Результат интеллектуальной деятельности: СПОСОБ КОДИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО ИЗЛУЧЕНИЯ И УСТРОЙСТВО КОДИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО ИЗЛУЧЕНИЯ ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Изобретение относится к способу и системам кодирования командных сообщений в многоканальных линиях связи, использующих широтно-импульсную модуляцию с частотной манипуляцией колебаний (ШИМ-ЧМн), например в линиях связи непосредственно с ШИМ-ЧМн, либо с дополнительной амплитудной модуляцией (ШИМ-ЧМн-АМ) для наведения управляемых ракет на цель.

Известны способ кодирования электромагнитного излучения ШИМ-ЧМн с амплитудной модуляцией несущего колебания в двухканальной радиолинии (ШИМ-ЧМн-АМ) и аппаратура системы управления, необходимая для его реализации [1], выбранные в качестве прототипа. Способ кодирования заключается в том, что в каждом канале в течение периода манипуляции (Т_МН) преобразовывают величину напряжения командного сообщения в длительность двух информационных импульсов, при этом окончание первого импульса совпадает с началом второго, первый и второй импульсы осуществляют частотную манипуляцию гармонического поднесущего колебания, соответственно с первой и второй частотами, при этом величину команды определяют как (T₁-Т₂)/Т_МН, где T₁ и T₂ - длительность первого и второго импульсов, причем манипуляцию гармонического поднесущего колебания во втором канале осуществляют соответственно с третьей и четвертой частотами, при этом используют частотное разделение каналов.

Известная аппаратура системы управления, используемая для реализации этого способа, состоит из двух каналов, каждый из которых состоит из последовательно включенных преобразователя и коммутатора, при этом ко второму и третьему входам коммутатора из первого и второго каналов подключены соответственно первый (F₁₁), второй (F₂₁) и третий (F₁₂), четвертый (F₂₂) генераторы колебаний, выход первого коммутатора соединен со вторым входом сумматора, выход сумматора подключен ко входу передатчика, при этом первые входы преобразователей из первого и второго каналов соединены с источником командного сообщения соответственно по курсу и тангажу, а вторые входы - с первым и вторым выходами генератора тактовых импульсов.

Как следует из способа кодирования команд, величина ШИМ-ЧМн команды изменяется по длительности в диапазоне от Т_МН/2 (значение нулевой команды) до Т_МН (значение единичной команды), т.е. максимально возможный временной интервал, в котором может изменяться команда, составляет 0,5·Т_МН. Теоретически величину диапазона можно расширить вдвое, что показано далее.

Следовательно, известные способ кодирования и аппаратура системы управления, основанная на этом способе, используют коэффициент команды, характеризующий глубину ШИМ, вдвое меньшей той, которую теоретически можно получить, а значит завышены вдвое частоты поднесущих колебаний и ширина полосы приемного тракта, что снижает его помехоустойчивость.

Таким образом, недостатком способа и устройства, реализующего этот способ, является малая величина коэффициента команды, характеризующая глубину ШИМ, из-за чего ухудшается помехоустойчивость приемного тракта.

Задачей настоящего изобретения является увеличение коэффициента команды, характеризующего глубину ШИМ.

Поставленная задача решается за счет того, что в способе кодирования электромагнитного излучения, заключающемся в формировании команды в каждом канале в виде последовательности информационных импульсов с ШИМ, осуществляющих ЧМн колебаний одной пары частот в каждом канале, при котором каналы различают по значениям частот в парах, информационный импульс с ШИМ-ЧМн колебаний при величине длительности меньше максимальной, дополняют импульсом с ШИМ-ЧМн колебаний с (2N+1) частотой до максимальной величины, где N - количество каналов, при этом знак команды в каждом канале определяют по значению частоты колебаний в информационном импульсе, величину команды - по длительности информационного импульса с ШИМ-ЧМн колебаний той же частоты.

При этом в заявленном дополнительно способе дополняют команду начальным и конечным импульсами с постоянной длительностью, осуществляющими ЧМн колебаний соответственно с первой и второй частотами из своей пары, причем длительность начального и конечного импульсов выбирают из условий достаточности исключения зоны нечувствительности и полной компенсации начального и конечного импульсов на выходе приемного тракта.

