×
15.12.2018
218.016.a7dd

АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТ

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: Изобретение относится к устройствам захвата и предназначено для подъема и транспортировки объектов произвольной формы в автоматизированном режиме. Захват содержит систему управления и электромеханическую систему, включающую корпус с приводами и установленными на нем пальцами, каждый из которых состоит из фаланг с тактильными датчиками, установленными на контактных поверхностях. Корпус и фаланги пальцев выполнены из однотипных модулей с возможностью адаптации к размерам перемещаемых объектов. Между фалангами пальцев и между фалангами пальцев, примыкающих к корпусу, и корпусом установлены модули с управляемой жесткостью, а система управления снабжена блоком управления жесткостью, выход которого электрически связан с входами управления модулей с управляемой жесткостью. Изобретение обеспечивает повышение надежности захвата транспортируемых объектов за счет адаптации жесткости захвата к весу и хрупкости транспортируемого объекта. 4 ил.
Реферат Свернуть Развернуть

Изобретение относится к устройствам захвата и манипуляторам и предназначено для подъема и транспортировки объектов произвольной формы в автоматизированном режиме.

Известно устройство по патенту №2624278 «Адаптивный захват», от 12.07.2016 г., опубл. БИ №19, 03.07.2017, который состоит из системы управления приводами и электро-механической системы, включающей корпус (ладонь) с установленными на нем пальцами, каждый из которых состоит из фаланг с тактильными датчиками, установленными на контактных поверхностях, корпус и фаланги пальцев выполнены из однотипных модулей в виде нижней и верхней платформ, каждая из которых содержит опорную площадку и не менее трех крепежных площадок, причем каждая из крепежных площадок связана с соседними посредством телескопических стержней и с опорными площадками посредством управляемых стержней, содержащих электроприводы, редукторы, датчики перемещения и датчики силы, при этом верхняя и нижняя платформы связаны между собой посредством шести ног-актуаторов, содержащих нижние шарниры, прикрепленные к крепежным площадкам нижней платформы, и верхние шарниры, прикрепленные к крепежным площадкам верхней платформы, и линейные электроприводы с редукторами, датчиками перемещения и датчиками силы, при этом тактильные датчики установлены на внешних поверхностях крепежных площадок.

Основным недостатком такого устройства является недостаточная надежность захвата транспортируемых объектов из-за невозможности адаптации жесткости захвата к весу и хрупкости транспортируемого объекта.

Задачей изобретения является повышение надежности захвата транспортируемых объектов за счет расширения диапазона размера и хрупкости поверхностей перемещаемых объектов.

Технический результат состоит в повышении эффективности доставки транспортируемых объектов, в том числе с повышенной хрупкостью.

Предлагаемое техническое решение является усовершенствованием устройства по патенту №26242178, и решает поставленную задачу за счет того, что между фалангами пальцев, в том числе между фалангами пальцев, примыкающих к корпусу, и корпусом, установлены модули с управляемой жесткостью, а в систему управления введен блок управления жесткостью, выход которого электрически связан с входами управления модулей с управляемой жесткостью.

Изложенная сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлен вид однотипного модуля корпуса и фаланг, на фиг. 2 - общий вид пальцев, на фиг. 3 - общий вид захвата с независимым креплением фаланг пальцев, на фиг. 4 - общий, вид захвата с зависимым креплением фаланг пальцев.

Корпус (в дальнейшем именуемый для наглядности ладонью) и фаланги пальцев выполнены в виде отдельных однотипных модулей, схема которого представлена на фиг. 1. Модуль включает нижнюю 1 и верхнюю 2 платформы, каждая из которых содержит опорную площадку 3 и не менее трех крепежных площадок 4. Опорные площадки 3 через шарниры 5 соединены управляемыми стержнями 6 с приводами 7 и через шарниры 8 с крепежными площадками 4, что позволяет изменять размер и форму платформ 1 и 2. Нижняя 1 и верхняя 2 платформы связаны между собой шестью ногами-актуаторами 9 с приводами 10, через нижние 11 и верхние 12 шарниры. Крепежные площадки 4 связаны с соседними телескопическими стержнями 13. Приводы 10 снабжены редукторами, датчиками перемещения и датчиками силы (на чертеже не указаны).

