×
10.07.2015
216.013.60d0

Результат интеллектуальной деятельности: СПОСОБ НАВИГАЦИИ ПОДВОДНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОМАЯКОВОЙ СИСТЕМЫ

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Изобретение относится к области гидроакустических навигационных систем и может быть использовано для мобильного навигационного обеспечения подводных роботов, в том числе работающих в ледовых условиях. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого в процессе навигации подводного робота используется один опорный гидроакустический маяк, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения. 1 ил.
Основные результаты: Способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы, заключающийся в использовании одного опорного гидроакустического маяка, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; отличающийся тем, что на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения в соответствии с данными курса и скорости относительно предыдущего события (начало движения, прием навигационного сигнала); дополнительно к детерминированному сдвигу добавляют нормально распределенное случайное смещение, параметры которого равны оценочным параметрам ошибки измерения скорости и курса; производят пересчет вероятностей каждого предполагаемого положения согласно измерительным данным о курсе, скорости и времени распространения; вычисляют как математическое ожидание всех предполагаемых положений итоговую оценку координат подводного робота; добавляют к результату информацию о глубине подводного робота; формируют новый набор предполагаемых положений в зависимости от новых значений вероятностей; передают по гидроакустическому каналу данные, полученные на борту подводного робота, содержащие оценку его координат в составе обратного навигационного сигнала, на опорный гидроакустический маяк, затем по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления, где отображают траекторию движения подводного робота в реальном масштабе времени.

Изобретение относится к области гидроакустических навигационных систем и может быть использовано для мобильного навигационного обеспечения подводных роботов, в том числе работающих в ледовых условиях.

Известен способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы (патент РФ №2444759, МПК G01S 15/08, 2012 г.). В нем для вычисления координат используют базу из М гидроакустических приемоответчиков, размещенных на дрейфующих станциях по водной поверхности и донных станциях на морском дне.

Недостатками способа являются: ограничение района дальностью связи подводного робота с отдельным приемоответчиком; ограничение мобильности, вызванное значительными временными затратами на развертывание и свертывание навигационной системы; увеличение стоимости навигационной системы за счет необходимости применения нескольких сложных автономных систем, какими являются дрейфующие по водной поверхности и донные гидроакустические приемоответчики.

Также известен способ навигационного обеспечения автономного подводного робота, контролируемого с борта обеспечивающего судна (патент РФ №2344435, МПК G01S 3/80, 2009 г.). В нем для определения координат используют один опорный гидроакустический маяк, буксируемый обеспечивающим судном, которое перемещают в соответствии с движениями подводного робота. Оценка координат производиться путем комплексной обработки данных бортовой системы счисления пути и сигналов гидроакустической навигационной системы.

Этот способ навигационного обеспечения автономного подводного робота, контролируемого с борта обеспечивающего судна, по своему функциональному назначению, по своей технической сущности и достигаемому результату наиболее близок заявленному и принят за прототип.

Недостатки прототипа:

- необходимость перемещать опорный гидроакустический маяк в соответствии с движением автономного подводного робота вдоль его трассы;

- необходимость в установке на борту подводного робота координат его стартовой точки.

Указанные недостатки вносят существенные трудности в применение подводных роботов в ледовых условиях ввиду того, что возможности перемещения опорного маяка ограничены, а всплытие для повторной установки стартовых координат в случае потери навигации часто затруднительно или невозможно.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является разработка способа навигационного обеспечения подводного робота с использованием одного опорного гидроакустического маяка, обладающего высокой надежностью; точностью, достаточной для успешного исполнения миссии подводного робота; совместимостью с существующими на сегодняшний день подводными роботами; мобильностью.