Заявленный способ реализуется следующим образом. В первом канале формируют в течение периода манипуляции Т_МН команду в виде импульса с ШИМ-ЧМн колебаниями с первой частотой F₁₁. При этом изменение командного сообщения от максимального (положительного) значения до нулевого соответствует изменению длительности информационного импульса ШИМ-ЧМн с частотой F₁₁ от Т_МН до нуля. Изменение командного сообщения от нулевого значения до минимального отрицательного соответствует изменению длительности информационного импульса с ШИМ-ЧМн с частотой F₂₁ от нуля до Т_МН.

Поскольку при формировании информационного импульса ШИМ-ЧМн колебаний его величина в зависимости от величины команды изменяется от нуля до максимального значения, то соответственно формируется временной интервал от максимального значения до нуля, в течение которого не формируются ЧМн колебания, а значит отсутствует электромагнитное излучение. Это ухудшает работу приемного тракта (приводит к периодическому отключению автоматической регулировки усиления в приемнике), а также ухудшает помехоустойчивость.

Для исключения этого недостатка дополнительно формируют импульс с ШИМ-ЧМн с произвольной частотой, например F₃, которая не несет какой-либо информации, но проходит без частотных искажений через приемник.

Таким образом, при изменении командного сообщения от максимального значения до минимального в интервале Т_МН формируются команды: вначале положительная с частотами F₁₁ и F₃, а затем в том же интервале Т_МН - отрицательная с частотами F₂₁ и F₃ с одинаковыми амплитудами, при этом вид ШИМ-ЧМн сигналов в течение Т_мн аналогичен виду сигналов в прототипе [1].

Как следует из изложенного выше, при такой кодировке вдвое увеличивается коэффициент команд (по сравнению с прототипом), но при этом в районе формирования нулевых команд образуется зона нечувствительности, обусловленная постоянными времени фильтров F₁₁ и F₂₁ в приемном тракте [1], так как при прохождении радиоимпульса через резонансный усилитель возникают искажения переднего и заднего фронтов.

Длительность переднего (τ_пф) и заднего (τ_зф) фронтов описывается согласно [2] выражениям:

где t - текущее время;

τ_к - постоянная времени контура.

Поскольку

где Q_экв - эквивалентная добротность, ω_р - резонансная частота контура, ω₀ - частота колебаний сигнала, 2·Δω₀ - полоса пропускания, то при ω_р=ω₀

Таким образом, при изменении длительности информационных ШИМ-ЧМн колебаний от нуля до какого-то минимального значения сигнал на выход приемного тракта не пройдет, при этом на выходе приемного тракта будет нулевое напряжение.

Для исключения этого недостатка минимальную длительность импульса с ШИМ-ЧМн колебаниями с частотой F₁₁ или F₂₁ ограничивают снизу для исключения зоны нечувствительности с последующей балансировкой приемного тракта (смещение нулевого уровня на выходе ФНЧ [1]), либо без балансировки приемного тракта, для чего информационный импульс с ШИМ-ЧМн колебаниями следует дополнить начальным и конечным импульсами, например одинаковой длительностью, превышающей по длительности зону нечувствительности, причем эти два импульса осуществляют ЧМн колебаний соответственно частотами F₁₁ и F₂₁. Эти импульсы могут быть расположены рядом, либо один вначале, другой в конце (после информационного) и т.д., а длительность их будет определять величина Δω₀ из выражения (5) и уровень срабатывания триггера в приемном тракте [1]. При этом максимальная длительность информационного импульса будет меньше Т_МН на величину длительностей начального и конечного импульсов.

Из изложенного выше следует, что в заявленном дополнительном способе используется как бы комбинация двух способов. Первый основной (заявленный) способ, при котором частоты F₁₁ и F₂₁ определяют только знак команды, а сама длительность ШИМ импульса - величину команды и второй способ, при котором частично используется способ, используемый в прототипе.

Аналогичным образом формируют команды с использованием частот F₁₂ и F₂₂ во втором канале. В общем случае количество каналов (N) не ограничивается.

При формировании ЧМн колебаний форма сигнала может быть гармонической, либо импульсной, например меандр.

Номинальная длительность начального и конечного импульсов составляет обычно около 0,1·Т_МН, при этом величина информационного импульса ШИМ-ЧМн, например, с частотой F₁₁ будет изменяться по длительности от 0,1·Т_МН до 0,9·Т_МН, а значит величина коэффициента команды увеличится по сравнению с прототипом в 1,6 раза (0,8/0,5=1,6).

