10.04.2015
216.013.36b1

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
№ охранного документа
0002545489
Дата охранного документа
10.04.2015
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для определения погрешностей инерциальных измерительных приборов, в частности лазерных гироскопов и маятниковых акселерометров, при стендовых испытаниях на ударные и вибрационные воздействия. Технический результат - повышение точности. Для этого измерение показаний инерциальных измерительных приборов производят в три этапа с одинаковой продолжительностью по времени при различной для каждого из этапов пространственной ориентации инерциальных измерительных приборов, причем на первом этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для определения начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации, на втором этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для интегрирования уравнений навигации, когда инерциальные измерительные приборы подвергают ударным и/или вибрационным воздействиям, а на третьем этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации после ударных и/или вибрационных воздействий. 10 ил.
Основные результаты: Способ определения погрешностей инерциальных измерительных приборов при испытаниях на ударные и вибрационные воздействия, основанный на оценке погрешностей измерений по исходным данным, полученным по результатам измерений показаний инерциальных измерительных приборов, отличающийся тем, что измерение показаний инерциальных измерительных приборов производят в три этапа с одинаковой продолжительностью по времени при различной для каждого из этапов пространственной ориентации инерциальных измерительных приборов, причем на первом этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для определения начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации, на втором этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для интегрирования уравнений навигации, когда инерциальные измерительные приборы подвергают ударным и/или вибрационным воздействиям, а на третьем этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации после ударных и/или вибрационных воздействий, при этом для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов до ударных воздействий используют величины l, l, l, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы на участке T, для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов после ударных воздействий используют величины l, l, l, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы на участке T, а для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов во время ударных воздействий используют величины l, l, l, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы , где l, l, l, рассчитывают из соотношений l=Bt+Bt, l=Bt+Bt, l=Bt, коэффициенты B, B, B определяют на каждом шаге интегрирования рекуррентной процедурой метода наименьших квадратов, а смещения нулей инерциальных измерительных приборов определяют по соотношениям ; Δsα=2·B, ; Δsα=2·B, Δsα=2·B.
Реферат Свернуть Развернуть

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для определения погрешностей инерциальных измерительных приборов, в частности лазерных гироскопов и маятниковых акселерометров, при стендовых испытаниях на ударные и вибрационные воздействия.

