×
10.11.2015
216.013.8ebf

Результат интеллектуальной деятельности: СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ ФРОНТАЛЬНОЙ ЧАСТИ ЛЕДНИКА С КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА

Вид РИД

Изобретение

№ охранного документа
0002568152
Дата охранного документа
10.11.2015
Аннотация: Изобретение относится к области дистанционного мониторинга опасных природных процессов и может быть использовано для определения скорости движения фронтальной части ледника. Сущность: определяют неподвижные характерные точки на склонах ледника. Осуществляют с космического аппарата съемку ледника и неподвижных характерных точек и получают изображение. Фиксируют контрольный створ в виде линии, проходящей через неподвижные характерные точки. В случае пересечения изображения ледника и контрольного створа измеряют по полученному изображению расстояние от контрольного створа до максимально удаленной крайней точки языка ледника. В случае если изображение ледника и контрольный створ не пересекаются, измеряют расстояние от контрольного створа до минимально удаленной крайней точки языка ледника. Повторяют съемку с космического аппарата при возникновении условий съемки. Определяют изменение расстояния от контрольного створа до крайней точки языка ледника. Рассчитывают скорость движения фронтальной части ледника. Технический результат: определение скорости движения ледника дистанционно, без присутствия специалистов на леднике или его склоне. 2 ил.
Основные результаты: Способ определения скорости движения фронтальной части ледника с космического аппарата, включающий определение перемещения ледника за заданный промежуток времени, отличающийся тем, что определяют неподвижные характерные точки на склонах ледника, осуществляют с космического аппарата съемку ледника и неподвижных характерных точек и получают изображение, фиксируют контрольный створ в виде линии, проходящей через неподвижные характерные точки, в случае пересечения изображения ледника и контрольного створа измеряют по полученному изображению расстояние L от контрольного створа до максимально удаленной крайней точки языка ледника, а в случае если изображение ледника и контрольный створ не пересекаются - расстояние до минимально удаленной крайней точки языка ледника, через промежуток времени ΔT, больший или равный n=3·Δ/0.2, где n - количество суток, Δ - геометрическое разрешение съемочной системы космического аппарата, повторяют съемку с космического аппарата при возникновении условий съемки, определяют изменение δL измеряемого расстояния от контрольного створа до крайней точки языка ледника и определяют скорость движения фронтальной части ледника по формуле δL/ΔT.

Изобретение относится к космической технике и может быть использовано при определении скорости движения ледника с космического аппарата.

Ледники играют важную роль в жизни нашей планеты. Движение - основной процесс, управляющий жизнедеятельностью ледника. Оно служит источником энергии для изменений структуры ледникового льда, влияет на его тепловое состояние, разгружает области аккумуляции от льда (С.В. Калесник. Очерки гляциологии. Государственное издательство географической литературы, Москва, 1963).

Бесконтрольное движение ледника может привести к катастрофическим последствиям (Л.В. Десинов. Снежный покров и ледники. М.: «Знание», 1988), (Л.В. Десинов. Агрессия горного ледника. «Земля и Вселенная», №1, 2003). Поэтому необходимо определять и контролировать скорость движения ледников.

Для быстрого определения скорости движения ледника пользуются своеобразными «ледниковыми часами» - криокинеметрами. Криокинеметр, приспособленный для непрерывной записи, называется криокинеграфом.

Сконструированный Швейцарской ледниковой комиссией Криокинеметр - это металлическая прямоугольная коробка (7×5×2,5 см), на двух узких сторонах которой два гнезда с нарезкой, отвечающей нарезке штатива обычного фотоаппарата. Одно гнездо помещается на короткой стороне, другое - на длинной, чтобы прибор можно было ставить как удобнее. Из одной крышки коробки выдается главная ось; на нее неподвижно насажен блок (диаметром около 16 мм) с плоским желобом. Вращение этого валика при помощи увеличительного механизма передается стрелкам двойного циферблата, который помещается за целлулоидным окошечком на противоположной стороне аппарата. Главный циферблат диаметром в 35 мм разделен на 100 равных частей, занумерованных через каждый десяток. Легко отсчитывается полделения. Малый циферблат суммирует десять оборотов главного (большого). Одно деление главного циферблата соответствует смещению обода блока на 0,1 мм.

