×
27.05.2014
216.012.c8d2

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПОТРЕБИТЕЛЕЙ НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
№ охранного документа
0002517176
Дата охранного документа
27.05.2014
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: Изобретение может быть использовано в космической радионавигации и геодезии. Достигаемый технический результат - повышение точности глобального определения в реальном времени местоположения потребителей при работе навигационной аппаратуры потребителя (НАП) в автономном режиме. Заявляемый способ заключается в том, что определяют координаты положения потребителей навигационной информации (ПНИ) с М-канальным приемным устройством (ПУ), принимающим навигационные радиосигналы от S спутников спутниковых навигационных систем (СНС), предварительно формируют пространственную решетку (ПР) из ожидаемых значений координат объекта ПНИ и в ПУ измеряют относительные скорости между фазовым центром антенны ПУ и координатами каждого из S спутников СНС при помощи измеренных доплеровских сдвигов частот, из которых формируют нормированные значения относительных скоростей или ускорений и вычитают нормированные расчетные значения относительных скоростей или ускорений между ожидаемыми положениями координат ПУ расположенными в узлах ПР и каждым из S спутников СНС, причем координаты ПНИ определяют итерационно путем поиска глобального минимума среднеквадратического отклонения разности измеренных и расчетных значений в узлах ранее сформированной пространственной решетки и уменьшения размеров этой пространственной решетки на каждой итерации. 3 ил., 1 табл. Техническим результатом использования способа определения местоположения потребителя навигационной информации (ПНИ) в навигационном поле спутниковых навигационных систем (СНС) является повышение точности глобального определения в реальном времени его местоположения при работе навигационной аппаратуры потребителя (НАП) в автономном режиме.
Основные результаты: Способ определения положения потребителей навигационной информации (ПНИ) спутниковых навигационных систем (СНС), основанный на определении координат положения объекта ПНИ с М-канальным приемным устройством (ПУ), принимающим навигационные радиосигналы от S спутников СНС, характеризующийся тем, что предварительно формируют пространственную решетку (ПР) из ожидаемых значений координат объекта ПНИ и в ПУ измеряют относительные скорости между фазовым центром антенны ПУ и координатами каждого из S спутников СНС при помощи измеренных доплеровских сдвигов частот, из которых формируют нормированные значения относительных скоростей или ускорений и вычитают нормированные расчетные значения относительных скоростей или ускорений между ожидаемыми положениями координат ПУ расположенными в узлах ПР и каждым из S спутников СНС, причем геодезические координаты ПНИ определяют итерационно путем поиска глобального минимума среднеквадратического отклонения разности измеренных и расчетных значений в узлах сформированной пространственной решетки и уменьшения размеров этой пространственной решетки на каждой итерации.
Реферат Свернуть Развернуть

Изобретение относится к способам и средствам радионавигационного определения местоположения потребителя навигационной информации в навигационном поле спутниковых навигационных систем и может быть использовано в космической радионавигации и геодезии.

Известен способ определения геодезических координат и скоростей неограниченного количества объектов навигационной аппаратуры потребителя по наблюдениям не менее четырех навигационных космических аппаратов (НКА), в котором N-канальным приемным устройством, установленным на объекте, принимают навигационные радиосигналы спутников, определяют дальности от объектов до каждого спутника путем измерения временных сдвигов кодовых последовательностей, формируемых генераторами спутников относительно кодовой последовательности, формируемой генераторами объекта, а также составляющие вектора скорости путем измерения принимаемых доплеровских сдвигов частоты с использованием систем слежения за несущими, при этом в N-канальном приемном устройстве, один из которых является ведущим, а другие ведомыми каналами, производят определение разности дальностей между дальностями, измеренными ведомыми приемными устройствами, и дальностью, измеренной ведущим приемным устройством, а также определение разностей скоростей изменения дальностей между скоростями изменения дальностей, вычисленными по измерениям доплеровских сдвигов частоты ведомыми приемными устройствами, и скоростью изменения дальности, вычисленной по измерению доплеровского сдвига частоты ведущим приемным устройством, затем производят определение двойных разностей дальностей и двойных разностей скоростей изменения дальностей путем взаимного вычитания друг из друга разностей дальностей и разностей скоростей изменения дальностей (см., например, описание к патенту РФ №2115137 на изобретение с приоритетом от 11.05.1994 г., МПК: G01S 5/00).