Известен способ измерения [RU 2366961 C1, G01P 15/13, 10.09.2009], заключающийся в том, что ускорение преобразуют в отклонение подвижной системы акселерометра с последующим преобразованием отклонения в электрический сигнал, его усиливают и преобразуют в последовательность временных интервалов, сформированных с помощью источника стабилизированного тока и элементов нелинейного звена в виде широтно-модулированного сигнала, который преобразуют в момент импульсной отрицательной обратной связи при помощи датчика момента, а сигналы импульсной отрицательной обратной связи преобразуют в сигнал, модулированный счетными импульсами, поступающими от генератора импульсов стабилизированной частоты fc, с последующим измерением числа счетных импульсов n1i и n2i, которые преобразуют в выходные сигналы акселерометра в виде разности Δni=n1i-n2i, суммы ni=n1i+n2i=fcTi и отношения числа импульсов Ni=Δni/ni, причем величину и знак входного воздействия aвх=ai+Δai, соответствующего измеряемым ускорению ai, и погрешностям Δai, определяют по окончании каждого i-того периода Ti автоколебаний с помощью выходного сигнала и по формуле Ni=Ki(ai+Δai), (i=1--- ∞), где Ki=ml/KдмI0 - коэффициент преобразования входного воздействия, ml - маятниковый момент подвижной системы, Kдм и I0 - коэффициент передачи датчика момента и поступающий от стабилизированного источника ток, величина которого ограничивает диапазон измеряемого ускорения, при этом коэффициент преобразования Ki, погрешность, например смещение нуля Δai=Δa0, их стабильность, определяют при помощи формулы Nik=Kaik(ai+Δa0), градуировочную характеристику и ее нестабильность (нелинейность) при помощи другой формулы Nijaij(aij+Δa0j) определяют заранее и каждую раздельно по результатам калибровки в условиях гравитационного поля Земли при вертикальном и горизонтальном положениях измерительной оси акселерометра, причем измерения каждой технической характеристики выполняют на интервале времени сотен периодов автоколебаний, чтобы применить статистическую обработку и фильтрацию результатов измерений, которые используют при измерении ускорения, причем на основе заданного значения линейности градуировочной характеристики, полученного и паспортизованного в результате калибровки акселерометра на заводе-изготовителе в условиях его прецизионного оборудования и заданного диапазона измеряемого ускорения, проводят калибровку акселерометра на том же диапазоне в условиях гравитационного поля Земли при вертикальном положении измерительной оси акселерометра и на интервале времени в несколько сотен периодов автоколебаний путем измерения ускорения известной величины, при этом коэффициент преобразования, погрешность смещения нуля и их стабильность, соответствующие заданному диапазону измеряемого ускорения определяют одновременно при коротком по времени однократном измерении двух известных величин входного ускорения, соответствующих границам заданного диапазона aвх1=+amax+Δa0 и aвх2=+amax+Δa0 с учетом смещения нуля, полученные значения выходных сигналов Nmax1=Ka1(+amax+Δa0), -Nmax2=Ka2(-amax+Δa0) суммируют алгебраически и делят на удвоенное значение ускорения границы заданного диапазона (Nmax1-(-Nmax2))/2amax=Ka, а затем суммируют арифметически и делят пополам (Nmax1+(-Nmax2)/2=KaΔa0, определяют значения: коэффициента преобразования Ka погрешности смещения нуля на выходе ΔN0=KaΔa0 и на входе Δa0=ΔN0/Ka, измеренную погрешность смещения нуля компенсируют алгоритмическим образом до уровня остаточной на выходе ΔΔN0, соответствующей остаточной погрешности смещения нуля ΔΔa0=ΔΔN0/Ka на входе, повторяют измерения ускорения известной величины на границах заданного диапазона вышеуказанным способом с учетом скомпенсированной погрешности смещения нуля и вычисления с использованием полученных значений выходных сигналов , , определяют уточненные стабильное значение коэффициента преобразования , значения погрешностей смещения нуля на выходе и на входе , стабильность полученных погрешностей вычисляют при помощи отношения измеренных и вычисленных алгебраической и арифметической сумм , где - относительная величина скомпенсированной погрешности на заданном диапазоне, а представленная в процентах характеризует стабильность измеренной погрешности, стабильность градуировочной характеристики одновременно, причем при стабильном коэффициенте преобразования , полученные значения запоминают и используют при формировании полетного задания и для измерения ускорения в заданном диапазоне с помощью выходного сигнала устройства и по формуле

.

Недостатком этого технического решения является относительно узкая область применения, обусловленная невозможностью проведения измерений в условиях механических ударов и вибраций.

Известен также способ [RU 2140059 C1, G01C 21/18, 20.10.1999], включающий получение данных о местоположении и скорости, определение поправок к выходным параметрам инерциальной гироскопической системы выработку корректирующих сигналов и ввод их в инерциальную гироскопическую систему, при этом непрерывно сравнивают измеряемый и измеренный ранее профили рельсовой колеи в продольном направлении, в вертикальной плоскости и по взаимному положению рельсовых нитей в поперечной плоскости, а поправки к выходным параметрам инерциальной навигационной системы определяют при обработке полученных при сравнении результатов с одновременным выделением деформации рельсовой колеи, при этом корректирующие сигналы вводят в инерциальную гироскопическую систему непрерывно.

Недостатком этого технического решения также является относительно узкая область применения, вызванные необходимостью при испытаниях иметь специальную рельсовую колею, а также невозможностью проводить измерения при заданных механических ударах и вибрациях.

Наиболее близким по технической сущности к предложенному является способ [RU 2381511 C1, G01P 21/00, 10.02.2010], включающий определение характеристик унифицированных систем позиционирования на основе микромеханических акселерометров и гироскопов в условиях одновременного воздействия на него динамических в виде линейной перегрузки, или синусоидальной вибрации, или одиночных ударных импульсов, а также температурных испытательных параметров, основанный на том, что воздействие всех динамических параметров задают с помощью одного поворотного стенда, при этом воздействие линейной перегрузки обеспечивают созданием нормального ускорения, величина которого определяется соотношением: aп2·R, где aп - нормальное ускорение, пропорциональное угловой скорости вращения поворотной платформы стенда, ω - угловая скорость вращения поворотной платформы, R - расстояние от оси вращения поворотной платформы до места установки испытуемого прибора, воздействие синусоидальной вибрации обеспечивают созданием тангенциального ускорения, величина которого определяется соотношением: ar=∈·R, где ar - тангенциальное ускорение, пропорциональное угловому ускорению поворотной платформы, ∈_∈(t)=E·sin(2pv·t) - задаваемое угловое ускорение поворотной платформы, R - расстояние от оси вращения поворотной платформы до места установки испытуемого прибора, Е - амплитуда углового ускорения, v - частота углового ускорения, t - время, воздействие кратковременного одиночного ударного импульса обеспечивают созданием углового ускорения поворотной платформы стенда в виде половины периода синусоиды.

