УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ ВЫСОТЫ И ВЕРТИКАЛЬНОЙ СКОРОСТИ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Предлагаемое изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в любой области, где необходимо определить скорость движущегося объекта и расстояние до него, в частности, для контроля рельефа подстилающей поверхности и управления режимом посадки летательного аппарата.

Известен лазерный дальномер, содержащий лазерный передатчик, приемник отраженного объектом излучения и измеритель дальности на основе измерителя временного интервала между зондирующим и отраженным целью импульсами [1].

Недостатком этого дальномера является недостаточная дальность действия при использовании полупроводникового лазера в качестве передатчика.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому способу является лазерный дальномер с некогерентным накоплением отраженного сигнала [2], содержащий лазерный передатчик, приемник отраженного объектом излучения, последовательно включенные многоканальный накопитель, связанный с тактовым генератором, и измеритель дальности.

При использовании такого устройства в качестве бортового высотомера летательного аппарата (ЛА) данное устройство позволяет проводить измерения значительных высот [4], но не обладает возможностью измерения вертикальной составляющей скорости ЛА в режимах его взлета и посадки.

Задачей изобретения является обеспечение измерений с борта летательного аппарата его высоты и вертикальной составляющей скорости как в стационарном полете, так и при взлете и посадке в широком диапазоне высот и режимов подъема и снижения.

Указанная задача решается за счет того, что в известном устройстве для измерения высоты и вертикальной скорости летательного аппарата, содержащем лазерный передатчик, приемник отраженного объектом излучения, последовательно включенные многоканальный накопитель, связанный с тактовым генератором, и измеритель дальности, на выходе приемника введен коммутатор, первый выход которого соединен со входом многоканального накопителя, а на втором выходе коммутатора введены последовательно включенные блок временной фиксации и блок интерполяции, связанный с тактовым генератором, а управляющий вход коммутатора связан с бортовой системой управления полетом ЛА.

Система управления полетом ЛА может представлять собой автономную систему управления со встроенной системой навигации, например спутниковой, и задатчиком программы полета, выход которого связан с входом блока переключения режимов.

Система управления полетом ЛА может также представлять собой систему радиоуправления, связанную с наземным командным пунктом.

На фиг. 1 представлена схема устройства с автономной системой управления. На фиг. 2 - с системой радиоуправления.

Устройство содержит передатчик 1 и приемник 2, подключенный к коммутатору 3 с двумя выходами. На одном из выходов коммутатора включен многоканальный накопитель 4, связанный с измерителем дальности и скорости 5. На втором выходе коммутатора 3 включен блок временной фиксации 6, связанный с блоком интерполяции 7. Блок интерполяции и измеритель дальности синхронизируются времязадающим тактовым генератором 8. Блок переключения режимов 9 управляется от системы управления 10. Система управления может быть автономной (фиг. 1). В этом случае она состоит из системы навигации 11 (спутниковой, инерциальной, оптико-электронной и т.п.) и задатчика программы полета 12. В другом варианте (фиг. 2) система управления представляет собой систему радиоуправления 13, связанную с наземным командным пунктом. Управление режимами измерителя высоты и скорости осуществляется блоком управления 14.

При взлете ЛА коммутатор 3 переключает выход приемника 2 на вход блока временной фиксации 6. Затем производят серию зондирований подстилающей поверхности. Каждому i-му зондирующему импульсу передатчика 1 соответствует сигнал на выходе приемника, задержанный на время распространения света при его распространении между передатчиком, земной поверхностью и приемником. Величина этой задержки t_j определяется блоком временной фиксации и по ней определяется высота R_i по формуле R_i=c·t_i/2, где c - скорость света. По окончании серии производят линейную интерполяцию результатов измерений в виде

где R(t) - текущая дальность до объекта; t - текущее время; V - оценка скорости; R₀ - оценка дальности до объекта при t=0. Значения R₀ и V можно определить методом наименьших квадратов по формулам [6]

где

R₀ - оценка дальности до объекта в момент времени t=0;

V - оценка скорости объекта;

R_i=c·t_i/2 - результат измерения дальности до объекта в i-м зондировании;

T_i - моменты времени, в которые произведены замеры дальности R_i;

c - скорость света,

m - количество замеров дальности в серии,

t_i - задержка между моментами излучения лазерного импульса и приема отраженного объектом излучения в i-м зондировании.