Заявленный основной и дополнительный способы кодирования электромагнитного излучения могут быть применены как при частотном разделении каналов, так и при временном.

Аппаратура системы управления, реализующая заявленный основной способ, содержит два идентичных канала, каждый из которых состоит из последовательно включенных преобразователя и коммутатора, при этом ко второму и третьему входам коммутатора из первого и второго каналов подключены соответственно первый, второй и третий, четвертый генераторы колебаний, выходы коммутаторов из первого и второго каналов соединены соответственно с первым и вторым выходами сумматора, выход сумматора подключен ко входу передатчика, при этом первые входы преобразователей из первого и второго каналов соединены с источником командного сообщения соответственно по курсу и тангажу, а вторые входы - соответственно с первым и вторым выходами генератора тактовых импульсов, в нее введен пятый генератор колебаний, при этом в каждом канале второй выход преобразователя соединен с четвертым входом коммутатора, а пятые входы коммутаторов из обоих каналов подключены к пятому генератору колебаний.

Аппаратура системы управления, отличающаяся от изложенной тем, что дополнительно третий и четвертый выходы генератора тактовых импульсов соединены с шестым и седьмым входами коммутатора из первого канала, а пятый и шестой выходы генератора тактовых импульсов - с шестым и седьмым входами коммутатора из второго канала.

Предлагаемые устройства поясняются чертежами (фиг.1 и 2).

На фиг.1 приведена структурная электрическая схема аппаратуры системы управления, где представлены: 1а и 1б - преобразователи первого и второго каналов, 2 - пороговое устройство, 3а и 3б -первый и второй формирователи пилообразного напряжения, 4 - генератор тактовых импульсов, 5 - мультиплексор, 6 - устройство сравнения, 7 - первый генератор колебаний, 8а и 8б - коммутаторы первого и второго каналов, 9 - третий генератор колебаний, 10 - второй генератор колебаний, 11 - пятый генератор колебаний, 12 - четвертый генератор колебаний, 13 - сумматор, 14 - передатчик. Линии связи, изображенные на фиг.1 пунктиром, относятся ко второму (дополнительному) устройству.

На фиг.2 приведены эпюры сигналов для дополнительного устройства, где представлены: а - сигнал переключения каналов; б - сигнал на третьем выходе генератора тактовых импульсов 4; в - сигнал на первом выходе генератора тактовых импульсов 4; г - сигнал на четвертом выходе генератора тактовых импульсов 4; д - сигнал на выходе первого формирователя пилообразного напряжения 3а (сплошная линия) и командное сообщение (штрихпунктир); е - сигнал на выходе устройства сравнения 6, коммутирующий первый генератор колебаний 7 (например, с частотой F₁₁); ж - сигнал, коммутирующий пятый генератор колебаний 11 с частотой F₃; з - сигнал на выходе коммутатора первого канала 8а для положительной полярности; и - сигнал на выходе второго формирователя пилообразного напряжения 3б (сплошная линия) и командное сообщение (штрихпунктир); к - сигнал на выходе устройства сравнения 6, коммутирующий второй генератор колебаний 10 с частотой F₂₁; л - сигнал на выходе коммутатора первого канала 8а для отрицательной полярности.

С целью упрощения изображения эпюр з и л на фиг.2 заполнение ШИМ импульсов сигналами с частотами F₂₁, F₃, F₁₁ и F₁₁, F₃, F₂₁ не изображено. Вместо сигналов приведены на эпюрах значения их частот.

Выход преобразователя из первого канала 1а соединен с первым входом коммутатора из первого канала 8а, а выход преобразователя из второго канала 1б соединен с первым входом коммутатора из второго канала 8б. Ко второму и третьему входам коммутатора из первого канала 8а и коммутатора из второго канала 8б подключены соответственно первый 7, второй 10 и третий 9, четвертый 12 генераторы колебаний. Выходы коммутатора из первого канала 8а и коммутатора из второго канала 8б соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора 13. Выход сумматора 13 подключен ко входу передатчика 14. Первые входы преобразователя из первого канала 1а и преобразователя из второго канала 1б соединены с источником командного сообщения соответственно по курсу и тангажу, а вторые входы - с первым и вторым выходами генератора тактовых импульсов 4. В каждом канале вторые выходы преобразователей 1а и 1б соединены с четвертыми входами коммутаторов 8а и 8б. Пятые входы коммутатора из первого канала 8а и коммутатора из второго канала 8б подключены к пятому генератору колебаний.