Недостатками наиболее близкого технического решения являются его относительно низкая точность, поскольку при определении точностных характеристик устройств не учитываются погрешности, возникающие из-за колебательно-вращательного движения стенда, а также относительно узкая область применения способа, обусловленная тем, что он не позволяет использовать его для определения смещений нулей гироскопов.

Задачей, на решение которой направлено изобретение, является повышение точности определения погрешностей инерциальных измерительных приборов в условиях ударных и вибрационных воздействий.

Требуемый технический результат заключается в повышении точности определения погрешностей инерциальных измерительных приборов при стендовых испытаниях в условиях ударных и вибрационных воздействий путем учета погрешностей, вызванных колебательно-вращательным движением стенда.

Поставленная задача решается, а требуемый технический результат достигается тем, что в способе определения погрешностей инерциальных измерительных приборов (преимущественно гироскопов и акселерометров) при испытаниях на ударные и вибрационные воздействия, основанном на оценке погрешностей измерений по исходным данным, полученным по результатам измерений показаний инерциальных измерительных приборов, согласно предложенному изобретению, измерение показаний инерциальных измерительных приборов производят в три этапа с одинаковой продолжительностью по времени при различной для каждого из этапов пространственной ориентации инерциальных измерительных приборов, причем на первом этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для определения начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации, на втором этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для интегрирования уравнений навигации, когда инерциальные измерительные приборы подвергают ударным и/или вибрационным воздействиям, а на третьем этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации после ударных и/или вибрационных воздействий, при этом для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов до ударных воздействий используют величины lx, ly, lz, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы на участке T1 для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов после ударных воздействий используют величины lx, ly, lz, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы на участке T3, а для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов во время ударных воздействий используют величины lx, ly, lz, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы , где lx, ly, lz, рассчитывают из соотношений lx=B0xt3+B1xt2, lz=B0zt3+B1zt2, ly=B1yt2, коэффициенты B0x,z, B1x,z, B1y определяют на каждом шаге интегрирования рекуррентной процедурой метода наименьших квадратов, а смещения нулей инерциальных измерительных приборов определяют по соотношениям:

; , ; Δsαz=2·B1z, Δsαy=2·B1y'.

На чертеже представлены:

на фиг.1 - циклограмма проведения измерений показаний приборов;

на фиг.2 - зависимость от времени параметра ориентации α;

на фиг.3 - зависимость от времени параметра ориентации β;

на фиг.4 - зависимость от времени параметра ориентации А;

на фиг.5 - временная зависимость ухода линейной координаты 1x на интервале T1;

на фиг.6 - временная зависимость ухода линейной координаты 1y на интервале T1;

на фиг.7 - временная зависимость ухода линейной координаты 1z на интервале T1;

на фиг.8 - временная зависимость ухода линейной координаты 1x на интервале T13;

на фиг.9 - временная зависимость ухода линейной координаты 1y на интервале T13;

на фиг.10 - временная зависимость ухода линейной координаты 1z на интервале T13.

Способ определения погрешностей инерциальных измерительных приборов при испытаниях на ударные и вибрационные воздействия реализуется и обосновывается следующим образом.

Способ позволяет обеспечить компенсацию колебательно-вращательных движений ударных и вибрационных стендов таким образом, чтобы во время механических воздействий оценивались только реальные погрешности инерциальных измерительных блоков (приборов) (ИИБ), в частности смещения нулей лазерных гироскопов (ЛГ) и маятниковых акселерометров (МА), вследствие ударных и вибрационных воздействий, в то время как кажущиеся погрешности из-за паразитных колебаний и вращений практически исключаются.

Измерения проводятся в раздельном масштабе времени: вначале проводится запись показаний ИИБ (далее исходные данные - ИД) по заданной циклограмме, а затем обработка данных.