На внешних поверхностях крепежных площадок 4 модулей фаланг пальцев расположены тактильные датчики 14.

На опорной площадке 3 верхней платформы 2 модуля, именуемого, по аналогии с человеческой рукой ладонью, с внутренней стороны расположена система управления 15, а на внешней поверхности расположены тактильные датчики 16.

Для решения поставленной задачи в систему управления 15 введен блок управления жесткостью 17, выходы которого связаны со входами модулей с управляемой жесткостью 18 (на фиг. 1 невидны), установленных между фалангами пальцев и, в том числе, между фалангами пальцев, примыкающих к ладони, и ладонью..

Пальцы устройства выполнены следующим образом (фиг. 2).

К крепежным площадкам 4 верхних платформ 2 модулей первых фаланг пальцев присоединяются крепежные площадки 19 первого модуля с управляемой жесткостью 18, а к крепежным площадкам 20 этого модуля присоединяются крепежные площадки 4 нижних платформ 1 модулей вторых фаланг. К крепежным площадкам 4 верхних платформ 2 модулей вторых фаланг присоединяются крепежные площадки 19 второго модуля с управляемой жесткостью 18, а к крепежным площадкам 20 этого модуля присоединяются крепежные площадки 4 нижних платформ 1 модулей третьих фаланг. Количество фаланг и пальцев при необходимости может меняться как в большую, так в меньшую сторону.

Крепление пальцев к ладони может быть двух типов: независимым (фиг. 3) и зависимым (фиг. 4)

При независимом креплении фаланг пальцев (фиг. 3) с каждой крепежной площадкой 4 верхней платформы 2 модуля ладони закрепляются крепежные площадки 19 третьих модулей с управляемой жесткостью 18, а крепежные площадки 20 этих модулей закрепляются с крепежными площадками 4 нижних платформ 1 модулей первых фаланг пальцев.

При зависимом креплении фаланг пальцев (фиг. 4) с двумя крепежными площадками 4 верхней платформы 2 модуля ладони закрепляются две крепежные площадки 19 третьих модулей с управляемой жесткостью 18, а крепежные площадки 20 этих модулей закрепляются с крепежными площадками 4 нижних платформ 1 модулей первых фаланг пальцев.

Работа устройства.

Система управления 15 с помощью входящей в его состав системы технического зрения оценивает размеры и форму объекта транспортировки. Затем по командам из системы управления 15 с помощью приводов 7 стержней 6 платформы 2 модуля ладони изменяется ее размер в соответствии с размером транспортируемого объекта, с помощью приводов 10 ног-актуаторов 9 модулей фаланг пальцев изменяется длина пальцев в соответствии с размером транспортируемого объекта и с помощью приводов 7 стержней 6 модулей платформ 1 и 2 модулей фаланг пальцев изменяются их ширина и форма в соответствии с размером и формой транспортируемого объекта. Таким образом происходит адаптация захвата под размер и форму транспортируемого объекта.

Далее по командам из системы управления 15 производится перемещение устройства в точку захвата и с помощью приводов 10 ног-актуаторов 9 модуля ладони по командам из системы управления 15 центр платформы 2 модуля ладони с использованием корректирующих сигналов от тактильных датчиков 16 этой платформы вводится в соприкосновение с захватываемым объектом. Наконец, по командам из системы управления 15 с помощью приводов 10 ног-актуаторов 9 модулей фаланг пальцев последние с использованием корректирующих сигналов от тактильных датчиков 14 платформ 1 и 2 модулей фаланг пальцев последние вводятся в соприкосновение с захватываемым объектом.

Требуемое усилие захвата развивается приводами 10 ног-актуаторов 9 модулей фаланг пальцев и приводов 7 стержней 6 платформ 1 и 2 модулей фаланг пальцев в соответствии с сигналами из системы управления 15 и с корректирующими сигналами от датчиков силы в ногах-актуаторов 9 и стержнях 6 модулей платформ 1 и 2 модулей фаланг пальцев.

