×
10.07.2019
219.017.a9a0

МАНИПУЛЯТОР

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
№ охранного документа
0002693963
Дата охранного документа
08.07.2019
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: Изобретение относится к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме, и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов, обработке радиоактивных, токсичных и взрывчатых веществ. Манипулятор содержит корпус, захват, шарнирный многозвенник, образованный двумя шарнирными ветвями, расположенными по разные стороны захвата, связанными между собой штифтами и закрепленными посредством шаровых опор в корпусе. Выходящие из корпуса свободные концы шарнирных ветвей связаны с приводом движений. В результате обеспечивается повышение жесткости исполнительного органа и точность позиционирования. 4 ил.
Реферат Свернуть Развернуть

Предлагаемое изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов, обработке радиоактивных, токсичных и взрывчатых веществ, а также для проведения ряда дистанционных работ, осуществляемых в высоком вакууме, открытом космосе, под водой.

Известен манипулятор, содержащий двуплечий рычаг, несущий рабочий орган. Двуплечий рычаг в средней части выполнен со сферическим утолщением, установленном в шаровом поясе, вваренном в стенку изолированной камеры. В зазоре между сферическим утолщением и шаровым поясом установлен сепаратор с шариками. Шаровой пояс герметизирован сильфоном, приваренным одним концом к этому поясу, а другим к двуплечему рычагу /1/.

Недостатком известного манипулятора является ограниченная область обслуживания, т.е. рабочий орган может перемещаться только по сферической поверхности одного радиуса, из-за того, что длина рабочего плеча двуплечего рычага не может быть изменена в процессе работы.

В качестве прототипа выбран манипулятор, содержащий корпус, привод поступательного движения и захват, связанный с корпусом посредством шарнирного многозвенника. /2/.

Этот манипулятор имеет более широкую область обслуживания по сравнению с аналогом, благодаря возможности изменять длину шарнирного многозвенника в процессе работы. Однако ему присуща относительно низкая жесткость исполнительного органа, что снижает точность фиксации образцов при осуществлении технологических операций. Низкая жесткость обусловлена конструкцией шарнирного многозвенника.

Целью изобретения является обеспечение точности позиционирования образцов за счет повышения жесткости исполнительного органа.

Поставленная цель достигается тем, что в известном манипуляторе, содержащем корпус, привод движений, захват, шарнирный многозвенник, соединяющий захват с корпусом, согласно изобретению шарнирный многозвенник образован двумя шарнирными ветвями, расположенными по разные стороны захвата, связанными между собой образующими внутренние шарниры штифтами и закрепленными посредством шаровых опор в корпусе, а выходящее из корпуса свободные концы шарнирных ветвей связаны с приводом движений.

Отличительные от прототипа признаки являются существенными, т.к. каждый из ни необходим, а все вместе с ограничительными достаточны для достижения поставленной цели. Действительно в известном манипуляторе все звенья шарнирного многозвенника лежат в одной плоскости и из-за этого исполнительный орган в направлении перпендикулярном данной плоскости имеет незначительную жесткость. При эксплуатации шарнирный многозвенник изгибается, что затрудняет позиционирование захвата. Выполнение же в заявляемом манипуляторе шарнирного многозвенника из двух шарнирных ветвей позволяет разнести звенья шарнирного многозвенника в разные плоскости, что повышает жесткость исполнительного органа. Соединение шарнирных ветвей штифтами также способствует повышению жесткости исполнительного органа. Закрепление шарнирных ветвей посредством шаровых опор в корпусе обеспечивает работоспособность конструкции шарнирного многозвенника образованного двумя разнесенными в разные плоскости ветвями.

Из отличительных от прототипа признаков известным является закрепление исполнительного органа посредством шаровой опоры в корпусе /1/. Такие же признаки, как: выполнение шарнирного многозвенника из двух шарнирных ветвей, расположение шарнирных ветвей по разные стороны захвата, соединение шарнирных ветвей друг с другом с помощью штифтов, образующих внутренние шарниры многозвенника, в исследованных аналогах не обнаружены. Следовательно заявляемый манипулятор отвечает критерию «существенные отличия».