Подставкой криокинеметра служит тренога фотоаппарата, теодолита и т.п. Передаточная нить (проволока) наматывается на один оборот на блок. На одном ее конце - бронзовый грузик весом в 200 г; он поддерживает нить, свисающую совершенно свободно, в натянутом положении. Грузику придана форма катушки, чтобы на нее можно было намотать излишек проволоки (или всю, когда прибор не работает). Другой конец проволоки связан с якорем - полным металлическим цилиндром высотой около 12 см (диаметром 3,5 см), несколько расширяющимся кверху. В этой расширенной части сделан венец из дырочек. Нить закрепляется в одной из них узлом.

Во льду высверливают отверстие (соответствующее диаметру цилиндра) и ставят в него вертикально цилиндр, наполненный охладительной смесью (2 части мелконакрошенного льда и 1 часть поваренной соли), предохраняющей лед от таяния, а яркость - от выпадения из гнезда.

Якорь укрепляют на каком-нибудь выступе конца ледника, а криокинеметр - на земле перед концом ледника. Схема действия прибора очень проста: ледник продвигается вперед, проволока, связывающая его с аппаратом, от этого ослабляется, но тотчас же через блок оттягивается грузиком книзу; вращение блока передается валику, а от последнего через механизм - стрелкам циферблата. Чувствительность прибора такова, что 1-2-х часов уже достаточно для получения заметного отсчета (Mercanton P. Le cryocinemetre de la Commission helvetigue des glaciers. «Ztschr. F. G.», XXII, 1935).

Криокинеметр (и криокинеграф) этой конструкции может мерить скорость движения ледника только по его краю, так при длине проволоки, превышающей 10 м, получаются крупные ошибки (длина проволоки под влиянием температурных колебаний изменяется).

Чтобы избежать подобного недостатка, Р. Гэлловей (Galloway R. W. Mechanical measurement of glacier motion. «Journ. Of Glaciology», №19, 1956) предложил несколько видоизменить схему криокинеграфа. Аппарат устанавливают на трубках, глубоко погруженных в лед и заполненных замораживающей смесью льда и соли. От горизонтального блока В прибора к двум точкам А и С склона долины протягивается длинная упругая проволока (например, струна длиною 500 м). Длины АВ и ВС равны, высоты точек А и С над В одинаковы - это обеспечивает одинаковое натяжение обеих половин проволоки, свободно висящей над поверхностью льда. Движение ледника увлекает аппарат с блоком В и заставляет блок вращаться в соответствии со скоростью движения ледника; блок (диаметр его 8 см) соединен с барабаном (диаметром 20 см), обернутым бумагой, на которой перо, связанное с часовым механизмом, чертит линию.

Если температура воздуха повышается, проволока просто больше провисает и это никак не влияет на отсчеты. Искажения могут получиться лишь тогда, когда вдоль АВ температура меняется иначе, чем вдоль ВС. Во избежание этого АВ и ВС располагаются как можно ближе друг к другу (однако так, чтобы угол между ними был не меньше 60), а прибор помещают на затененной стороне ледника.

По мере движения ледника сторона АВ укорачивается, ВС удлиняется, и тогда при данном повышении температуры ВС расширяется больше, чем АВ, что может внести ошибку в запись, если разница в длине АВ и ВС превысит 10 м. Чтобы избежать этого, блок В надо переставить (либо с самого начала сделать АВ на 10 м длиннее, чем ВС).