Для повышения надежности захвата объекта с учетом адаптации жесткости захвата к весу и хрупкости поверхности объекта по командам из блока управления жесткостью 17 увеличивается жесткость модулей с управляемой жесткостью 18. И уже после этого по командам из системы управления 15 транспортируемый объект поднимается и перемещается в требуемую точку отгрузки.

Таким образом, производится доставка транспортируемых объектов в точку отгрузки с высокой эффективностью и надежностью.

Адаптивный захват манипулятора, содержащий систему управления и электромеханическую систему, включающую корпус с приводами и установленными на нем пальцами, каждый из которых состоит из фаланг с тактильными датчиками, установленными на контактных поверхностях, корпус и фаланги пальцев выполнены из однотипных модулей в виде нижней и верхней платформ, каждая из которых содержит опорную площадку и не менее трех крепежных площадок, причем каждая из крепежных площадок связана с соседними посредством телескопических стержней и с опорными площадками посредством управляемых стержней, содержащих электроприводы, редукторы, датчики перемещения и датчики силы, при этом верхняя и нижняя платформы связаны между собой посредством шести ног-актуаторов, содержащих нижние шарниры, прикрепленные к крепежным площадкам нижней платформы, и верхние шарниры, прикрепленные к крепежным площадкам верхней платформы, и линейные электроприводы с редукторами, датчиками перемещения и датчиками силы, при этом тактильные датчики установлены на внешних поверхностях крепежных площадок, отличающийся тем, что между фалангами пальцев и между фалангами пальцев, примыкающих к корпусу, и корпусом установлены модули с управляемой жесткостью, а система управления снабжена блоком управления жесткостью, выход которого электрически связан с входами управления модулей с управляемой жесткостью.
АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТ
АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТ
АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТ
АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТ
АДАПТИВНЫЙ ЗАХВАТ
Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 1-10 из 10.
10.11.2013
№216.012.7e49

Устройство для разрушения плит и покрытий раскалыванием и дроблением

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для дробления и раскалывания крупногабаритных изделий из глины, камня, бетона, железобетонных плит, а также для разрушения асфальтового покрытия, ледового покрова и пр. Устройство содержит нижнюю плиту 1, которая путем пружин 2...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002498002
Дата охранного документа: 10.11.2013
10.06.2014
№216.012.cd93

Способ адаптации отражающих поверхностей антенны

Изобретение относится к космическим радиотелескопам и может быть использовано для адаптации отражающих поверхностей антенны. Технический результат заключается в повышении коэффициента использования поверхности многодиапазонных двухзеркальных антенн. Для этого по значениям положений щитов для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002518398
Дата охранного документа: 10.06.2014
20.08.2015
№216.013.6f7e

Способ дефектоскопии металлических изделий при их поверхностной обработке

Изобретение относится к дефектоскопии и может быть использовано для обнаружения поверхностных и подповерхностных дефектов, например пор, раковин, трещин, волосовин, закатов, непроплава и т.д. Технический результат - упрощение процесса дефектоскопии и повышение производительности за счет...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002560112
Дата охранного документа: 20.08.2015
26.08.2017
№217.015.dc39

Адаптивный захват

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и предназначено для подъема и транспортировки объектов произвольной формы в автоматическом режиме. Устройство содержит систему управления и электромеханическую систему, состоящую из корпуса с приводами и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002624278
Дата охранного документа: 03.07.2017
29.12.2017
№217.015.f4e6

Способ генерации энергии, при котором используют и одновременно с этим частично гасят вредную вибрацию опоры (варианты)

Группа изобретений относится к энергетике, машиностроению и транспорту, а также и к другим областям техники, где при работе машин возникает вредная вибрация опорных элементов. В первом варианте способ генерации энергии, при котором используют и одновременно с этим частично гасят вредную...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002637156
Дата охранного документа: 30.11.2017
20.01.2018
№218.016.162f

