×
10.07.2015
216.013.60d0

Результат интеллектуальной деятельности: СПОСОБ НАВИГАЦИИ ПОДВОДНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОМАЯКОВОЙ СИСТЕМЫ

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Изобретение относится к области гидроакустических навигационных систем и может быть использовано для мобильного навигационного обеспечения подводных роботов, в том числе работающих в ледовых условиях. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого в процессе навигации подводного робота используется один опорный гидроакустический маяк, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения. 1 ил.
Основные результаты: Способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы, заключающийся в использовании одного опорного гидроакустического маяка, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; отличающийся тем, что на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения в соответствии с данными курса и скорости относительно предыдущего события (начало движения, прием навигационного сигнала); дополнительно к детерминированному сдвигу добавляют нормально распределенное случайное смещение, параметры которого равны оценочным параметрам ошибки измерения скорости и курса; производят пересчет вероятностей каждого предполагаемого положения согласно измерительным данным о курсе, скорости и времени распространения; вычисляют как математическое ожидание всех предполагаемых положений итоговую оценку координат подводного робота; добавляют к результату информацию о глубине подводного робота; формируют новый набор предполагаемых положений в зависимости от новых значений вероятностей; передают по гидроакустическому каналу данные, полученные на борту подводного робота, содержащие оценку его координат в составе обратного навигационного сигнала, на опорный гидроакустический маяк, затем по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления, где отображают траекторию движения подводного робота в реальном масштабе времени.

Изобретение относится к области гидроакустических навигационных систем и может быть использовано для мобильного навигационного обеспечения подводных роботов, в том числе работающих в ледовых условиях.

Известен способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы (патент РФ №2444759, МПК G01S 15/08, 2012 г.). В нем для вычисления координат используют базу из М гидроакустических приемоответчиков, размещенных на дрейфующих станциях по водной поверхности и донных станциях на морском дне.

Недостатками способа являются: ограничение района дальностью связи подводного робота с отдельным приемоответчиком; ограничение мобильности, вызванное значительными временными затратами на развертывание и свертывание навигационной системы; увеличение стоимости навигационной системы за счет необходимости применения нескольких сложных автономных систем, какими являются дрейфующие по водной поверхности и донные гидроакустические приемоответчики.

Также известен способ навигационного обеспечения автономного подводного робота, контролируемого с борта обеспечивающего судна (патент РФ №2344435, МПК G01S 3/80, 2009 г.). В нем для определения координат используют один опорный гидроакустический маяк, буксируемый обеспечивающим судном, которое перемещают в соответствии с движениями подводного робота. Оценка координат производиться путем комплексной обработки данных бортовой системы счисления пути и сигналов гидроакустической навигационной системы.

Этот способ навигационного обеспечения автономного подводного робота, контролируемого с борта обеспечивающего судна, по своему функциональному назначению, по своей технической сущности и достигаемому результату наиболее близок заявленному и принят за прототип.

Недостатки прототипа:

- необходимость перемещать опорный гидроакустический маяк в соответствии с движением автономного подводного робота вдоль его трассы;

- необходимость в установке на борту подводного робота координат его стартовой точки.

Указанные недостатки вносят существенные трудности в применение подводных роботов в ледовых условиях ввиду того, что возможности перемещения опорного маяка ограничены, а всплытие для повторной установки стартовых координат в случае потери навигации часто затруднительно или невозможно.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является разработка способа навигационного обеспечения подводного робота с использованием одного опорного гидроакустического маяка, обладающего высокой надежностью; точностью, достаточной для успешного исполнения миссии подводного робота; совместимостью с существующими на сегодняшний день подводными роботами; мобильностью.