Известный способ относится к штатным режимам навигационных определений координат объектов навигационной аппаратуры потребителя и является наиболее близким аналогом-прототипом. Однако при его использовании имеют место проблемы, связанные с ошибками прогноза местоположения НКА на моменты измерений, с ошибками, обусловленными условиями распространения радиоволн в ионосфере и тропосфере и др. Известные способы компенсации условия распространения радиоволн в ионосфере используют двухчастотные измерения или вводят поправки, которые рассчитывают по априорным данным. Необходимо отметить, что компенсация условий распространения радиоволн в ионосфере, рассчитанная по априорным данным, является приближенной, а в одночастотной навигационной аппаратуре нет возможности компенсации двухчастотным методом.

Задачей изобретения является разработка способа радионавигационного определения местоположения потребителя навигационной информации в навигационном поле спутниковых навигационных систем, обеспечивающего возможность глобального определения геодезических координат, с компенсацией условия распространения радиоволн в ионосфере для одночастотной навигационной аппаратуры потребителя.

Сущность изобретения состоит в том, что в способ определения положения потребителей навигационной информации (ПНИ) спутниковых навигационных систем (СНС), основанный на определении координат положения объекта ПНИ с М-канальным приемным устройством (ПУ), принимающим навигационные радиосигналы от S спутников СНС, характеризующийся тем, что предварительно формируют пространственную решетку (ПР) из ожидаемых значений координат объекта ПНИ и в ПУ измеряют относительные скорости между фазовым центром антенны ПУ и координатами каждого из S спутников СНС при помощи измеренных доплеровских сдвигов частот, из которых формируют нормированные значения относительных скоростей или ускорений и вычитают нормированные расчетные значения относительных скоростей или ускорений между ожидаемыми положениями координат ПУ расположенными в узлах ПР и каждым из S спутников СНС, причем координаты ПНИ определяют итерационно путем поиска глобального минимума среднеквадратического отклонения разности измеренных и расчетных значений в узлах ранее сформированной пространственной решетки и уменьшения размеров этой пространственной решетки на каждой итерации.

Техническим результатом использования способа определения местоположения потребителя навигационной информации (ПНИ) в навигационном поле спутниковых навигационных систем (СНС) является повышение точности глобального определения в реальном времени его местоположения при работе навигационной аппаратуры потребителя (НАП) в автономном режиме.

Указанный технический результат достигается тем, что определение местоположения потребителя основано на использовании нормированных измеренных относительных ускорений ADk или скоростей VDk и нормированных расчетных значений относительных ускорений ARki или скоростей VRki, причем нормированные значения ADk и VDk получают при помощи измерений сдвигов доплеровских частот, а расчетные нормированные значения скоростей VRk1 или ускорений ARki ПНИ относительно каждого НКА из m спутников СНС определяют при помощи эфемеридной информации и информации о значениях координат, расположенных в узлах предварительно сформированной пространственной решетки.

Здесь обозначено: k=1, 2…m - условный номер НКА, навигационные измерения которого используются, m - число НКА используемых в НАП для j-х измерений.

Измеренные значения относительных скоростей Vdki=Vdk(ti-tν) для времени ti между каждым из k НКА и ПНИ определяют с помощью доплеровского сдвига частот νdk, вектор которого можно записать в виде

и полиноминальной интерполяции:

Vdki=h0*L0+h1*L1(ti-tν)+h2*L2(ti-tν),

L0=1, L1(ti-tν)=(ti-tν), L2(ti-tν)=1.5*(ti-tν)2-0.5, tν=((tj-tµ)/2.