Технический результат достигается тем, что для навигации подводного робота используется один опорный гидроакустический маяк, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; согласно изобретению на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения в соответствии с данными курса и скорости относительно предыдущего события (начало движения, прием навигационного сигнала); дополнительно к детерминированному сдвигу добавляют нормально распределенное случайное смещение, параметры которого равны оценочным параметрам ошибки измерения скорости и курса; производят пересчет вероятностей каждого предполагаемого положения согласно измерительным данным о курсе, скорости и времени распространения; вычисляют как математическое ожидание всех предполагаемых положений итоговую оценку координат подводного робота; добавляют к результату информацию о глубине подводного робота; формируют новый набор предполагаемых положений в зависимости от новых значений вероятностей; передают по гидроакустическому каналу данные, полученные на борту подводного робота, содержащие оценку его координат в составе обратного навигационного сигнала на опорный гидроакустический маяк, затем по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления, где отображают траекторию движения подводного робота в реальном масштабе времени.

Существенными отличительными от способа-прототипа признаками являются: 1) на борту подводного робота не производится установка координат его стартовой точки; 2) не производится счисление траектории движения подводного робота по данным датчиков скорости, курса и глубины; 3) нет необходимости в перемещении опорного гидроакустического маяка в соответствии с движениями подводного робота и, как следствие, в привязке пункта управления к обеспечивающему судну; 4) измеряется только время распространения навигационного сигнала между опорным маяком и аппаратом, следовательно, нет необходимости в предварительной оценке величины скорости звука в районе работы подводного робота; 5) вычисление координат подводного робота производится на основе набора предполагаемых положений с использованием вероятностной оценки.

Обзор известных изобретений показал, что заявленный способ обладает новым свойством, позволяющим подводному роботу без установки координат точки старта по ходу движения определить свое местоположение (решить задачу локализации) и затем продолжить выполнение миссии с сохранением надежной точности навигации.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг.1 изображена структурная схема реализации способа навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы с распределением оборудования на борту подводного робота и обеспечивающего судна или берегового пункта управления.

На борту подводного робота установлена аппаратура: 1 - бортовая навигационная система, в состав которой входят: датчик скорости (лаг Доплера), компас для определения курса, и датчик глубины; 2 - блок вычисления позиции, который может быть реализован как программно, так и программно-аппартно; 3 - приемник навигационных сигналов, в состав которого входят: устройство обработки навигационного сигнала для выделения координатной информации, измеритель времени распространения сигнала между роботом и аппаратом; 4 - передатчик навигационных сигналов, содержащий информацию о текущих координатах подводного робота.

На опорном гидроакустическом маяке установлены: 5 - приемник навигационных сигналов, включающий устройство обработки навигационных сигналов для выделения координатной информации; 6 - передатчик навигационных сигналов, содержащий информацию о текущих координатах опорного маяка; 7 - аппаратура связи с обеспечивающим судном или береговым пунктом управления; 8 - приемник GPS для определения текущих координат.

Способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы реализуется следующим образом.

Подводный робот посредством судовых средств опускают в воду, предварительно зафиксировав на борту координаты точки его погружения. Затем в области погружения устанавливают опорный гидроакустический маяк и определяют его координаты с помощью приемника GPS 8. На борту подводного робота в блоке вычисления позиции 2 инициализируют начальные предполагаемые положения робота:

1. Создают два массива хр [xp1..xpnpart], yp [yp1..ypnpart] содержащие координаты предполагаемых положений робота (npart - число позиций) в локальной координатной системе подводного робота.

2. Инициализируют созданные массивы координатами точек, равномерно распределенных в пределах радиуса R вокруг точки погружения.

3. Создают массив вероятностей предполагаемых положений p [p1..pnpart].

4. Все предполагаемые положения в начальный момент времени равновероятно могут быть реальной позицией аппарата. Поэтому массив вероятностей предполагаемых положений p заполняют значениями 1/npart.

5. Вычисляют вектор с [c1..cnpart] который содержит кумулятивную функцию вероятностей p.

6. Вычисляют стартовое положение как математическое ожидание всех предполагаемых положений.

Затем подводный робот начинает выполнение миссии. Через передатчик навигационных сигналов 6 излучают навигационный сигнал. Этот сигнал принимается приемником 3, который вычисляет время распространения и выделяет данные о координатах маяка, передавая полученную информацию в вычислитель 2. Бортовая навигационная система 1 непрерывно снабжает блок 2 данными о курсе и скорости.