Функционирующий ИИБ устанавливается и закрепляется на испытательном стенде.

Измерения проводятся по циклограмме, приведенной на фиг.1. Интервалы Т1, Т2 и T3 выбираются равными. Их оптимальное значение 5 мин. Меньшее значение интервала подвержено искажениям из-за случайного характера ошибок измерений, а увеличение интервала приводит к неоправданному увеличению используемых ресурсов. В интервале Т1=5 мин проводится запись ИД для начальной выставки (определения начальной ориентации) и интегрирования уравнений навигации, в интервале Т2=5 мин проводится запись ИД для интегрирования уравнений навигации, когда ИИБ подвергается ударным или вибрационным воздействиям, в интервале Т3=5 мин проводится запись ИД для повторной выставки ориентации и интегрирования уравнений навигации после ударных воздействий. Запись ИД проводится при трех различных положениях ИИБ, при этом оси связанной с корпусом системы координат (СВСК) ориентируются так, чтобы ось СВСК была ориентирована вертикально вверх, а оси Xp и Zp ориентированы произвольно в плоскости, близкой к горизонтальной.

При необходимости провести испытания ИИБ при ориентации вертикально вверх других осей, производится переприсвоение наименований этих осей так, чтобы в расчетах всегда вверх была направлена ось Yp.

Для проведения расчетов введятся три системы координат.

ИИБ отождествляют с ортогональной декартовой системой координат 0p, Xp, Yp, Zp, жестко связанной с ИИБ (СВСК).

Стенд отождествляют с ортогональной декартовой системой координат 0ст, Xст, Yст, Zст, жестко связанной со стендом - связанная топографическая система координат (СТСК).

Угловые и линейные смещения систем координат СВСК и СТСК определяют относительно геодезической системы координат в данной точке земного сфероида (ГСК), ось Xг которой направлена на Север, ось Yг - вверх по нормали к земному сфероиду, ось Zг - на Восток.

Текущая ориентация СВСК, первоначально совмещенной с ГСК, получается путем трех последовательных поворотов на углы, именуемые параметрами ориентации:

- поворот на угол Az (азимут) вокруг оси Yp СВСК, совпадающей с осью Yг ГСК.

- поворот на угол α (крен) вокруг нового положения оси Xp СВСК.

- поворот на угол β (тангаж) вокруг нового положения оси Zp СВСК.

При таком определении СВСК смена позиций а, б, в означает, что по оси ударных воздействий, ориентированной вдоль оси Yг, выставляются поочередно все ЛГ, а алгоритмы и программы начальной выставки и интегрирования уравнений навигации, полученные для позиции 6, остаются неизменными.

Для неподвижной системы показания МА складываются из проекций вектора ускорения силы тяжести Земли и собственных смещений нулей датчиков.

Проекции вектора , измеренные первоначально на осях чувствительности ЛГ и приведенные к ортогональным осям СВСК, описываются соотношением

где αxp, yp, zp - показания акселерометров, считываемые с осей СВСК.

D0 - истинная матрица ориентации СВСК относительно ГСК.

- вектор ускорения силы тяжести Земли, заданный проекциями на оси ГСК.

[cαij] - матрица ориентации осей чувствительности МА относительно СВСК (далее матрица конструктивной привязки акселерометров).

[Δcaij] - матрица погрешности измерения матрицы [cαij].

- вектор смещения нулей акселерометров.

Интегрирование уравнений навигации, в пределах данной методики, осуществляется на осях ГСК.

Проекции показаний акселерометров на оси ГСК определяются из (1) соотношениями

где D - текущее значение матрицы ориентации СВСК относительно ГСК, вычисленное по показаниям ЛГ.

В алгоритме интегрирования уравнения ориентации, используемом в данной методике, проекции вектора вращения Земли вычитаются из показаний ЛГ, так что матрица D имеет вид

где - кососимметричная матрица, составленная из смещений нулей Δsqx,y,z

t - текущее время, отсчитываемое от начала интегрирования.

ΔD - кососимметричная матрица, составленная из погрешностей определения параметров ориентации, возникающих при начальной выставке

Погрешности Δβ и Δα определяются соотношениями

;

Из (2) с учетом (3), (4), (5) следует

Расписав (7) в скалярной форме в линейном приближении, получаем

Из (8) с учетом соотношений (6) получаем

Проинтегрировав уравнения (9) дважды, получаем соотношения для

уходов координат lx и lz, обусловленных инструментальными погрешностями ИИБ:

По ИД, полученным в интервале T1, вычисляются усредненные за время T1 показания ЛГ и матрица начальной ориентации СВСК относительно ГСК.