Количество измеренных значений доплеровского сдвига частот µ≥3 выбирают в зависимости от дискретного интервала времени δt обновления навигационных измерений доплеровского сдвига частот и величины шумов в полученных измерениях.

Коэффициенты h1, h2 и h3 интерполяционного полинома h=(a T*а)*а T*νdk определяют при помощи метода наименьших квадратов.

Здесь

- вектор коэффициентов,

а Т - транспонированная матрица а, ti - момент времени, на который определяются значения измеренных скоростей, νdj, νdj-1, …νdj-µ - измеренные значения доплеровских сдвигов частот, tj=tj-1+δt, νdj=νd(tj).

Измеренные значения относительных ускорений Adki=Adk(ti-tν) представляют в виде Adki=h1+3*(ti-tν)*h2 и определяют численным дифференцированием при помощи рассчитанных ранее коэффициентов полиноминальной интерполяции h1, h2.

Нормированные значения VDk=VDk(ti-tν) и ADk=ADk(ti-tν) вычисляют путем определения средних значений MAT(Vd), MAT(Ad) и СКО σ(Vd), σ(Ad):

VDk=(Vdk-MAT(Vd))/σ(Vd),

ADk=(Adk-MAT(Ad))/σ(Ad),

где

,

,

Для определения расчетных значений относительных скоростей Vrkl=Vrkl(ti-tν) и ускорений Arkl=Arkl(ti-tν) предварительно так формируют узлы СПР, чтобы с вероятностью Р=0.99 ожидаемое значение положения координат ПНИ находилось внутри СПР.

Пример изображения сформированного СПР, состоящего из 27 узлов (s=27), приведен на фиг.1.

Расчетные значения относительных скоростей Vrkl между координатами положения l-го узла СПР и k-го НКА определяют в виде:

Dl(ti-tυ)=[(Xk-XНАПl)2+(Yk-YНАПl)2+(Zk-ZHАПl)2]1/2.

Здесь:

l - номер узла СПР, l=1, 2, …, s; Xk, Yk, Zk - координаты k-го НКА; XНАПl, YНАПl, ZНАПl - координаты ПНИ в узле l СПР.

Координаты и скорости НКА и ПНИ (в узлах СПР) рассчитывают в прямоугольной геоцентрической системе координат П3-90 или WGS-84 и времени ti.

Расчетные значения относительных ускорений Аrk1 между координатами положения l-го узла СПР и k-го НКА определяют как разности расчетных относительных скоростей Arkl=Vrkl-Vrkl.

Нормирование Vrkl и Arkl производят при помощи определения средних значений MAT(Vrl), MAT(Arl) и СКО σ(Vrl), σ(Arl).

Здесь имеем:

VRkl=(Vrkl-MAT(Vrl))/σ(Vrl),

ARkl=(Arkl-MAT(Arl))/σ(Arl),

, и

, .

Определение координат ПНИ осуществляют итерационным способом при помощи поиска узла lj, для которого СКО σmin минимально:

σmin=minσl, l=1, 2, …s

При решении задачи определения координат положения ПНИ с использованием относительных ускорений σl вычисляют по формулам:

,

а для задачи определения координат положения ПНИ с использованием относительных скоростей σ1 определяют из выражения

,

здесь δAil и δVil - абсолютные значения разностей ADi-ARil и VDi-VRil

На каждой итерации объем (F) СПР уменьшается в U раз, а центр СПР перемещается в узел (Xj, YJ, Zj), соответствующий минимуму σmin для ℵ итерации.

Пример, иллюстрирующий изменение объема СПР на j-й итерации, приведен на фиг.2.