Причиной ошибок в показаниях прибора может быть и ветер, так как он меняет натяжение проволоки. Прибор успешно работает в тихую погоду или когда ветер дует параллельно оси ледника. Аппарат, конечно, не может учитывать движение льда вбок или вверх по течению ледника (это отразится только на регистрации им скорости движения вниз по течению: запись покажет уменьшенное значение скорости). Но этот недостаток пока непреодолим. Кроме того, использование приведенных способов-аналогов предполагает работу специалистов на ледниках.

Для определения скорости движения ледника чаще используют другой способ-прототип, основанный на определении перемещения ледника за заданный промежуток времени [1] С.В. Калесник. Очерки гляциологии, Государственное издательство географической литературы, Москва, 1963. В данном способе ставят две вехи, одну на языке ледника, другую - на склоне ледника, и с помощью угломерного прибора, размещаемого с наблюдателем на склоне ледника, измеряют перемещение ледника за заданный промежуток времени, и определяют скорость движения ледника. Для установки вех в леднике и его склоне бурят отверстия, в которые помещают, например, алюминиевые трубы. Данный способ также предполагает работу специалистов на леднике и его склоне, что не всегда выполнимо. При необходимости контроля движения нескольких ледников, эта задача становится просто не выполнимой.

Задачей, на решение которой направлено настоящее изобретение, является определение скорости движения фронтальной части ледника с КА.

Технический результат предлагаемого изобретений заключается в определении скорости движения ледника дистанционно с КА, т.е. без присутствия специалистов на леднике и его склоне.

Технический результат достигается тем, что в способе определения скорости движения фронтальной части ледника с космического аппарата, основанном на определении перемещения ледника за заданный промежуток времени, определяют неподвижные характерные точки на склонах ледника, осуществляют с космического аппарата съемку ледника и неподвижных характерных точек и получают изображение, фиксируют контрольный створ в виде линии, проходящей через неподвижные характерные точки, в случае пересечения изображения ледника и контрольного створа, измеряют по полученному изображению расстояние L от контрольного створа до максимально удаленной крайней точки языка ледника, а в случае если изображение ледника и контрольного створа не пересекаются - расстояние до минимально удаленной крайней точки языка ледника, через промежуток времени AT, больший или равный n=3·Δ/0.2, где n - количество суток, Δ - геометрическое разрешение съемочной системы космического аппарата, повторяют съемку с космического аппарата при возникновении условий съемки, определяют изменение δL измеряемого расстояния от контрольного створа до крайней точки языка ледника и определение скорости движения фронтальной части ледника осуществляют по формуле δL/ΔT. За счет выполнения предлагаемых действий определение скорости движения фронтальной части ледника осуществляется дистанционно, без присутствия специалистов на леднике и его склоне.

Суть предлагаемого изобретения поясняется на фиг. 1 и 2.

На фиг. 1 и 2 представлены схемы, иллюстрирующие определение скорости движения ледника в случае пересечения и непересечения ледника и контрольного створа.

На фиг. 1 введены обозначения:

А, В - неподвижные характерные точки на склонах ледника.

АВ - контрольный створ.

Lн, Lк - начальное и конечное расстояние от контрольного створа до максимально удаленной крайней точки языка ледника (до и после подвижки), так, что δL=Lк-Lн.

- линия, показывающая смещение ледника через n суток.

На фиг. 2 введены обозначения:

А, В - неподвижные характерные точки на склонах ледника.

АВ - контрольный створ.

Lн, Lк - начальное и конечное расстояние от контрольного створа до минимально удаленной крайней точки языка ледника (до и после подвижки), так, что δL=Lн-Lк.

- линия, показывающая смещение ледника через n суток.

Неподвижные характерные точки всегда могут быть найдены на склонах ледника. Ими могут являться кучи камней, отдельные крупные валуны и т.д. Фиксация контрольного створа в виде линии, проходящей через неподвижные характерные точки, с помощью современных оптических систем не представляет затруднений. Если контрольный створ пересекает изображение ледника, то определяется расстояние от контрольного створа до максимально удаленной крайней точки языка ледника. В случае отсутствия такого пересечения определяется расстояние от контрольного створа до минимально удаленной точки языка ледника.