В штатном полете - система управления по команде задатчика программы полета 12 или по команде с наземного командного пункта, переданной через систему радиоуправления 13, переводит устройство в режим некогерентного накопления [2]. При этом блок переключения режимов 9 с помощью коммутатора 3 переключает выход приемника 2 на вход многоканального накопителя 4, синхронизируемого тактовым генератором 8. Накопление принимаемых сигналов продолжается до тех пор, пока не будет зафиксировано наличие отраженного сигнала. Измеритель дальности и скорости 5 анализирует массив накопленных данных, определяя положение накопленного массива относительно временной шкалы по заданному критерию [2], например по положению центра тяжести накопленного массива данных [3] или максимуму корреляционной функции , где j - порядковый номер ячейки дальности; P_max - максимальное число ячеек дальности, соответствующее диапазону измерения дальности; {S_0j} - массив выборочных значений зондирующего импульса; {S_j} - массив накопленных значений принятых реализаций; p - текущее количество шагов при пошаговом сдвиге {S_j}. Дальность R до объекта определяется по формуле R=cPΔt/2, где c - скорость света; P - номер ячейки дальности, соответствующий положению накопленного массива; Δt - длительность тактового интервала. Скорость V в этом случае может быть определена как относительное приращение высоты R за период T между k-м и (k-1) измерениями:

.

При посадке ЛА подается сигнал с автономного задатчика программы полета 10 или системы радиоуправления 13 на блок переключения режимов 9 и блок управления 14. После этого выход приемника 2 вновь переключается на вход блока временной фиксации 6, и блок интерполяции 7 определяет траекторию ЛА согласно выражениям (1)-(3). Время t в выражении (1) может быть привязано к окончанию процесса измерений или экстраполировать результат измерения вперед вплоть до приземления ЛА. Данное изобретение позволяет:

- Увеличить измеряемую высоту летательного аппарата до 1000-2000 м.

- Уменьшить минимальную измеряемую высоту до 2 м.

- Обеспечить минимальный период обновления информации порядка 1 с на больших высотах и до 0,1 c - на малых.

- Обеспечить минимальную ошибку измерения скорости 0,01-0,1 м/с в зависимости от длительности серии зондирований и количества замеров в серии.

- Интерполировать результаты к любому моменту периода измерений или экстраполировать их на заданное время вперед.

Эти выводы подтверждены испытаниями макетных образцов высотомера-скоростемера [5, 6]. Тем самым подтверждено решение поставленной задачи - обеспечение измерений с борта летательного аппарата его высоты и вертикальной составляющей скорости как в стационарном полете, так и при взлете и посадке в широком диапазоне высот и режимов подъема и снижения.

Источники информации

1. В.А. Смирнов «Введение в оптическую радиоэлектронику». Изд. «Советское радио», Москва, 1973 г., С. 189.

2. В.Г. Вильнер и др. Оценка возможностей светолокационного измерителя дальности с накоплением. - Фотоника, 2007, №6, с. 22-26. - прототип.

3. Способ светолокационного определения дальности. Патент РФ №2390724.

4. Способ определения дальности и/или скорости удаленного объекта. Патент РФ №2378705.

5. Малогабаритный лазерный высотомер ДЛ-5М. Фотоника №3, 2013 г., с. 55.

6. В.Г. Вильнер и др. Пути достижения предельной точности лазерного скоростемера. - «Мир измерений» №7, 2010 г., с. 17-21.