Технический результат достигается тем, что для навигации подводного робота используется один опорный гидроакустический маяк, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; согласно изобретению на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения в соответствии с данными курса и скорости относительно предыдущего события (начало движения, прием навигационного сигнала); дополнительно к детерминированному сдвигу добавляют нормально распределенное случайное смещение, параметры которого равны оценочным параметрам ошибки измерения скорости и курса; производят пересчет вероятностей каждого предполагаемого положения согласно измерительным данным о курсе, скорости и времени распространения; вычисляют как математическое ожидание всех предполагаемых положений итоговую оценку координат подводного робота; добавляют к результату информацию о глубине подводного робота; формируют новый набор предполагаемых положений в зависимости от новых значений вероятностей; передают по гидроакустическому каналу данные, полученные на борту подводного робота, содержащие оценку его координат в составе обратного навигационного сигнала на опорный гидроакустический маяк, затем по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления, где отображают траекторию движения подводного робота в реальном масштабе времени.

Существенными отличительными от способа-прототипа признаками являются: 1) на борту подводного робота не производится установка координат его стартовой точки; 2) не производится счисление траектории движения подводного робота по данным датчиков скорости, курса и глубины; 3) нет необходимости в перемещении опорного гидроакустического маяка в соответствии с движениями подводного робота и, как следствие, в привязке пункта управления к обеспечивающему судну; 4) измеряется только время распространения навигационного сигнала между опорным маяком и аппаратом, следовательно, нет необходимости в предварительной оценке величины скорости звука в районе работы подводного робота; 5) вычисление координат подводного робота производится на основе набора предполагаемых положений с использованием вероятностной оценки.

Обзор известных изобретений показал, что заявленный способ обладает новым свойством, позволяющим подводному роботу без установки координат точки старта по ходу движения определить свое местоположение (решить задачу локализации) и затем продолжить выполнение миссии с сохранением надежной точности навигации.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг.1 изображена структурная схема реализации способа навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы с распределением оборудования на борту подводного робота и обеспечивающего судна или берегового пункта управления.

На борту подводного робота установлена аппаратура: 1 - бортовая навигационная система, в состав которой входят: датчик скорости (лаг Доплера), компас для определения курса, и датчик глубины; 2 - блок вычисления позиции, который может быть реализован как программно, так и программно-аппартно; 3 - приемник навигационных сигналов, в состав которого входят: устройство обработки навигационного сигнала для выделения координатной информации, измеритель времени распространения сигнала между роботом и аппаратом; 4 - передатчик навигационных сигналов, содержащий информацию о текущих координатах подводного робота.

На опорном гидроакустическом маяке установлены: 5 - приемник навигационных сигналов, включающий устройство обработки навигационных сигналов для выделения координатной информации; 6 - передатчик навигационных сигналов, содержащий информацию о текущих координатах опорного маяка; 7 - аппаратура связи с обеспечивающим судном или береговым пунктом управления; 8 - приемник GPS для определения текущих координат.

Способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы реализуется следующим образом.

Подводный робот посредством судовых средств опускают в воду, предварительно зафиксировав на борту координаты точки его погружения. Затем в области погружения устанавливают опорный гидроакустический маяк и определяют его координаты с помощью приемника GPS 8. На борту подводного робота в блоке вычисления позиции 2 инициализируют начальные предполагаемые положения робота:

1. Создают два массива хр [xp1..xpnpart], yp [yp1..ypnpart] содержащие координаты предполагаемых положений робота (npart - число позиций) в локальной координатной системе подводного робота.

2. Инициализируют созданные массивы координатами точек, равномерно распределенных в пределах радиуса R вокруг точки погружения.

3. Создают массив вероятностей предполагаемых положений p [p1..pnpart].

4. Все предполагаемые положения в начальный момент времени равновероятно могут быть реальной позицией аппарата. Поэтому массив вероятностей предполагаемых положений p заполняют значениями 1/npart.

5. Вычисляют вектор с [c1..cnpart] который содержит кумулятивную функцию вероятностей p.

6. Вычисляют стартовое положение как математическое ожидание всех предполагаемых положений.

Затем подводный робот начинает выполнение миссии. Через передатчик навигационных сигналов 6 излучают навигационный сигнал. Этот сигнал принимается приемником 3, который вычисляет время распространения и выделяет данные о координатах маяка, передавая полученную информацию в вычислитель 2. Бортовая навигационная система 1 непрерывно снабжает блок 2 данными о курсе и скорости.