Усредненные значения определяются соотношениями:

где - усредненные за время Tl показания ЛГ;

Px,y,z,i - показания датчиков ЛГ на i-м шаге съема информации;

- усредненные за время Т1 показания акселерометров;

αx,y,z,i - показания акселерометров на i-м шаге съема информации;

Δt - временной шаг съема информации.

Параметры ориентации Az, α, β вычисляются по алгоритмам:

Матрица ориентации через параметры (Az, α, β) определяется в линейном приближении соотношением

По исходным данным, полученным в интервалах T1, T2, T3, и воспользовавшись начальной ориентацией (14), проводят интегрирование уравнений навигации во всем интервале измерений от t=0 до t=T1+T2+T3.

К результатам интегрирования применяют сглаживающий фильтр:

коэффициенты которого B0x,z, B1x,z, B1y определяются на каждом шаге интегрирования рекуррентной процедурой метода наименьших квадратов (МНК).

Из соотношений (10) и (15) следует:

Соотношения (15) и (16) вычисляются в конце каждого временного интервала.

По ИД, полученным в интервале Т3, после интервала ударных воздействий, выполняют повторную выставку ориентации по соотношениям (11)-(14) и определяют матрицу .

Для расчета смещений нулей гироскопов и акселерометров до ударных воздействий, во время ударных воздействий и после ударных воздействий используют формулы (15) и (16).

Причем для расчета смещений нулей ЛГ и МА до ударных воздействии используют величины lx, ly, lz, рассчитанные по уходам координат, и углов ориентации относительно начальной матрицы участке T1.

Для расчета смещений нулей ЛГ и МА после ударных воздействий используются величины lx, ly, lz, рассчитанные по уходам координат, и углов ориентации относительно начальной матрицы на участке Т3.

Для расчета смещений нулей ЛГ и МА во время ударных воздействий используются величины lx, ly, lz, рассчитанные по уходам координат, и углов ориентации относительно начальной матрицы на полном участке Т123 за вычетом уходов на участках T1 и Т3.

Все расчеты уходов производятся по модулю.

Экспериментальная проверка способа.

Исходные данные (ИД) при экспериментальной проверке способа записывали с использованием стенда, имеющего разметку для установления ИИБ (СВСК) по известному азимуту А=0,812842 рад.

На фиг.2, 3, 4 приведены графики временной зависимости угловых координат α, β, A, полученных интегрированием уравнения вращения по показаниям датчиков ЛГ. Из графиков видно, что в интервале T2 имеют место угловые смещения координат ИИБ (т.е. СВСК относительно ГСК) по всем трем координатам. Это обусловлено тем, что ИИБ не закреплен жестко на стенде, и поэтому имеют место смещения изделия в момент ударных воздействий.

Вычисленные смещения, приведенные на графиках фиг.2, соответствуют реальным смещениям оптического элемента (ОЭ), оси которого определяют СВСК, относительно своего первоначального положения.

На фиг.5-10 приведены графики временной зависимости уходов линейных координат lx, ly, lz, полученные интегрированием уравнения навигации по показаниям датчиков ЛГ и МА, с последующим использованием математических фильтров (15). На фиг.5-7 приведены графики, полученные по измерениям в интервале на фиг.8-10 по измерениям во всем интервале T123.

Вычисления по соотношениям (16) приводят к результатам на интервале T1:

на интервале T3:

на полном интервале T1+T2+T3:

Результаты, полученные по ИД в интервале Т123, незначительно отличаются от результатов, полученных в интервале T1.

Результаты экспериментальной проверки подтвердили устойчивость способа к поворотам ИИБ в процессе испытаний вокруг любой из осей. Вычисленные ошибки адекватно отражают реальные погрешности гироскопов и акселерометров до, во время и после вибрационных и ударных воздействий.