Сущность изобретения пояснена чертежами, где на фиг. 1 изображен общий вид манипулятора, на фиг. 2 - вид А фиг. 1, 3, 4.

Манипулятор содержит корпус 1, захват 2, шарнирный многозвенник, образованный двумя шарнирными ветвями 3 и 4, которые соединены между собой штифтами 5. Штифты 5 являются внутренними шарнирами шарнирного многозвенника. Звенья одной шарнирной ветви связаны между собой внешними шарнирами 6 шарнирного многозвенника. Свободные концы шарнирных ветвей 3, 4 запрессованы в шаровых опорах 7, установленных в корпусе 1. Выходы звеньев, запрессованных в шаровых опорах 6 из корпуса 1, герметизированы чехлами 8. Выходящие из корпуса 1 свободные концы ветвей 3 и 4 шарнирно соединены посредством тяг 9 с рукояткой управления 10, выполняющей роль привода движений.

Работает манипулятор следующим образом.

Для перемещения захвата 2 вдоль оси исполнительного органа рукоятке управления 10 придают поступательные движения. При перемещении рукоятки управлении 10 в сторону корпуса 1, она при помощи тяг 9 поворачивает звенья шарнирных ветвей 3 и 4, запрессованные в шаровые опоры 7, стремясь придать им положение, перпендикулярное оси исполнительного органа. Благодаря внешним шарнирам 6, соединяющим звенья, относящиеся к одной из шарнирных ветвей 3 или 4, эти звенья поворачиваются относительно образующих внутренние шарниры штифтов 5, стремясь также принять положение, перпендикулярное оси исполнительного органа. В результате этих перемещений звеньев шарнирных ветвей 3 и 4 захват 2 движется в сторону корпуса 1.

При перемещении рукоятки управления 10 от корпуса 1 звенья шарнирных ветвей 3 и 4 стремятся занять положение, параллельное оси исполнительного органа. Захват 2 при этом движется от корпуса 1.

Придавая рукоятке управления 10 качательные движения в любой из плоскостей, проходящих через ось исполнительного органа, посредством тяг 9 передают эти качательные движения шарнирным ветвям 3 и 4. Вместе с шарнирными ветвями 3 и 4 качательные движения совершает захват 2.

Благодаря закреплению крайних звеньев шарнирных ветвей 3 и 4 в шаровых опорах 7 возможна передача от рукоятки управления 10 к захвату не только качательных но и прецессионных движений. Для этого перемещают геометрический центр рукоятки управления 10 (т.е. все точки этой рукоятки) по окружности. Через тяги 9 круговое перемещение рукоятки управления 10 передаются выходящим из корпуса 1 концам запрессованных в шаровые опоры 7звеньев. Противоположные концы этих звеньев также совершают синхронное перемещение по кругу только в обратном направлении. В результате шарнирные ветви 3 и 4 вместе с захватом 2 совершают прецессионное движение. Чехлы 8 обеспечивают герметизацию передачи всех видов движений.

По сравнению с прототипом в заявляемом манипуляторе повышается жесткость исполнительного органа, благодаря тому, что шарнирные ветви многозвенника разнесены друг от друга, а их концы запрессованы в разных шаровых опорах. Повышение жесткости исполнительного органа в плоскости, проходящей через оси шарниров, исключает изгибание шарнирного многозвенника, т.е. обеспечивает точное позиционирование захвата. Кроме того по сравнению с прототипом расширяется зона обслуживания, за счет прецессионного и качательного движений захвата.