Минимальная скорость движения ледников составляет 20 cм/cyтки. Поэтому для надежного определения перемещения ледника берется соотношение n=К·Δ/0.2, где Δ - геометрическое разрешение съемочной системы КА, n - количество суток до повторной съемки, К - коэффициент, выбираемый из условия надежности определения перемещения ледника (принимается К=3). Повторная съемка осуществляется через промежуток времени ΔT, не меньший n, при возникновении условий съемки. Условия съемки определяются известными соотношениями и зависят от взаимного положения трассы КА и объекта съемки на земной поверхности, угла возвышения Солнца и облачности [6]. Условия для съемки с КА типа МКС периодически возникают и съемки могут быть реализованы.

В настоящее время технически все готово для реализации предложенного способа на КА, например МКС. Для определения неподвижных характерных точек на склонах ледника и фиксации контрольного створа могут использоваться оптические приборы и визиры, применяемые на орбитальных станциях. Применяемые оптические приборы и визиры дают изображение характерных точек на склонах ледника. Это изображение отображается на компьютере, где может быть осуществлена фиксация контрольного створа. Для съемки и получения изображений ледника, характерных точек и контрольного створа могут использоваться съемочные системы орбитальной станции. Для определения по полученным снимкам измеряемых расстояний и определения скорости движения фронтальной части ледника по приведенной формуле могут использоваться вычислительные средства МКС.

Предлагаемый способ позволяет определять скорость движения фронтальной части ледника дистанционно, без присутствия специалистов на леднике и его склоне. Это является чрезвычайно полезным эффектом. Кроме того, в большом количестве случаев присутствие людей на леднике невозможно, а с учетом большого количества существующих ледников и необходимости контроля их перемещения предлагаемый способ является единственным способом решения данной задачи.

Литература

1. С.В. Калесник. Очерки гляциологии, Государственное издательство географической литературы, Москва, 1963.

2. Л.В. Десинов. Снежный покров и ледники. М.: «Знание», 1988.

3. Л.В. Десинов. Агрессия горного ледника. «Земля и Вселенная», №1, 2003.

4. Mercanton P. Le cryocinemetre de la Commission helvetigue des glaciers. «Ztschr. F.G.», XXII, 1935.

5. Galloway R.W. Mechanical measurement of glacier motion. «Journ. Of Glaciology», №19, 1956.

6. М.Ю. Беляев. Научные эксперименты на космических кораблях и орбитальных станциях, М.: «Машиностроение», 1984.

Способ определения скорости движения фронтальной части ледника с космического аппарата, включающий определение перемещения ледника за заданный промежуток времени, отличающийся тем, что определяют неподвижные характерные точки на склонах ледника, осуществляют с космического аппарата съемку ледника и неподвижных характерных точек и получают изображение, фиксируют контрольный створ в виде линии, проходящей через неподвижные характерные точки, в случае пересечения изображения ледника и контрольного створа измеряют по полученному изображению расстояние L от контрольного створа до максимально удаленной крайней точки языка ледника, а в случае если изображение ледника и контрольный створ не пересекаются - расстояние до минимально удаленной крайней точки языка ледника, через промежуток времени ΔT, больший или равный n=3·Δ/0.2, где n - количество суток, Δ - геометрическое разрешение съемочной системы космического аппарата, повторяют съемку с космического аппарата при возникновении условий съемки, определяют изменение δL измеряемого расстояния от контрольного створа до крайней точки языка ледника и определяют скорость движения фронтальной части ледника по формуле δL/ΔT.
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ ФРОНТАЛЬНОЙ ЧАСТИ ЛЕДНИКА С КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ ФРОНТАЛЬНОЙ ЧАСТИ ЛЕДНИКА С КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА
Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 191-200 из 376.
10.05.2016
№216.015.3ab9

