'p,y_F'p) и A'_p(x_A'p,y_A'p), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р₂ (x_0P2, y_0P2), лежащей на линии F'_p A'_p вычисляются непрерывно.

Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F_p и A_p, позволяют непрерывно вычислять: координаты точек F'_p и A'_p, ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна партнёра G_p, второй заданной точки Р₂ в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения d_F и d_A точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия F'_p A'_p.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р₂ по линии F'_p A'_p.

Моментом выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р₂ соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть x_0G = x_0P2, y_0G = y_0P2.

После выхода швартующегося судна в точку Р₂ осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту» (Фиг. 2). С этой целью, заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия F'_p A'_p постепенно смещается параллельно ДП судна партнёра в сторону судна партнёра со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнёра υ_д. Скорость υ_д определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно, из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнёра. Параллельное смещение линии F'_p A'_p в сторону судна партнёра обусловлено смещением точек F'_p и A'_p , текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом

dh/dt = f(υ_д, h, h₀, …)

приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h₀ = h + 0,5×(В_p+В)(здесь В_p – ширина судна партнёра, В – ширина швартующегося судна), что, в свою очередь, изменяет координаты точек F'_p и A'_p и в конечном итоге линия F'_p A'_p смещается в сторону судна партнёра оставаясь параллельной его ДП.

Смещение линии F'_p A'_p от исходного положения в сторону судна партнёра образует смещение d_F, d_A носовой F и кормовой A точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α = - k_F×d_F + k_A×d_A, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии F'_p A'_p до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии F'_p A'_p по указанному алгоритму в сторону судна партнёра будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой d_F и кормовой d_A точек швартующегося судна относительно текущего положения линии F'_p A'_p.

Смещения носовой F и кормовой точек A швартующегося судна относительно текущего положения линии F'_p A'_p будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии F'_p A'_p.

Смещение линии F'_p A'_p в сторону судна партнёра будет происходить до тех пор, пока расстояние h₀ между ДП швартующихся судов не будет равно значению, определяемому из выражения h₀ = 0,5×(В_p + В), т.е., в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h = 0.

Отличительным признаком предлагаемого способа от указанного выше известного, наиболее близкого к нему, является следующий:

Дополнительно через ЦТ судна партнёра, координаты которого в неподвижной системе координат X₀,Y₀ G_р(х_0Gр,у_0Gр) непрерывно рассчитываются, проводят прямую линию (ПЛ), перпендикулярную ДП судна партнёра. Текущее положение ПЛ в координатной системе X₀,Y₀ определяется значениями текущих координат ЦТ судна партнёра, т.е. в продольном направлении ПЛ перемещается со скоростью равной скорости судна партнёра υ_р. В процессе параллельного сближения швартующихся судов, вследствие неравенства скорости швартующегося судна υ и скорости судна партнёра υ_р (υ ≠ υ_р), образуется смещение ±d_s (знак «+» соответствует условию υ > υ_p, знак «-» соответствует условию υ < υ_р) ЦТ швартующегося судна от ПЛ (см. Фиг.3).

Возникающие смещение вырабатывает сигнал на изменение оборотов движителя n швартующегося судна, по закону:

n = - k_s× d_s,

где k_s – коэффициент усиления по отклонению ЦТ швартующегося судна от ПЛ.

Регулирование скорости швартующегося судна описанным способом позволяет ему в процессе параллельного сближения удерживаться в заданном продольном положении относительно корпуса судна партнёра, что способствует безопасности и эффективности выполнения швартовной операции.

Предлагаемый способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра осуществляется следующим образом.

В приделах контуров швартующегося судна и судна партнёра, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу F (швартующееся судно), F_p(судно партнёр), другая - в корме A (швартующееся судно), A_p(судно партнёр) (см. Фиг 1) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.

Координаты точек F, A, F_p, A_p в неподвижной координатной системе X₀,Y₀ измеряют непрерывно с высокой точностью (± 1,0 м) с помощью спутниковой навигационной системы (СНС) и с дифференциальными поправками. Используя значения координат точек швартующегося судна F(x_0F, y_0F), A(x_0A, y_0A) и судна партнёра F_p (x_0Fp, y_0Fp), A_p (x_0Ap, y_0Ap) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных c швартующимся судном F(x_F, y_F), A(x_A, y_A) и судном партнёром F_p (x_Fp, y_Fp), A_p (x_Ap,y_Ap), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (x_G,y_G) и судна партнёра в связанной с ним подвижной координатной системе G_p(x_Gp, y_Gp), а так же значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h_о и расстояние между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:

- координаты центра тяжести швартующегося судна G (x_0G, y_0G) в неподвижной координатной системе;

- координаты центра ЦТ партнёра G_р(х_0Gр, у_0Gр) в неподвижной координатной системе;

- координаты точек F'_p(x_F'p,y_F'p) и A'_p(x_A'p,y_A'p), расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнёра восстановленных в точки F_p и A_p;

- координаты проекции ЦТ судна партнёра G'_p(x_0G'p, y_0G'p) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнёра через точки F'_p и A'_p;

- координаты второй заданной точки Р₂ (x_0P2, y_0P2) в неподвижной координатной системе;

- текущее значение длины тормозного пути S_т;

- координаты первой заданной точки Р₁(x_0P1, y_0P1) в неподвижной координатной системе.

Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Р₁(x_0P1, y_0P1) и ЦТ швартующегося судна G (x_0G, y_0G). После этого определяют поперечные смещения точек F и A от найденной указанным способом траектории сближения.

Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F_p и A_p, позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути S_т, и координатами первой заданной точки Р₁(x_0P1, y_0P1) текущее положение траектории сближения и поперечные смещения d_F и d_A точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:

α = - k_F×d_F + k_A×d_A,

где k_F, k_A – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.

Таким образом, швартующееся судно движется по линии GР₁ в направлении точки Р₁.

В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку Р₁, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (x_0G, y_0G) и координат первой заданной точки Р₁(x_0G, y_0P1) (x_0G = x_0Р1; y_0G = y_0P1), швартующееся судно переходит к сближению со второй заданной точкой Р₂, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки F'_p(x_F'p,y_F'p) и A'_p(x_A'p,y_A'p), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р₂ (x_0P2, y_0P2), лежащей на линии F'_p A'_p вычисляются непрерывно.

Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F_p и A_p, позволяют непрерывно вычислять: координаты точек F'_p и A'_p, ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна партнёра G_p, второй заданной точки Р₂ в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения d_F и d_A точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия F'_p A'_p.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р₂ по линии F'_p A'_p.

Моментом выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р₂ соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть x_0G = x_0P2, y_0G = y_0P2.

После выхода швартующегося судна в точку Р₂ осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту» (Фиг. 2).

С этой целью, заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия F'_pA'_p постепенно смещается параллельно ДП судна партнёра в сторону судна партнёра со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнёра υ_д. Скорость υ_д определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно, из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнёра. Параллельное смещение линии F'_pA'_p в сторону судна партнёра обусловлено смещением точек F'_p и A'_p , текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом

dh/dt = f(υ_д, h, h₀, …)

приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h₀ = h + 0,5×(В_p+В)(здесь В_p – ширина судна партнёра, В – ширина швартующегося судна), что, в свою очередь, изменяет координаты точек F'_p и A'_p и в конечном итоге линия F'_pA'_п смещается в сторону судна партнёра оставаясь параллельной его ДП.

Смещение линии F'_pA'_p от исходного положения в сторону судна партнёра образует смещение d_F, d_A носовой F и кормовой A точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α = - k_F×d_F + k_A×d_A, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии F'_pA'_p до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии F'_pA'_p по указанному алгоритму в сторону судна партнёра будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой d_F и кормовой d_A точек швартующегося судна относительно текущего положения линии F'_pA'_p. Смещения носовой F и кормовой точек A швартующегося судна относительно текущего положения линии F'_pA'_p будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии F'_pA'_p.

Смещение линии F'_pA'_p в сторону судна партнёра будет происходить до тех пор, пока расстояние h₀ между ДП швартующихся судов не будет равно значению, определяемому из выражения h₀ = 0,5×(В_p + В), т.е., в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h = 0.

С целью обеспечения контроля текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра в процессе параллельного сближения швартующихся судов до момента их непосредственного контакта («борт к борту») через ЦТ судна партнёра, координаты которого в неподвижной системе координат X₀,Y₀ G_р(х_0Gр,у_0Gр) непрерывно рассчитываются, проводят прямую линию (ПЛ), перпендикулярную ДП судна партнёра. Текущее положение ПЛ в координатной системе X₀,Y₀ определяется значениями текущих координат ЦТ судна партнёра, т.е. в продольном направлении ПЛ перемещается со скоростью равной скорости судна партнёра υ_р. В процессе параллельного сближения швартующихся судов, вследствие неравенства скорости швартующегося судна υ и скорости судна партнёра υ_р (υ ≠ υ_р), образуется смещение ±d_s (знак «+» соответствует условию υ > υ_p, знак «-» соответствует условию υ < υ_р) ЦТ швартующегося судна от ПЛ (см. Фиг.3).

Возникающие смещение ±d_s вырабатывает сигнал на изменение оборотов движителя швартующегося судна, по закону:

n = - k_s× d_s,

где k_s – коэффициент усиления по отклонению ЦТ швартующегося судна от ПЛ.

Регулирование скорости швартующегося судна описанным способом позволяет ему в процессе параллельного сближения швартующихся судов на последнем этапе швартовки удерживаться в заданном продольном положении относительно корпуса судна партнёра [2], [3], за счет регулирования скорости υ швартующегося судна в соответствии с условием υ = υ_р, что способствует безопасности и эффективности выполнения швартовной операции.

В результате применения данного изобретения достигается возможность получения технического результата – обеспечивается контроля текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра в процессе параллельного сближения швартующихся судов до момента их непосредственного контакта («борт к борту»), предлагаемый способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра соответствует критерию патентоспособности «промышленная применимость».