Кроме того, в дополнительном устройстве третий и четвертый выходы генератора тактовых импульсов 4 соединены с шестым и седьмым входами коммутатора из первого канала 8а, а пятый и шестой выходы генератора тактовых импульсов 4 - с шестым и седьмым входами коммутатора из второго канала 8б.

Выполнение преобразователей из первого 1а и из второго 1б каналов идентично и приведено на фиг.1, при этом пороговое устройство 2 можно выполнить как компаратор, который срабатывает по нулевому уровню входного сигнала, т.е. при величине напряжения на его входе меньше нуля, на его выходе, например, логический ноль, а больше нуля - логическая единица. Формирователи пилоообразного напряжения положительной 3а и отрицательной 3б полярности могут быть выполнены как в прототипе. Мультиплексор 5, например, микросхема 564КП1. Устройство сравнения 6 - компаратор.

Генератор тактовых импульсов 4 можно выполнить как кварцованный автогенератор с делителем частоты и логическими схемами И и ИЛИ, формирующими импульсы для первого и второго каналов.

Генераторы колебаний 7, 9, 10, 11 и 12 могут быть выполнены как один задающий (высокочастотный, кварцованный) и соответственно пять делителей частоты, для получения частот F₁₁, F₁₂, F₂₁, F₂₂ и F₃.

Коммутаторы из первого 8а и из второго 8б каналов могут быть выполнены как в прототипе с той лишь разницей, что "разрешение" на подключение генератора 7 или 10, а в другом канале 9 или 12 дает логический уровень напряжения с выхода порогового устройства 2 и? кроме того? в него введен преобразователь разной полярности сигналов (эпюры е и к фиг.2) в одну - логическая схема ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ.

Сумматор 13 и передатчик 14 могут быть выполнены как в прототипе. Узлы и блоки 1-13 с целью повышения точности могут быть выполнены на цифровых элементах.

Аппаратура системы управления работает следующим образом.

Генератор тактовых импульсов 4 вырабатывает импульсы с периодом манипуляции Т_МН (эпюра а на фиг.2).

Для основного заявленного устройства (фиг.1 без связей, изображенных пунктиром) импульсы с первого выхода генератора тактовых импульсов 4 поступают на входы формирователей пилообразного напряжения положительной 3а и отрицательной 3б полярностей, которые формируют положительное пилообразное напряжение (как в прототипе) и отрицательное.

Командное сообщение, поступающее на первый вход преобразователя из первого канала 1a, в соответствии с его знаком (положительным или отрицательным) вырабатывает единичный или нулевой логический уровень на выходе порогового устройства 2. Таким образом, при положительном знаке командного сообщения на выход мультиплексора 5 пройдет положительное пилообразное напряжение с первого формирователя пилообразного напряжения 3а, а при отрицательном знаке - отрицательное со второго формирователя пилообразного напряжения 3б.

Пилообразное напряжение с выхода мультиплексора 5 поступит на первый вход устройства сравнения 6, на второй вход которого поступает командное сообщение. В момент равенства напряжений этих двух сигналов сформируется импульс, например, с единичным логическим уровнем, длительность которого прямо пропорциональна величине напряжения, несущего командное сообщение. Аналогично для отрицательного командного сообщения на выходе устройства сравнения 6 сформируется импульс с нулевым логическим уровнем, длительность которого также прямо пропорциональна командному сообщению.

Сигналы с выхода устройства сравнения 6 и порогового устройства 2 поступают на первый и четвертый входы коммутатора из первого канала 8а, например, на логическую схему ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ. На выходе этой схемы независимо от полярности импульса (нулевой или единичный логический уровень с выхода устройства сравнения 6) всегда будет импульс одной полярности (с нулевым логическим уровнем). Этот импульс с учетом логического уровня с выхода порогового устройства 2 произведет соответствующую коммутацию сигналов с выхода первого генератора колебаний 7 с частотой F₁₁, второго генератора колебаний 10 с частотой F₂₁ и пятого генератора колебаний 11 с частотой F₃.