Манипулятор, содержащий корпус, привод движений, захват, шарнирный многозвенник, соединяющий захват с корпусом, отличающийся тем, что шарнирный многозвенник выполнен в виде двух шарнирных ветвей, расположенных по разные стороны захвата, связанных между собой образующими внутренние шарниры штифтами и закрепленных посредством шаровых опор в корпусе, а выходящие из корпуса свободные концы шарнирных ветвей связаны с приводом движений.
МАНИПУЛЯТОР
МАНИПУЛЯТОР
Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 1-10 из 65.
10.01.2015
№216.013.179d

Способ определения массы сжиженного газа в сливном рукаве и устройство для его осуществления

Способ определения массы сжиженного газа, по которому измеряют температуру и давление в емкости, выпускают вещество из емкости и контролируют время истечения вещества из емкости через насадку и изменение давления в емкости. Массу вещества определяют по газодинамическим соотношениям. При этом...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002537473
Дата охранного документа: 10.01.2015
01.11.2018
№218.016.97f5

Манипулятор

Изобретение относится к устройствам и оборудованию, предназначенным для дистанционной работы с радиоактивными и токсичными веществами, и может быть использовано в атомной, радиохимической и химической промышленности. Манипулятор выполнен герметизирующим, в стакане рабочей камеры выполнена...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002671231
Дата охранного документа: 30.10.2018
15.11.2018
№218.016.9da4

Асфальтобетонная смесь, модифицированный нефтяной битум и модификатор для битума

Изобретение относится к области строительных дорожных материалов, а именно к составу асфальтобетонной смеси, включающей щебень, песок и модифицированный нефтяной дорожный битум, который содержит одностенные углеродные нанотрубки в количестве 0,005-0,5 мас.% и адгезионную добавку на основе...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002672417
Дата охранного документа: 14.11.2018
26.12.2018
№218.016.aae1

Волновая герметичная передача-муфта

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическим передачам, предназначенным для передачи вращательного движения из одного изолированного объема в другой. Волновая герметичная передача-муфта содержит корпус, гибкий элемент, ведущий и ведомый генераторы волн и перегородку....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002675746
Дата охранного документа: 24.12.2018
15.02.2019
№219.016.badb

Волновая герметичная муфта

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к муфтам. Волновая герметичная муфта содержит трубчатый гибкий элемент, а также ведущий и ведомый генераторы волн. Трубчатый элемент выполнен разъемным из частей (1) и (2). Ведущий и ведомый генераторы волн образованы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002679848
Дата охранного документа: 13.02.2019
04.04.2019
№219.016.fb2f

Волновая сверхгерметичная передача-муфта

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическим передачам, предназначенным для передачи вращательного движения из одного изолированного объема в другой. Волновая герметичная передача-муфта содержит корпус (1), трубчатый гибкий элемент (2), ведущий и ведомый генераторы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002683903
Дата охранного документа: 02.04.2019
19.04.2019
№219.017.1ce3

Вентиль с приводом штока через герметизирующую эластичную перегородку

Вентиль с приводом штока через герметизирующую эластичную перегородку относится к области химического машиностроения, атомной техники, к конструкции запорной арматуры трубопроводов для перекачки токсичных жидкостей в герметичные сосуды, где осуществляются процессы в условиях высокого давления...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002685173
Дата охранного документа: 16.04.2019
19.04.2019
№219.017.1d20

Перемешивающее устройство

Изобретение относится к оборудованию химической промышленности и может быть использовано в пищевой, фармацевтической отраслях промышленности. Перемешивающее устройство содержит сосуд 1, мешалку, образованную постоянным магнитом 11, валом 7 и установленными в несколько ярусов лопастями 8,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002685096
Дата охранного документа: 16.04.2019
20.04.2019
№219.017.3569

Устройство для лазерной обработки изделий

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерным технологическим установкам, предназначенным для обработки изделий в условиях глубокого вакуума. Устройство содержит источник лазерного излучения, вакуумную камеру, герметичный ввод излучения в нее, координатный стол и систему...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002685288
Дата охранного документа: 17.04.2019
27.04.2019
№219.017.3c48

Перемешивающее устройство

Изобретение относится к химической, биологической и нефтеперерабатывающей промышленности, а также для перемешивания жидкостей или жидкостей с твердой фазой в различных мешалках лабораторного и промышленного назначения. Перемешивающее устройство содержит емкость с днищем, двигатель, экран,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002686143
Дата охранного документа: 24.04.2019
Показаны записи 1-10 из 64.
10.01.2015
№216.013.179d