Способ определения высоты облачности

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в метеорологии для определения физических параметров атмосферы. Технический результат - повышение оперативности. Для этого дополнительно выполняют навигационные измерения орбиты космического аппарата (КА), производят съемку...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583877
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3b47

Способ определения характеристик срабатывания пиротехнических изделий при тепловом воздействии и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к оборудованию для испытаний пиротехнических изделий (ПИ). Способ определения характеристик самопроизвольного срабатывания ПИ включает тепловое воздействие на корпус ПМ с заданным темпом нагрева до момента его самопроизвольного срабатывания и фиксацию температуры...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583979
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3b6f

Способ выведения спутника на заданную околоземную орбиту

Изобретение относится к технологии запуска спутников на орбиту. Способ включает размещение спутника внутри космического корабля (КК) перед его выведением на орбиту. После выведения и стыковки КК с орбитальной станцией размещают спутник на внешней поверхности КК. Приводят в рабочее положение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583981
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3beb

Двигательная установка космического объекта и гидравлический конденсатор для нее

Изобретение относится к ракетно-космической технике и может быть использовано в двигательных установках (ДУ) космических объектов (КО). ДУ КО содержит криогенный бак с расходным клапаном и с бустерным турбонасосом, баллон высокого давления с газообразным криогенным компонентом для раскрутки...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583994
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3d40

Способ определения высоты облачности (варианты)

Изобретение относится к измерительной технике и может найти применение при измерении высоты облачности. Технический результат - повышение оперативности. Для этого по варианту 1 выполняют навигационные измерения орбиты космического аппарата. Производят съемку с космического аппарата (КА)...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583954
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3dee

Пассивное устройство фиксации полезного груза преимущественно к корпусу находящегося на орбите космического корабля

Изобретение относится к стыковочным средствам и инструментам внекорабельной деятельности. Устройство содержит корпус (1), закрепленный на внешней поверхности космического корабля, с кольцом (2), имеющим направляющие выступы (3) и датчики касания (4) с взаимодействующим активным устройством...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583992
Дата охранного документа: 10.05.2016
20.05.2016
№216.015.3eb5

Устройство фиксации разделяемых элементов конструкции

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в агрегатах, например, в ракетно-космической технике. Техническим результатом является повышение надежности и долговечности. Устройство фиксации разделяемых элементов конструкции содержит корпус с двумя пневмоцилиндрами и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584122
Дата охранного документа: 20.05.2016
20.05.2016
№216.015.3f62

Ракетный разгонный блок и способ его сборки

Изобретение относится к ракетно-космической технике, а именно, к конструкции ракетных разгонных блоков. Ракетный разгонный блок содержит криогенный бак окислителя и бак горючего в виде сегментов полого тора, двухконтурную ферму, корпусной отсек и маршевый двигатель. К нижнему шпангоуту...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584045
Дата охранного документа: 20.05.2016
20.05.2016
№216.015.3fcb

Воздуховод

Изобретение относится к гибким трубопроводам, предназначенным для обеспечения подачи воздуха в обитаемые и межмодульные отсеки космических объектов. Техническим результатом является повышение скорости стыковки-расстыковки и герметичности узла стыковки. Технический результат достигается тем, что...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584052
Дата охранного документа: 20.05.2016
20.05.2016
№216.015.40a8

Капиллярная система хранения и отбора жидкости в ракетный двигатель космического объекта (варианты)

Изобретение относится к космической технике и может быть использовано в двигателях космических объектов (КО). Капиллярная система хранения и отбора жидкости в ракетный двигатель КО содержит топливный бак с крышкой и нижним днищем, радиальные перфорированные перегородки, кронштейны, трубопровод...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584211
Дата охранного документа: 20.05.2016
Показаны записи 191-200 из 323.
10.04.2016
№216.015.3034

Способ разгрузки силовых гироскопов космического аппарата с создаваемым магнитным моментом