Внутри блока вычисления позиции 2 выполняют следующий алгоритм:

Шаг первый: ресемплинг. Каждое предполагаемое положение 1..npart заменяют новым:

a) Генерируют случайное число r в диапазоне [0..1] по равномерному закону

b) Производят поиск первого элемента с [c1..cnpart] удовлетворяющего условию:

с) Координаты нового предполагаемого положения принимают (xp(i), yp(i))

Шаг второй. Детерминированный сдвиг:

a) Производят детерминированный сдвиг предполагаемых положений:

где xp(i)j-1, yp(i)j-1 - координаты i-го предполагаемого положения; Δ это смещение, которое рассчитывается по формуле:

где νAUV - скорость подводного робота; dt - время, прошедшее между двумя событиями (начало движения, прием навигационного сигнала); α - курс подводного робота.

b) Производят случайный сдвиг:

где wxpi - случайная величина, сгенерированная по нормальному закону с математическим ожиданием xpi и среднеквадратическим отклонением sigma (выбирается в зависимости от предполагаемых ошибок измерений курса и скорости подводного робота); wypi - случайная величине, сгенерированная по нормальному закону с математическим ожиданием ypi и среднеквадратическим отклонением sigma (выбирается в зависимости от предполагаемых ошибок измерений курса и скорости подводного робота).

Шаг третий. Формирование оценки координат подводного робота:

а) Производят пересчет массива вероятностей предполагаемых положений p [p1..pnpart]. Вероятность рассчитывается относительно следующих параметров:

где pτ(i) - вероятность относительно измеренного времени распространения для i-го предполагаемого положения; pdτ(i) - вероятность относительно изменения времени распространения для i-го предполагаемого положения; pα(i) - вероятность относительно изменения направления движения для i-го предполагаемого положения; d(i) - расстояние между i-м предполагаемым положением и опорным маяком; vs - скорость звука в воде; τ - измеренное время распространения; sigmaτ - коэффициент среднеквадратического отклонения по τ; dτ - изменение измеренного времени распространения относительно предыдущего события; dτest - изменение вычисленного времени распространения относительно предыдущего события; sigmadτ - коэффициент среднеквадратического отклонения по dτ; dα - изменение измеренного времени распространения относительно предыдущего события; dαest - изменение вычисленного времени распространения относительно предыдущего события; sigmadα - коэффициент среднеквадратического отклонения по dα;

b) Оценивают координаты подводного робота как математическое ожидание всех предполагаемых положений:

с) Производят пересчет кумулятивной функции вероятностей p - вектор с [c1..cnpart].

К полученной оценке добавляют данные о глубине подводного робота. Эта информация поступает в передатчик 4, затем по гидроакустическому каналу в приемник 5. Аппаратура 7 осуществляет передачу навигационной информации по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления.

Таким образом, заявленный способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы обладает следующими преимуществами:

- Высокая надежность. Способ не требует начальной установки координат старта на борту подводного робота, что позволяет эксплуатировать робот без аварийных всплытий, вызванных потерей навигации.

- Сохранение уровня точности определения координат на протяжении всей миссии подводного робота. В способе не используется система счисления пути, главный недостаток которой накопление ошибки.

- Универсальность. Благодаря упрощенной структуре способ может быть использован для навигации любых подводных роботов, оснащенных гидроакустической приемо-передающей аппаратурой, путем простой программной (если позволяю вычислительные ресурсы робота) или программно-аппаратной модернизации.

- Мобильность. Для навигации подводного робота требуется только установка одного гидроакустического маяка.

Способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы, заключающийся в использовании одного опорного гидроакустического маяка, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; отличающийся тем, что на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения в соответствии с данными курса и скорости относительно предыдущего события (начало движения, прием навигационного сигнала); дополнительно к детерминированному сдвигу добавляют нормально распределенное случайное смещение, параметры которого равны оценочным параметрам ошибки измерения скорости и курса; производят пересчет вероятностей каждого предполагаемого положения согласно измерительным данным о курсе, скорости и времени распространения; вычисляют как математическое ожидание всех предполагаемых положений итоговую оценку координат подводного робота; добавляют к результату информацию о глубине подводного робота; формируют новый набор предполагаемых положений в зависимости от новых значений вероятностей; передают по гидроакустическому каналу данные, полученные на борту подводного робота, содержащие оценку его координат в составе обратного навигационного сигнала, на опорный гидроакустический маяк, затем по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления, где отображают траекторию движения подводного робота в реальном масштабе времени.
СПОСОБ НАВИГАЦИИ ПОДВОДНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОМАЯКОВОЙ СИСТЕМЫ
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 111-120 of 130 items.
12.01.2017
№217.015.5810