Внутри блока вычисления позиции 2 выполняют следующий алгоритм:

Шаг первый: ресемплинг. Каждое предполагаемое положение 1..npart заменяют новым:

a) Генерируют случайное число r в диапазоне [0..1] по равномерному закону

b) Производят поиск первого элемента с [c1..cnpart] удовлетворяющего условию:

с) Координаты нового предполагаемого положения принимают (xp(i), yp(i))

Шаг второй. Детерминированный сдвиг:

a) Производят детерминированный сдвиг предполагаемых положений:

где xp(i)j-1, yp(i)j-1 - координаты i-го предполагаемого положения; Δ это смещение, которое рассчитывается по формуле:

где νAUV - скорость подводного робота; dt - время, прошедшее между двумя событиями (начало движения, прием навигационного сигнала); α - курс подводного робота.

b) Производят случайный сдвиг:

где wxpi - случайная величина, сгенерированная по нормальному закону с математическим ожиданием xpi и среднеквадратическим отклонением sigma (выбирается в зависимости от предполагаемых ошибок измерений курса и скорости подводного робота); wypi - случайная величине, сгенерированная по нормальному закону с математическим ожиданием ypi и среднеквадратическим отклонением sigma (выбирается в зависимости от предполагаемых ошибок измерений курса и скорости подводного робота).

Шаг третий. Формирование оценки координат подводного робота:

а) Производят пересчет массива вероятностей предполагаемых положений p [p1..pnpart]. Вероятность рассчитывается относительно следующих параметров:

где pτ(i) - вероятность относительно измеренного времени распространения для i-го предполагаемого положения; pdτ(i) - вероятность относительно изменения времени распространения для i-го предполагаемого положения; pα(i) - вероятность относительно изменения направления движения для i-го предполагаемого положения; d(i) - расстояние между i-м предполагаемым положением и опорным маяком; vs - скорость звука в воде; τ - измеренное время распространения; sigmaτ - коэффициент среднеквадратического отклонения по τ; dτ - изменение измеренного времени распространения относительно предыдущего события; dτest - изменение вычисленного времени распространения относительно предыдущего события; sigmadτ - коэффициент среднеквадратического отклонения по dτ; dα - изменение измеренного времени распространения относительно предыдущего события; dαest - изменение вычисленного времени распространения относительно предыдущего события; sigmadα - коэффициент среднеквадратического отклонения по dα;

b) Оценивают координаты подводного робота как математическое ожидание всех предполагаемых положений:

с) Производят пересчет кумулятивной функции вероятностей p - вектор с [c1..cnpart].

К полученной оценке добавляют данные о глубине подводного робота. Эта информация поступает в передатчик 4, затем по гидроакустическому каналу в приемник 5. Аппаратура 7 осуществляет передачу навигационной информации по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления.

Таким образом, заявленный способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы обладает следующими преимуществами:

- Высокая надежность. Способ не требует начальной установки координат старта на борту подводного робота, что позволяет эксплуатировать робот без аварийных всплытий, вызванных потерей навигации.

- Сохранение уровня точности определения координат на протяжении всей миссии подводного робота. В способе не используется система счисления пути, главный недостаток которой накопление ошибки.

- Универсальность. Благодаря упрощенной структуре способ может быть использован для навигации любых подводных роботов, оснащенных гидроакустической приемо-передающей аппаратурой, путем простой программной (если позволяю вычислительные ресурсы робота) или программно-аппаратной модернизации.

- Мобильность. Для навигации подводного робота требуется только установка одного гидроакустического маяка.