Изобретение относится к управлению угловым движением космических аппаратов. Для разгрузки системы силовых гироскопов от накопленного кинетического момента используют токовые контуры фазированной антенной решетки (ФАР). По магнитным моментам этих контуров определяют суммарное значение магнитного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002580593
Дата охранного документа: 10.04.2016
10.04.2016
№216.015.30ad

Устройство формирования сигналов управления (2 варианта)

Предлагаемая группа изобретений относится к области электронной техники и может быть использована в системах управления, где требуется высокая надежность выполнения заданного режима, например, в системах управления космическими аппаратами, в авиационной технике и в других системах. Технический...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002580476
Дата охранного документа: 10.04.2016
10.04.2016
№216.015.319b

Устройство обеспечения чистоты объектов космической головной части (2 варианта)

Изобретение относится к ракетно-космической технике и может быть использовано при подготовке к старту ракеты космического назначения (РКН). Устройство обеспечения чистоты объектов космической головной части содержит побудитель расхода газового компонента, газовод, фильтр, рассекатель потока...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002580602
Дата охранного документа: 10.04.2016
10.04.2016
№216.015.3212

Спасательный модуль

Изобретение относится к спасательной технике. Спасательный модуль включает жесткий корпус с носовой и кормовой частями, внутренней камерой, закрепленный на жестком корпусе салон с такелажным устройством. Он снабжен раскладываемыми опорами для установки на сушу. Жесткий корпус выполнен в виде...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002580592
Дата охранного документа: 10.04.2016
20.04.2016
№216.015.34ac

Комбинированное терморегулирующее покрытие и способ его формирования

Изобретение относится к терморегулирующим покрытиям и способу их формирования на внешних поверхностях космических аппаратов с применением метода газотермического напыления. Комбинированное терморегулирующее покрытие содержит нанесенный на подложку подслой из металлического материала, слой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002581278
Дата охранного документа: 20.04.2016
20.04.2016
№216.015.3761

Способ управления ориентацией космического аппарата при проведении экспериментов с научной аппаратурой по изучению конвекции

Изобретение относится к управлению ориентацией космического аппарата (КА). Способ включает закрутку КА, измерение расстояния от научной аппаратуры КА по изучению конвекции до оси закрутки, измерение и фиксацию температуры в этой аппаратуре, а также угловой скорости КА. При этом скорость...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002581281
Дата охранного документа: 20.04.2016
10.05.2016
№216.015.3ab9

Способ определения высоты облачности

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в метеорологии для определения физических параметров атмосферы. Технический результат - повышение оперативности. Для этого дополнительно выполняют навигационные измерения орбиты космического аппарата (КА), производят съемку...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583877
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3b47

Способ определения характеристик срабатывания пиротехнических изделий при тепловом воздействии и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к оборудованию для испытаний пиротехнических изделий (ПИ). Способ определения характеристик самопроизвольного срабатывания ПИ включает тепловое воздействие на корпус ПМ с заданным темпом нагрева до момента его самопроизвольного срабатывания и фиксацию температуры...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583979
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3b6f

Способ выведения спутника на заданную околоземную орбиту

Изобретение относится к технологии запуска спутников на орбиту. Способ включает размещение спутника внутри космического корабля (КК) перед его выведением на орбиту. После выведения и стыковки КК с орбитальной станцией размещают спутник на внешней поверхности КК. Приводят в рабочее положение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583981
Дата охранного документа: 10.05.2016
10.05.2016
№216.015.3beb

Двигательная установка космического объекта и гидравлический конденсатор для нее

Изобретение относится к ракетно-космической технике и может быть использовано в двигательных установках (ДУ) космических объектов (КО). ДУ КО содержит криогенный бак с расходным клапаном и с бустерным турбонасосом, баллон высокого давления с газообразным криогенным компонентом для раскрутки...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002583994
Дата охранного документа: 10.05.2016
+ добавить свой РИД