Генератор для получения талой питьевой воды

Изобретение относится к устройствам для доочистки водопроводной, артезианской, колодезной и другой условно питьевой воды. Устройство включает расположенные последовательно в одном продольном сосуде зону замораживания воды с кольцевой морозильной камерой, зону вытеснения примесей из фронта льда...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002588515
Дата охранного документа: 27.06.2016
12.01.2017
№217.015.596c

Способ изготовления подшипника скольжения намоткой

Изобретение относится к технологии изготовления слоистых изделий намоткой и может быть использовано для изготовления подшипника скольжения. Технической задачей, на решение которой направлено изобретение, является повышение долговечности подшипника скольжения. Согласно способу, наматывают...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002588217
Дата охранного документа: 27.06.2016
12.01.2017
№217.015.596d

Способ регулирования движения на перекрестке

Изобретение относится к области регулирования дорожного движения, а именно к способам регулирования движения на перекрестке. Способ регулирования движения на перекрестке заключается в изменении режимов работы светофора в зависимости от создавшихся условий для движения. До перекрестка...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002588379
Дата охранного документа: 27.06.2016
12.01.2017
№217.015.5b30

Система регулирования газодизеля

Изобретение относится к области двигателестроения, в частности к системам регулирования топливоподачи газодизелей, работающих на двух видах топлива. Предложена система регулирования газодизеля, содержащая регулятор 1 частоты вращения, смеситель 3 воздуха и газа, клапан 6 с электромагнитным...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002589577
Дата охранного документа: 10.07.2016
12.01.2017
№217.015.6201

Устройство для обработки ювелирных изделий

Изобретение относится к области абразивной обработки и может быть использовано при изготовлении ювелирных изделий. Устройство содержит емкость с расположенным в ней ювелирным изделием, которая заполнена активирующей средой в виде абразивного материала. На последний воздействует через...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002588977
Дата охранного документа: 10.07.2016
12.01.2017
№217.015.63e9

Многоканальный трубопровод для транспортирования жидкости или газа

Изобретение относится к области трубопроводного транспорта, в частности магистральных нефте- и газопроводов, трубопроводов химических, металлургических и целлюлозно-бумажных производств, а также магистральных трубопроводов городского водоснабжения. Многоканальный трубопровод содержит наружную...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002589422
Дата охранного документа: 10.07.2016
13.01.2017
№217.015.6b44

Водоочиститель

Изобретение относится к устройствам для доочистки водопроводной, артезианской, колодезной и другой условно питьевой воды. Водоочиститель включает расположенные последовательно в одном продольном сосуде зону замораживания воды с кольцевой морозильной камерой, зону вытеснения примесей из фронта...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002592803
Дата охранного документа: 27.07.2016
13.01.2017
№217.015.6be0

Способ изготовления подшипника скольжения

Изобретение относится к технологии изготовления слоистых изделий намоткой и может быть использовано для изготовления подшипника скольжения. Технической задачей, на решение которой направлено изобретение, является повышение долговечности подшипника скольжения. Согласно способу наматывают...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002592800
Дата охранного документа: 27.07.2016
13.01.2017
№217.015.7a8e

Устройство для проверки стойкости антикоррозионных покрытий на истирание

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для проверки стойкости антикоррозионных покрытий на истирание, например для аспирационных трубопроводов. Устройство содержит корпус, привод, нагрузочное устройство, испытуемые образцы и истирающий элемент, барабан, при...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600520
Дата охранного документа: 20.10.2016
13.01.2017
№217.015.7cbe

Забоечная машина для формирования короткой комбинированной забойки взрывных скважин с каменным материалом</span>