Возможность осуществления изобретения подтверждается ниже следующим описанием работы системы высокоточного определения местоположения ПНИ спутниковых навигационных систем типа ГЛОНАСС и GPS. В измеренных относительных ускорениях ADi практически отсутствуют ошибки:

- вызванные разбросом ошибок частотно временных значений НКА относительно частоты центрального генератора навигационной системы ГЛОНАСС/GPS;

- за счет нестабильности частот излучения опорного генератора НКА и опорного генератора НАП;

- дальномерных измерений;

- вызванные условиями распространения радиоволн в ионосфере, тропосфере и другими возможными причинами;

В измеренных относительных значениях относительных скоростей AVi компенсируются практически все ошибки дальномерных измерений и ошибки, вызванные условиями распространения радиоволн в ионосфере и тропосфере. Нулевое определение глобальных геодезических координат (Х0, Y0, Z0) в прямоугольной геоцентрической системе координат выполняют, используя известный способ (см., описание к патенту РФ №2115137). Центр СПР определяют в точке с координатами (Х0, Y0, Z0). На каждой итерации объем F СПР уменьшается в u раз, а центр СПР перемещается в узел (Xj, Yj, Zj), соответствующий минимуму σmin для данной итерации. Итерационный цикл заканчивают при достижении F заданной величины ε, соответствующей ожидаемой погрешности в определения координат.

Обобщенная структурная схема способа глобального определения местоположения ПНИ представлена на фиг.3.

Оценка эффективности предлагаемого в изобретении способа проводилась с применением метода имитационного математического моделирования с помощью разработанного авторами специального программного обеспечения, которое позволило в одинаковых условиях сравнить статистические характеристики погрешностей навигационного определения координат при использовании известного (штатного) способа и способа измерения координат ПНИ, предлагаемого в данном изобретении.

В таблице приведены статистические характеристики погрешностей навигационного определения координат при использовании штатного способа и предложенного способа измерения координат ПНИ по относительным ускорениям, полученные в результате обработки около 1000 реализаций и подтверждающие повышение точности глобального определения в реальном времени местоположения потребителя навигационной информации.

dB - широта dL - долгота dH - высота
Штатный способ
Среднее -7.2640 0.8119 -21.4746
СКО 6.9903 4.1976 19.5653
Предлагаемый способ
Среднее 0.2548 0.0214 0.0942
СКО 4.7393 2.3002 6.2909

Способ определения положения потребителей навигационной информации (ПНИ) спутниковых навигационных систем (СНС), основанный на определении координат положения объекта ПНИ с М-канальным приемным устройством (ПУ), принимающим навигационные радиосигналы от S спутников СНС, характеризующийся тем, что предварительно формируют пространственную решетку (ПР) из ожидаемых значений координат объекта ПНИ и в ПУ измеряют относительные скорости между фазовым центром антенны ПУ и координатами каждого из S спутников СНС при помощи измеренных доплеровских сдвигов частот, из которых формируют нормированные значения относительных скоростей или ускорений и вычитают нормированные расчетные значения относительных скоростей или ускорений между ожидаемыми положениями координат ПУ расположенными в узлах ПР и каждым из S спутников СНС, причем геодезические координаты ПНИ определяют итерационно путем поиска глобального минимума среднеквадратического отклонения разности измеренных и расчетных значений в узлах сформированной пространственной решетки и уменьшения размеров этой пространственной решетки на каждой итерации.
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПОТРЕБИТЕЛЕЙ НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПОТРЕБИТЕЛЕЙ НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПОТРЕБИТЕЛЕЙ НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 1-10 из 27.
20.03.2013
№216.012.3046

Способ обеспечения вихревой безопасности полета летательного аппарата

Изобретение относится к способам обеспечения безопасности эксплуатации летательных аппаратов. Заявленный способ включает передачу летательным аппаратом (ЛА)-генератором информации о создаваемом им вихревом следе, скорости полета, координатах, времени передачи путем радиосвязи "борт-борт" в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002477893
Дата охранного документа: 20.03.2013
20.06.2013
№216.012.4e2a

Способ формирования целочисленных неортогональных декоррелирующих матриц заданных размеров и устройство для его осуществления