Таким образом, на выходе коммутатора из первого канала 8а сформируется пачка ЧМн колебаний, как в прототипе, с той лишь разницей, что для положительной команды она будет состоять из двух частот F₁₁ и F₃, а для отрицательной - F₂₁ и F₃, при этом ЧМн колебаний с частотой F₃ непосредственно информацию о командном сообщении не несет. Поскольку длительность ШИМ-ЧМн колебаний с частотой F₃ обратно пропорциональна величине командного сообщения, то его можно использовать, например, для повышения достоверности величины принимаемой команды в приемном тракте, т.к. сумма этих двух импульсов по длительности всегда равна Т_МН и т.д.

Как следует из изложенного выше, при малых величинах командных сообщений в приемном тракте формируется зона нечувствительности, которую можно скомпенсировать, например, балансировкой нуля по выходу приемного тракта при уменьшении коэффициента команды, характеризующего глубину ШИМ, либо уменьшить ее до минимально возможной величины путем увеличения длительности Т_МН и уменьшения τ_к согласно выражению (5).

Аналогичным образом формируют пачки ШИМ-ЧМн колебаний с частотами F₁₂ и F₃ (один знак) и F₂₂, F₃ - другой. Порядок следования частот F₃ и F₁₁, F₂₁, F₁₂, F₂₂ может быть и другой, отличный от приведенного, что непринципиально.

Для дополнительного заявленного устройства (фиг.1 со всеми связями, в том числе изображенными пунктиром) генератор тактовых импульсов 4 формирует на первом выходе импульс, формирующий пилообразное напряжение (эпюра в на фиг.2), на третьем выходе - начальный импульс (эпюра б на фиг.2), на четвертом выходе - конечный импульс (эпюра г на фиг.2).

Импульс с первого выхода генератора тактовых импульсов 4 (эпюра в на фиг.2) поступает на входы формирователей пилообразного напряжения положительной 3а и отрицательной 3б полярности. Эпюры сигналов на их выходах приведены соответственно на эпюре д и эпюре и (фиг.2).

Как следует из них, длительность пилообразного напряжения и длительность импульса (эпюра в на фиг.2), который формирует его меньше длительности Т_МН, т.е. меньше, чем в основном заявленном устройстве.

Пилообразное напряжение, аналогично как и в основном устройстве, через мультиплексор 5 поступает на устройство сравнения 6. На выходе устройства сравнения 6 для положительного командного сообщения (изображено штрихпунктиром на эпюре д фиг.2) сформируется импульс, величина которого прямо пропорциональна величине командного сообщения (эпюра е на фиг.2). Для отрицательного командного сообщения (изображено штрихпунктиром на эпюре и фиг.2) на выходе устройства сравнения 6 сформируется импульс (с нулевым логическим уровнем) - эпюра к на фиг.2, длительность которого прямо пропорциональна величине командного сообщения.

Импульс с третьего выхода генератора тактовых импульсов 4 (эпюра б на фиг.2), являющийся начальным импульсом с постоянной длительностью, поступает на шестой вход коммутатора из первого канала 8а. Импульс с четвертого выхода генератора тактовых импульсов 4 (эпюра г на фиг.2), являющийся конечным импульсом с постоянной длительностью, поступает на седьмой вход коммутатора из первого канала 8а. Кроме того, на четвертый вход коммутатора из первого канала 8а поступает сигнал с порогового устройства 2, который изменяет свое состояние (логический ноль или единица) в зависимости от знака команды. Длительность начального и конечного импульсов должна быть достаточно малой, но с другой стороны должна полностью компенсировать зону нечувствительности, возникающую в приемном тракте, о чем отмечалось выше в заявленном способе.

Сигналы (эпюры е или к фиг.2) поступают на первый вход схемы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, а сигнал ЗНАК с порогового устройства 2 - на второй вход схемы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ (входы 1 и 4 коммутатора из первого канала 8а). На выходе схемы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ сформируется импульс, одинаковый для обоих полярностей, соответствующий приведенному на эпюре к фиг.2. Этот импульс с учетом сигнала с выхода порогового устройства 2 подключает на выход коммутатора из первого канала 8а сигнал с первого 7 или второго 10 генераторов с частотами соответственно F₁₁ или F₂₁. Аналогично с учетом сигнала с порогового устройства 2 начальный импульс (эпюра б на фиг.2) и конечный импульс (эпюра г на фиг.2) подключат на выход коммутатора из первого канала 8а соответственно первый 7 или второй 10 генераторы с частотами F₁₁ или F₂₁.