Изобретение относится к области буровзрывных работ и может быть использовано в различных отраслях, применяющих взрывное рыхление скальных массивов горных пород. В забоечной машине для формирования короткой комбинированной забойки взрывных скважин с каменным материалом, оборудованной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600474
Дата охранного документа: 20.10.2016
Showing 111-120 of 192 items.
10.04.2015
№216.013.404d

Способ изготовления подшипника скольжения

Изобретение относится к технологии изготовления слоистых изделий намоткой и может быть использовано для изготовления подшипника скольжения. Способ изготовления подшипника скольжения намоткой тканной ленты на оправку с пропиткой тканной ленты полимерным связующим с наполнителями и последующей...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002547949
Дата охранного документа: 10.04.2015
20.04.2015
№216.013.4168

Судно для сбора нефти и нефтешлама с поверхности воды

Изобретение относится к природоохранным средствам и может быть использовано для очистки акваторий от разлившейся нефти и нефтешлама в результате аварий танкеров и других нефтесодержащих объектов и последующей утилизации. Предложено судно для сбора нефти и нефтешлама с поверхности воды,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002548242
Дата охранного документа: 20.04.2015
10.05.2015
№216.013.48b6

Зажигалка

Изобретение относится к зажигалкам общего назначения, например,зажигалкам для зажигания свечей, грилей, может быть использовано при розжиге костров, печей и предпусковом подогреве техники при пониженных температурах окружающего воздуха, когда для этого требуется сравнительно длительное время....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002550121
Дата охранного документа: 10.05.2015
10.05.2015
№216.013.49d3

Самосмазывающийся подшипник скольжения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных узлах трения. Самосмазывающийся подшипник скольжения содержит металлическую втулку с антифрикционным полимерным покрытием, при этом на внутренней поверхности металлической втулки выполнены кольцевые канавки с профилем...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002550406
Дата охранного документа: 10.05.2015
10.05.2015
№216.013.4a2b

Минеральное удобрение

Изобретение относится к сельскому хозяйству. Минеральное удобрение состоит из природного минерального цеолита, адсорбционные и абсорбционные емкости которого насыщены азотным удобрением, и воды, причем минеральное удобрение содержит природный цеолит в количестве 1 масс. ч., азотное удобрение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002550494
Дата охранного документа: 10.05.2015
20.05.2015
№216.013.4bb3

Смеситель

Изобретение относится к смесительной технике и предназначено для использования в процессах приготовления смесей, например, компаундов на основе полимерных смол и может быть использовано в машиностроении для приготовления композиционных материалов. Смеситель содержит корпус с разгрузочным...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002550893
Дата охранного документа: 20.05.2015
27.05.2015
№216.013.4f1d

Радиально-осевой подшипник скольжения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных узлах трения. Радиально-осевой подшипник скольжения содержит втулку из антифрикционного материала с наружной цилиндрической посадочной поверхностью и рабочими поверхностями. Рабочая поверхность для восприятия...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002551771
Дата охранного документа: 27.05.2015
10.06.2015
№216.013.5215

Способ обработки гидроакустических шумоподобных фазоманипулированных сигналов

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для обработки гидроакустических сигналов в условиях реального канала распространения. Техническим результатом является повышение помехоустойчивости при решении задачи обнаружения гидроакустического сигнала в реальных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002552534
Дата охранного документа: 10.06.2015
10.06.2015
№216.013.5224

Водоочиститель

Изобретение относится к устройствам для доочистки водопроводной, артезианской, колодезной и другой условно питьевой воды. Водоочиститель для получения талой питьевой воды включает расположенные последовательно в одном продольном сосуде 1 зону замораживания воды с кольцевой морозильной камерой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002552549
Дата охранного документа: 10.06.2015
10.06.2015
№216.013.53a8

Способ совместного определения ацетона и метанола в природных и сточных водах с использованием газовой хроматографии

Изобретение относится к области аналитической химии применительно к анализу природных, поверхностных, подземных, сточных и технологических вод. Способ включает разделение с последующей идентификацией ацетона и метанола на капиллярной хроматографической колонке в потоке газа-носителя,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002552937
Дата охранного документа: 10.06.2015
+ добавить свой РИД