Способ восстановления изношенной внутренней цилиндрической поверхности

Изобретение относится к машиностроению, а именно к восстановлению поверхности изделий концентрированными источниками энергии, и может быть использовано в производстве для восстановления изношенных внутренних цилиндрических поверхностей, например гильз цилиндров двигателей внутреннего...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002635203
Дата охранного документа: 09.11.2017
13.02.2018
№218.016.2260

Способ формирования микрорельефа на поверхности металлических изделий

Изобретение относится к области металлообработки и может быть использовано в машиностроении, станкостроении, авиастроении, приборостроении, электронике и многих других областях. Способ формирования микрорельефа на поверхности металлических изделий включает обработку поверхности изделия в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002642243
Дата охранного документа: 24.01.2018
10.05.2018
№218.016.3e53

Способ определения вклада пластической деформации в величину акустической анизотропии при измерении в деталях машин и элементах конструкции

Использование: для определения вклада пластической деформации в величину акустической анизотропии при измерении в деталях машин и элементах конструкций. Сущность изобретения заключается в том, что выполняют ультразвуковое измерение акустической анизотропии, позволяющее определить величину...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002648309
Дата охранного документа: 23.03.2018
16.06.2018
№218.016.628a

Торовый шпангоут

Изобретение относится к морской и строительной технике и может быть использовано для усиления и придания жесткости корпусам транспортных средств, а также в качестве элементов силового набора для конструкций, испытывающих внешние сжимающие нагрузки, например для строительной техники и для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002657719
Дата охранного документа: 14.06.2018
17.06.2023
№223.018.818f

Способ классификации изображений

Изобретение относится к области информационных технологий, в частности к способу классификации изображений. Техническим результатом является высокая скорость классификации изображений без ухудшения точности. Способ классификации изображений заключается в том, что после формирования строк...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002756778
Дата охранного документа: 05.10.2021
Показаны записи 1-6 из 6.
10.06.2014
№216.012.cd93

Способ адаптации отражающих поверхностей антенны

Изобретение относится к космическим радиотелескопам и может быть использовано для адаптации отражающих поверхностей антенны. Технический результат заключается в повышении коэффициента использования поверхности многодиапазонных двухзеркальных антенн. Для этого по значениям положений щитов для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002518398
Дата охранного документа: 10.06.2014
26.08.2017
№217.015.dc39

Адаптивный захват

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и предназначено для подъема и транспортировки объектов произвольной формы в автоматическом режиме. Устройство содержит систему управления и электромеханическую систему, состоящую из корпуса с приводами и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002624278
Дата охранного документа: 03.07.2017
16.06.2018
№218.016.628a

Торовый шпангоут

Изобретение относится к морской и строительной технике и может быть использовано для усиления и придания жесткости корпусам транспортных средств, а также в качестве элементов силового набора для конструкций, испытывающих внешние сжимающие нагрузки, например для строительной техники и для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002657719
Дата охранного документа: 14.06.2018
29.05.2019
№219.017.69c5

Медицинский микроробот

Изобретение относится к медицинским приборам и предназначено для транспортировки лекарственных веществ в трудно доступные места живого организма с высокой эффективностью. Устройство содержит гибкий чехол корпуса 1, гибкие жгутики 2 гребного механизма, пьезоэлектрические поворотные...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002469752
Дата охранного документа: 20.12.2012
19.07.2019
№219.017.b66a

Способ формирования отражающих зеркальных поверхностей антенны космического радиотелескопа

Изобретение относится к антенным системам космических радиотелескопов, а именно к способам формирования их отражающих поверхностей с настройкой к длине принимаемых антенной радиоволн. Достигаемый технический результат - повышение коэффициента использования (КИП) антенны. Указанный результат...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002694813
Дата охранного документа: 17.07.2019
17.06.2023
№223.018.818f

Способ классификации изображений

Изобретение относится к области информационных технологий, в частности к способу классификации изображений. Техническим результатом является высокая скорость классификации изображений без ухудшения точности. Способ классификации изображений заключается в том, что после формирования строк...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002756778
Дата охранного документа: 05.10.2021
+ добавить свой РИД