Способ навигации подводного робота с использованием одномаяковой системы, заключающийся в использовании одного опорного гидроакустического маяка, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; отличающийся тем, что на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения в соответствии с данными курса и скорости относительно предыдущего события (начало движения, прием навигационного сигнала); дополнительно к детерминированному сдвигу добавляют нормально распределенное случайное смещение, параметры которого равны оценочным параметрам ошибки измерения скорости и курса; производят пересчет вероятностей каждого предполагаемого положения согласно измерительным данным о курсе, скорости и времени распространения; вычисляют как математическое ожидание всех предполагаемых положений итоговую оценку координат подводного робота; добавляют к результату информацию о глубине подводного робота; формируют новый набор предполагаемых положений в зависимости от новых значений вероятностей; передают по гидроакустическому каналу данные, полученные на борту подводного робота, содержащие оценку его координат в составе обратного навигационного сигнала, на опорный гидроакустический маяк, затем по проводной или беспроводной линии связи на обеспечивающее судно или береговой пункт управления, где отображают траекторию движения подводного робота в реальном масштабе времени.
СПОСОБ НАВИГАЦИИ ПОДВОДНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОМАЯКОВОЙ СИСТЕМЫ
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 101-110 of 130 items.
20.04.2016
№216.015.346a

Гайка

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных узлах резьбового крепления узлом деталей машин и механизмов. Технической задачей, на решение которой направлено изобретение, является повышение надежности и долговечности гайки. Техническая задача совпадает с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002581815
Дата охранного документа: 20.04.2016
20.04.2016
№216.015.346f

Способ парофазного определения массовой концентрации четыреххлористого углерода, метиленхлорида, хлороформа, 1,2-дихлорэтана, 1.1.2-трихлорэтана в донных отложениях методом газовой хроматографии

Изобретение относится к области аналитической химии и может быть использовано для определения содержания ЛХС (летучих хлорорганических соединений): четыреххлористого углерода, метиленхлорида, хлороформа, 1,2-дихлорэтана, 1.1.2-трихлорэтана в донных отложениях. Способ определения содержания ЛХС...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002581745
Дата охранного документа: 20.04.2016
20.04.2016
№216.015.3770

Гайка

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных узлах резьбового крепления узлом деталей машин и механизмов. Технической задачей, на решение которой направлено изобретение, является повышение надежности и долговечности гайки. Техническая задача совпадает с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002581977
Дата охранного документа: 20.04.2016
20.05.2016
№216.015.3e25

Способ измерения магнитного поля

Изобретение относится к измерительной технике, представляет собой способ измерения магнитного поля и может применяться в магнитных отклоняющих системах. При реализации способа магнитоодноосную оптически прозрачную пластину слабого ферромагнетика, размещенную между связанными с источником...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584720
Дата охранного документа: 20.05.2016
20.05.2016
№216.015.3f2a

Мобильный комплекс по вывозке снега

Изобретение относится к коммунальному хозяйству и может быть использовано для уборки и перевозки снега. Мобильный комплекс по вывозке снега содержит автомобиль на базовом шасси, снабженном бункером с загрузочным окном, внутри которого установлено устройство переработки снега. Устройство...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584615
Дата охранного документа: 20.05.2016
20.05.2016
№216.015.4107

Заделывающий рабочий орган лесопосадочной машины

Изобретение относится к лесному хозяйству, а именно к лесопосадочным машинам для высадки сеянцев. Заделывающий рабочий орган содержит раму посадочной секции. На раме посадочной секции для прижима корневой системы установлены под углом 35 градусов два гидравлических цилиндра. Нижние части...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584616
Дата охранного документа: 20.05.2016
20.05.2016
№216.015.41a7

Подшипник скольжения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях подшипников скольжения. Подшипник скольжения в виде корпуса из намотанной тканной ленты, пропитанной полимерным связующим с наполнителями и с температурной обработкой. Между слоями тканной ленты расположена...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584072
Дата охранного документа: 20.05.2016
10.06.2016
№216.015.46ba

Способ поиска неисправного блока в непрерывной динамической системе на основе смены позиции входного сигнала

Изобретение относится к области контроля и диагностирования систем автоматического управления и их элементов. Технический результат - уменьшение вычислительных затрат, связанных с реализацией отклонений сигналов моделей со смененной позицией входного сигнала. Согласно способу предварительно...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002586859
Дата охранного документа: 10.06.2016
10.08.2016
№216.015.5547