Изобретение относится к технике передачи телевизионных сигналов с использованием кодирования. Техническим результатом является минимизация вычислительной сложности обработки цифровых видеоизображений без потерь декорреляции. Для матричного преобразования видеоизображений, характеризующегося...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002485592
Дата охранного документа: 20.06.2013
20.10.2013
№216.012.76fd

Способ информационного обеспечения вихревой безопасности полета летательных аппаратов

Изобретение может быть использовано для предупреждения о возможности попадания летательного аппарата (ЛА) в зону вихревого следа. Сущность изобретения состоит в том, что заявленный способ характеризуется осуществлением передачи данных «борт-борт» и «борт-система управления воздушным движением...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002496121
Дата охранного документа: 20.10.2013
10.11.2013
№216.012.7f49

Система обработки сигналов

Изобретение относится к испытательной технике и может быть использовано для выделения и фильтрации исследуемых сигналов из воспроизводимого стационарного случайного процесса и измерения в реальном времени параметров сигнала. Система обработки сигналов, содержащая перестраиваемый по частоте...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002498258
Дата охранного документа: 10.11.2013
10.03.2014
№216.012.aa81

Способ формирования целочисленных ортогональных декоррелирующих матриц заданных размеров и устройство для его осуществления

Изобретение относится к средствам анализа и восстановления изображений. Техническим результатом является упрощение обработки цифровых видеоизображений за счет формирования целочисленных ортогональных декоррелирующих матриц. В способе на основе выбранной порождающей матрицы формируют...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002509364
Дата охранного документа: 10.03.2014
10.03.2014
№216.012.aaca

Способ формирования целочисленных ортогональных декоррелирующих матриц заданных размеров для прямого и обратного декоррелирующего преобразования видеоизображений и устройство для его осуществления

Изобретение относится к вычислительной технике. Технический результат заключается в обеспечении возможности прямой и обратной декорреляции цифровых видеоизображений при сжатии, восстановлении и передаче по каналам связи с минимальной вычислительной сложностью. Способ формирования целочисленных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002509437
Дата охранного документа: 10.03.2014
10.10.2014
№216.012.fb6d

Способ фильтрации сигналов произвольной формы

Изобретение относится к испытательной технике и может быть использовано для обработки предварительно зарегистрированных однократных или редко повторяющихся нестационарных сигналов, сопровождаемых широкополосным стационарным процессом, например вибрационным. Достигаемый технический результат -...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002530211
Дата охранного документа: 10.10.2014
10.02.2015
№216.013.223a

Гибридный магнитный подшипник с осевым управлением

Изобретение относится к области энергомашиностроения и может быть использовано для обеспечения бесконтактного вращения ротора электрических машин. Гибридный магнитный подшипник с осевым управлением содержит вал (1), корпус (2), радиальную магнитную опору, статор и ротор осевой электромагнитной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002540215
Дата охранного документа: 10.02.2015
10.04.2015
№216.013.3f8f

Устройство имитации инфракрасного излучения наземных объектов

Изобретение относится к технике оптического приборостроения и касается устройства имитации инфракрасного излучения наземных объектов. Устройство содержит микрозеркальный матричный сканирующий узел, инфракрасный излучатель, набор линз и зеркал, объективы, приводы объективов, переключатель...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002547759
Дата охранного документа: 10.04.2015
27.04.2015
№216.013.45b9

Способ повышения разрешающей способности видеосистем

Изобретение относится к системам передачи телевизионных изображений, например, с помощью приборов, выполненных на основе твердого тела с электрической разверткой и с электрическим сканированием. Техническим результатом является повышение разрешающей способности видеосистем за счет двукратного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002549353
Дата охранного документа: 27.04.2015
Показаны записи 1-10 из 17.
20.03.2013
№216.012.3046

Способ обеспечения вихревой безопасности полета летательного аппарата

Изобретение относится к способам обеспечения безопасности эксплуатации летательных аппаратов. Заявленный способ включает передачу летательным аппаратом (ЛА)-генератором информации о создаваемом им вихревом следе, скорости полета, координатах, времени передачи путем радиосвязи "борт-борт" в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002477893
Дата охранного документа: 20.03.2013
20.06.2013
№216.012.4e2a