Способ определения массы сжиженного газа в сливном рукаве и устройство для его осуществления

Способ определения массы сжиженного газа, по которому измеряют температуру и давление в емкости, выпускают вещество из емкости и контролируют время истечения вещества из емкости через насадку и изменение давления в емкости. Массу вещества определяют по газодинамическим соотношениям. При этом...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002537473
Дата охранного документа: 10.01.2015
01.11.2018
№218.016.97f5

Манипулятор

Изобретение относится к устройствам и оборудованию, предназначенным для дистанционной работы с радиоактивными и токсичными веществами, и может быть использовано в атомной, радиохимической и химической промышленности. Манипулятор выполнен герметизирующим, в стакане рабочей камеры выполнена...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002671231
Дата охранного документа: 30.10.2018
26.12.2018
№218.016.aae1

Волновая герметичная передача-муфта

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическим передачам, предназначенным для передачи вращательного движения из одного изолированного объема в другой. Волновая герметичная передача-муфта содержит корпус, гибкий элемент, ведущий и ведомый генераторы волн и перегородку....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002675746
Дата охранного документа: 24.12.2018
15.02.2019
№219.016.badb

Волновая герметичная муфта

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к муфтам. Волновая герметичная муфта содержит трубчатый гибкий элемент, а также ведущий и ведомый генераторы волн. Трубчатый элемент выполнен разъемным из частей (1) и (2). Ведущий и ведомый генераторы волн образованы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002679848
Дата охранного документа: 13.02.2019
04.04.2019
№219.016.fb2f

Волновая сверхгерметичная передача-муфта

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическим передачам, предназначенным для передачи вращательного движения из одного изолированного объема в другой. Волновая герметичная передача-муфта содержит корпус (1), трубчатый гибкий элемент (2), ведущий и ведомый генераторы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002683903
Дата охранного документа: 02.04.2019
19.04.2019
№219.017.1ce3

Вентиль с приводом штока через герметизирующую эластичную перегородку

Вентиль с приводом штока через герметизирующую эластичную перегородку относится к области химического машиностроения, атомной техники, к конструкции запорной арматуры трубопроводов для перекачки токсичных жидкостей в герметичные сосуды, где осуществляются процессы в условиях высокого давления...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002685173
Дата охранного документа: 16.04.2019
19.04.2019
№219.017.1d20

Перемешивающее устройство

Изобретение относится к оборудованию химической промышленности и может быть использовано в пищевой, фармацевтической отраслях промышленности. Перемешивающее устройство содержит сосуд 1, мешалку, образованную постоянным магнитом 11, валом 7 и установленными в несколько ярусов лопастями 8,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002685096
Дата охранного документа: 16.04.2019
20.04.2019
№219.017.3569

Устройство для лазерной обработки изделий

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерным технологическим установкам, предназначенным для обработки изделий в условиях глубокого вакуума. Устройство содержит источник лазерного излучения, вакуумную камеру, герметичный ввод излучения в нее, координатный стол и систему...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002685288
Дата охранного документа: 17.04.2019
27.04.2019
№219.017.3c48

Перемешивающее устройство

Изобретение относится к химической, биологической и нефтеперерабатывающей промышленности, а также для перемешивания жидкостей или жидкостей с твердой фазой в различных мешалках лабораторного и промышленного назначения. Перемешивающее устройство содержит емкость с днищем, двигатель, экран,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002686143
Дата охранного документа: 24.04.2019
27.04.2019
№219.017.3cc4

Перемешивающее устройство

Изобретение относится к химическому машиностроению и может быть использовано в химической, пищевой, фармацевтической и других отраслях промышленности. Перемешивающее устройство содержит корпус, мешалку, образованную штоком и многократным шарнирным параллелограммом, на звеньях ведомой части...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002686141
Дата охранного документа: 24.04.2019
+ добавить свой РИД