В коммутаторе из первого канала 8а с помощью начального импульса (эпюра б фиг.2) и импульса с выхода логической схемы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ формируют импульс, приведенный на эпюре ж фиг.2 (например, с помощью "RS" триггера) который подключает на выход коммутатора пятый генератор 11 с частотой F₃.

Таким образом, на выходе коммутатора из первого канала 8а в течение Т_МН сформируются пачки сигналов с четырьмя перечисленными выше огибающими, заполненные частотами F₂₁, F₃, F₁₁ и F₁₁, т.е. F₂₁, F₃ и F₁₁ (эпюра з на фиг.2). Аналогично для отрицательной полярности: F₁₁, F₃, F₂₁ и F₂₁.

Аналогичным образом во втором канале для положительной полярности командного сообщения в течение временного интервала Т_МН формируют пачки сигналов с четырьмя огибающими, заполненные частотами F₁₂. F₃, F₂₂ и F₂₂, а для отрицательной - F₂₂, F₃, F₁₂ и F₁₂, при этом коммутатор из второго канала 8б подключает третий 9 или четвертый 12 генераторы с частотами F₁₂ или F₂₂.

Возможны и другие порядки следования частот в каждом канале, отличные от изложенного выше, а также, например, не нарастающее пилообразное напряжение, вырабатываемое в блоках 3а и 3б, а убывающее.

Сигналы с коммутаторов из первого 8а и из второго 8б каналов суммируются в сумматоре 13 и поступают на передатчик 14, который преобразует их в электромагнитное излучение.

Следовательно, как следует из изложенного, при реализации аппаратуры системы управления следует учитывать как конструктивные (схемные) особенности самого передающего тракта, так и приемного, например, в части схемного построения фильтров, триггеров и фильтра низких частот [1].

Таким образом, в способе кодирования электромагнитного излучения за счет того, что знак команды определяется значением частоты в каждой паре, величина команды - длительность информационного импульса с ШИМ-ЧМн колебаниями той же частоты, при котором информационный импульс с ШИМ-ЧМн колебаниями в каждом канале при величине, меньшей максимальной, дополняют импульсом с ШИМ-ЧМн колебаниями с (2N+1) частотой до максимальной величины, где N - количество каналов, и в дополнительном способе за счет того, что команду дополняют начальным и конечным импульсами с постоянной длительностью, осуществляющими ЧМн колебаний соответственно с первой и второй частотами из своей пары, причем длительность начального и конечного импульсов выбирают из условий достаточности исключения зоны нечувствительности и полной компенсации начального и конечного импульсов на выходе приемного тракта, увеличен коэффициент команды, характеризующий глубину ШИМ-ЧМн не менее чем в 1,6 раза по сравнению с прототипом (без учета аналогичных ограничений, накладываемых в прототипе в части изменения длительности, обусловленной τ_к из выражения (5), что позволяет соответственно уменьшить частоты ЧМн колебаний, сузить полосу, а значит повысить помехоустойчивость. При этом дополнение команд начальным и конечным импульсами с ШИМ-ЧМн позволяет полностью компенсировать зону нечувствительности без балансировки приемного тракта.

Введение в аппаратуру системы управления пятого генератора колебаний повысило помехоустойчивость за счет исключения временных интервалов, в течение которых отсутствует электромагнитное излучение, при этом расширен коэффициент команды ШИМ-ЧМн.

Выполнение аппаратуры системы управления с дополнительными связями, при которых формируют начальный и конечный импульсы с ШИМ-ЧМн колебаниями, позволило "автоматически" скомпенсировать зону нечувствительности.

Источники информации

1. "Основы радиоуправления" под редакцией Вейцеля В.А. и Типугина В.Н., Москва: Сов. радио, 1973 г., стр. 239-244, рис. 4.22-4.25.

2. И.С. Гоноровский "Радиотехнические цепи и сигналы", Москва: Сов. радио, 1977 г., стр. 191, 233, 234, 238, рис. 6.17.