Способ формирования целочисленных неортогональных декоррелирующих матриц заданных размеров и устройство для его осуществления

Изобретение относится к технике передачи телевизионных сигналов с использованием кодирования. Техническим результатом является минимизация вычислительной сложности обработки цифровых видеоизображений без потерь декорреляции. Для матричного преобразования видеоизображений, характеризующегося...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002485592
Дата охранного документа: 20.06.2013
20.10.2013
№216.012.76fd

Способ информационного обеспечения вихревой безопасности полета летательных аппаратов

Изобретение может быть использовано для предупреждения о возможности попадания летательного аппарата (ЛА) в зону вихревого следа. Сущность изобретения состоит в том, что заявленный способ характеризуется осуществлением передачи данных «борт-борт» и «борт-система управления воздушным движением...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002496121
Дата охранного документа: 20.10.2013
10.11.2013
№216.012.7f49

Система обработки сигналов

Изобретение относится к испытательной технике и может быть использовано для выделения и фильтрации исследуемых сигналов из воспроизводимого стационарного случайного процесса и измерения в реальном времени параметров сигнала. Система обработки сигналов, содержащая перестраиваемый по частоте...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002498258
Дата охранного документа: 10.11.2013
10.03.2014
№216.012.aa81

Способ формирования целочисленных ортогональных декоррелирующих матриц заданных размеров и устройство для его осуществления

Изобретение относится к средствам анализа и восстановления изображений. Техническим результатом является упрощение обработки цифровых видеоизображений за счет формирования целочисленных ортогональных декоррелирующих матриц. В способе на основе выбранной порождающей матрицы формируют...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002509364
Дата охранного документа: 10.03.2014
10.03.2014
№216.012.aaca

Способ формирования целочисленных ортогональных декоррелирующих матриц заданных размеров для прямого и обратного декоррелирующего преобразования видеоизображений и устройство для его осуществления

Изобретение относится к вычислительной технике. Технический результат заключается в обеспечении возможности прямой и обратной декорреляции цифровых видеоизображений при сжатии, восстановлении и передаче по каналам связи с минимальной вычислительной сложностью. Способ формирования целочисленных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002509437
Дата охранного документа: 10.03.2014
10.10.2014
№216.012.fb6d

Способ фильтрации сигналов произвольной формы

Изобретение относится к испытательной технике и может быть использовано для обработки предварительно зарегистрированных однократных или редко повторяющихся нестационарных сигналов, сопровождаемых широкополосным стационарным процессом, например вибрационным. Достигаемый технический результат -...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002530211
Дата охранного документа: 10.10.2014
10.02.2015
№216.013.223a

Гибридный магнитный подшипник с осевым управлением

Изобретение относится к области энергомашиностроения и может быть использовано для обеспечения бесконтактного вращения ротора электрических машин. Гибридный магнитный подшипник с осевым управлением содержит вал (1), корпус (2), радиальную магнитную опору, статор и ротор осевой электромагнитной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002540215
Дата охранного документа: 10.02.2015
10.04.2015
№216.013.3f8f

Устройство имитации инфракрасного излучения наземных объектов

Изобретение относится к технике оптического приборостроения и касается устройства имитации инфракрасного излучения наземных объектов. Устройство содержит микрозеркальный матричный сканирующий узел, инфракрасный излучатель, набор линз и зеркал, объективы, приводы объективов, переключатель...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002547759
Дата охранного документа: 10.04.2015
27.04.2015
№216.013.45b9

Способ повышения разрешающей способности видеосистем

Изобретение относится к системам передачи телевизионных изображений, например, с помощью приборов, выполненных на основе твердого тела с электрической разверткой и с электрическим сканированием. Техническим результатом является повышение разрешающей способности видеосистем за счет двукратного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002549353
Дата охранного документа: 27.04.2015
+ добавить свой РИД