Способ определения погрешностей инерциальных измерительных приборов при испытаниях на ударные и вибрационные воздействия, основанный на оценке погрешностей измерений по исходным данным, полученным по результатам измерений показаний инерциальных измерительных приборов, отличающийся тем, что измерение показаний инерциальных измерительных приборов производят в три этапа с одинаковой продолжительностью по времени при различной для каждого из этапов пространственной ориентации инерциальных измерительных приборов, причем на первом этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для определения начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации, на втором этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для интегрирования уравнений навигации, когда инерциальные измерительные приборы подвергают ударным и/или вибрационным воздействиям, а на третьем этапе производят измерение показаний инерциальных измерительных приборов для начальной ориентации и интегрирования уравнения навигации после ударных и/или вибрационных воздействий, при этом для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов до ударных воздействий используют величины l, l, l, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы на участке T, для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов после ударных воздействий используют величины l, l, l, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы на участке T, а для расчета смещений нулей инерциальных измерительных приборов во время ударных воздействий используют величины l, l, l, рассчитанные по уходам координат и углов ориентации относительно начальной матрицы , где l, l, l, рассчитывают из соотношений l=Bt+Bt, l=Bt+Bt, l=Bt, коэффициенты B, B, B определяют на каждом шаге интегрирования рекуррентной процедурой метода наименьших квадратов, а смещения нулей инерциальных измерительных приборов определяют по соотношениям ; Δsα=2·B, ; Δsα=2·B, Δsα=2·B.
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ
Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 1-10 из 46.
20.06.2013
№216.012.4b94

Способ герметичного соединения стеклокерамики с металлической деталью

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Металлическую деталь устанавливают на стеклокерамический блок. Между соединяемыми поверхностями создают валик путем напыления порошка под углом 75-90° по отношению к создаваемому соединению. Блок с деталью устанавливают в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002484930
Дата охранного документа: 20.06.2013
27.09.2013
№216.012.70d1

Генератор импульсов тока

Изобретение относится к технике формирования импульсов тока, в частности к устройствам питания импульсных газонаполненных ламп накачки твердотельных лазеров с разрядом через лампу накопительного конденсатора. Достигаемый технический результат - повышение надежности и сокращение массо-габаритных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002494532
Дата охранного документа: 27.09.2013
27.09.2013
№216.012.70d2

Способ оптической накачки лазера

Изобретение относится к технике формирования импульсов тока в устройствах оптической накачки лазеров, например в источниках светодиодной накачки или в источниках питания импульсных газонаполненных ламп накачки с разрядом через лампу накопительного конденсатора. Достигаемый технический результат...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002494533
Дата охранного документа: 27.09.2013
10.02.2014
№216.012.9f87

Приемник импульсных оптических сигналов

Изобретение относится к технике приема импульсного оптического излучения, преимущественно к приемникам импульсных лазерных дальномеров и подобных устройств для измерения временных интервалов между оптическими импульсами. Приемник импульсных оптических сигналов, содержащий фотоприемник с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002506547
Дата охранного документа: 10.02.2014
10.04.2014
№216.012.b12a

Приемник импульсного оптического излучения

Изобретение относится к технике приема импульсного оптического излучения, преимущественно к приемникам импульсных лазерных дальномеров и подобных устройств для измерения временных интервалов между оптическими импульсами. Приемник импульсного оптического излучения, содержащий фотоприемник с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002511069
Дата охранного документа: 10.04.2014
20.07.2014
№216.012.dea6

Лазерный целеуказатель-дальномер

Изобретение относится к области лазерного целеуказания и дальнометрии и касается лазерного целеуказателя-дальномера. Лазерный целеуказатель-дальномер включает в себя приемопередатчик, систему наведения с измерителями горизонтального угла и угла места, треногу, источник питания, блок...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002522784
Дата охранного документа: 20.07.2014
20.08.2014
№216.012.e9c0

Способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Предложен способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом, включающий настройку и работу лазерного гироскопа в двухчастотном режиме на одной из ортогонально поляризованных мод кольцевого лазера лазерного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002525648
Дата охранного документа: 20.08.2014
20.08.2014
№216.012.ea90

Технологический прибор для обработки полого холодного катода в газовом разряде

Изобретение относится к области электроники. Технологический прибор для обработки полого холодного катода в газовом разряде, содержащий полый холодный катод, анод, расположенный коаксиально внутри катода и равноудаленный от его поверхности, стеклянную вакуумно-плотную оболочку, в котором анод...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002525856
Дата охранного документа: 20.08.2014
10.10.2014
№216.012.fc7b

Способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Предложен способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом, включающий настройку и работу лазерного гироскопа в двухчастотном режиме на одной из ортогонально поляризованных мод кольцевого лазера лазерного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002530481
Дата охранного документа: 10.10.2014
20.10.2014
№216.012.fe93

Способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом со знакопеременной частотной подставкой

Предложенное изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Предложен способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом, включающий настройку и работу лазерного гироскопа в двухчастотном режиме на одной из ортогонально поляризованных мод кольцевого лазера...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002531027
Дата охранного документа: 20.10.2014
Показаны записи 1-10 из 53.
20.06.2013
№216.012.4b94

Способ герметичного соединения стеклокерамики с металлической деталью

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Металлическую деталь устанавливают на стеклокерамический блок. Между соединяемыми поверхностями создают валик путем напыления порошка под углом 75-90° по отношению к создаваемому соединению. Блок с деталью устанавливают в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002484930
Дата охранного документа: 20.06.2013
27.09.2013
№216.012.70d1

Генератор импульсов тока

Изобретение относится к технике формирования импульсов тока, в частности к устройствам питания импульсных газонаполненных ламп накачки твердотельных лазеров с разрядом через лампу накопительного конденсатора. Достигаемый технический результат - повышение надежности и сокращение массо-габаритных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002494532
Дата охранного документа: 27.09.2013
27.09.2013
№216.012.70d2

Способ оптической накачки лазера

Изобретение относится к технике формирования импульсов тока в устройствах оптической накачки лазеров, например в источниках светодиодной накачки или в источниках питания импульсных газонаполненных ламп накачки с разрядом через лампу накопительного конденсатора. Достигаемый технический результат...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002494533
Дата охранного документа: 27.09.2013
10.02.2014
№216.012.9f87

Приемник импульсных оптических сигналов

Изобретение относится к технике приема импульсного оптического излучения, преимущественно к приемникам импульсных лазерных дальномеров и подобных устройств для измерения временных интервалов между оптическими импульсами. Приемник импульсных оптических сигналов, содержащий фотоприемник с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002506547
Дата охранного документа: 10.02.2014
10.04.2014
№216.012.b12a

Приемник импульсного оптического излучения

Изобретение относится к технике приема импульсного оптического излучения, преимущественно к приемникам импульсных лазерных дальномеров и подобных устройств для измерения временных интервалов между оптическими импульсами. Приемник импульсного оптического излучения, содержащий фотоприемник с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002511069
Дата охранного документа: 10.04.2014
20.07.2014
№216.012.dea6

Лазерный целеуказатель-дальномер

Изобретение относится к области лазерного целеуказания и дальнометрии и касается лазерного целеуказателя-дальномера. Лазерный целеуказатель-дальномер включает в себя приемопередатчик, систему наведения с измерителями горизонтального угла и угла места, треногу, источник питания, блок...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002522784
Дата охранного документа: 20.07.2014
20.08.2014
№216.012.e9c0

Способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Предложен способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом, включающий настройку и работу лазерного гироскопа в двухчастотном режиме на одной из ортогонально поляризованных мод кольцевого лазера лазерного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002525648
Дата охранного документа: 20.08.2014
20.08.2014
№216.012.ea90

Технологический прибор для обработки полого холодного катода в газовом разряде

Изобретение относится к области электроники. Технологический прибор для обработки полого холодного катода в газовом разряде, содержащий полый холодный катод, анод, расположенный коаксиально внутри катода и равноудаленный от его поверхности, стеклянную вакуумно-плотную оболочку, в котором анод...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002525856
Дата охранного документа: 20.08.2014
10.10.2014
№216.012.fc7b

Способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом

Изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Предложен способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом, включающий настройку и работу лазерного гироскопа в двухчастотном режиме на одной из ортогонально поляризованных мод кольцевого лазера лазерного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002530481
Дата охранного документа: 10.10.2014
20.10.2014
№216.012.fe93

Способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом со знакопеременной частотной подставкой

Предложенное изобретение относится к лазерной технике, а именно к лазерной гироскопии. Предложен способ измерения угловых перемещений лазерным гироскопом, включающий настройку и работу лазерного гироскопа в двухчастотном режиме на одной из ортогонально поляризованных мод кольцевого лазера...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002531027
Дата охранного документа: 20.10.2014

Похожие РИД в системе

+ добавить свой РИД