Многоканальный трубопровод для транспортирования жидкости и/или газа

Изобретение относится к области трубопроводного транспорта, в частности магистральных нефте- и газопроводов, трубопроводов химических, металлургических и целлюлозно-бумажных производств, а также магистральных трубопроводов городского водоснабжения. Многоканальный трубопровод содержит наружную...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002593330
Дата охранного документа: 10.08.2016
10.08.2016
№216.015.5578

Способ открытой разработки группы угольных пластов с валовым взрывным рыхлением вскрышных пород

Изобретение относится к области горной промышленности, в частности к разработке горных пород с применением механического рыхления, например, угольных пластов. Техническим результатом является повышение эффективности и безопасности селективной разработки группы угольных пластов за счет...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002593285
Дата охранного документа: 10.08.2016
Showing 101-110 of 192 items.
20.02.2015
№216.013.28a0

Способ поиска неисправностей в непрерывной динамической системе на основе введения пробных отклонений

Изобретение относится к области контроля и диагностирования систем автоматического управления и их элементов. Техническим результатом является расширение функциональных возможностей способа за счет возможности поиска топологических дефектов. Технический результат достигается тем, что...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002541857
Дата охранного документа: 20.02.2015
20.02.2015
№216.013.28c7

Способ поиска неисправного блока в дискретной динамической системе на основе анализа знаков передач сигналов

Изобретение относится к контролю и диагностированию систем автоматического управления и их элементов. Технический результат - поиск неисправностей. Предварительно регистрируют реакцию заведомо исправной дискретной во времени системы для дискретных тактов регистрации сигнала с дискретным...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002541896
Дата охранного документа: 20.02.2015
27.03.2015
№216.013.3523

Способ определения содержания хлорбензола в природных и сточных водах с использованием газовой хроматографии и с применением анализа равновесного пара

Изобретение относится к области аналитической химии и может быть использовано для определения содержания хлорбензола в природных, поверхностных, подземных, сточных и технологических водах. Способ определения хлорбензола в природных и сточных водах с использованием газовой хроматографии, с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002545087
Дата охранного документа: 27.03.2015
10.04.2015
№216.013.3992

Способ лесопользования

Изобретение относится к технологии лесопользования и, в частности, к заготовке и посадке деревьев. Способ включает срезание деревьев и последующую посадку саженцев механизированным способом. Посадку саженцев производят с грунтом в место развала пня. Срезание деревьев и посадку саженцев с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002546226
Дата охранного документа: 10.04.2015
10.04.2015
№216.013.3a1a

Модульное плавсредство

Изобретение относится к судостроению, в частности к сверхлегким плавсредствам. Плавсредство состоит из универсальных модулей, воздушных поплавков, двух сепараторов и фиксирующих поплавков. Каждый модуль содержит параллельно ориентированные друг к другу воздушные поплавки в виде пустых...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002546362
Дата охранного документа: 10.04.2015
10.04.2015
№216.013.3b8a

Модульное плавсредство повышенной функциональности

Изобретение относится к судостроению, в частности к сверхлегким плавсредствам. Плавсредство состоит из универсальных модулей, двух сепараторов. Каждый модуль включает воздушный поплавок в виде пустой пластиковой бутыли, которая закупорена винтовой пробкой. Верхний и нижний сепараторы выполнены...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002546730
Дата охранного документа: 10.04.2015
10.04.2015
№216.013.3c32

Машина для лесопользования

Изобретение относится к технике лесопользования и, в частности, к машинам для заготовки и посадки деревьев. Машина содержит ходовую часть, двигатель, кабину оператора и технологическое оборудование. Технологическое оборудование включает захватно-срезающее устройство. Захватно-срезающее...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002546898
Дата охранного документа: 10.04.2015
10.04.2015
№216.013.3c64

Способ обработки алюминиевых сплавов

Изобретение относится к области металлургии, в частности к способам рафинирования и модифицирования алюминиевых сплавов. Способ включает расплавление металла, обработку расплава наносекундными электромагнитными импульсами (НЭМИ) в течение 15 минут и разливку по формам, при этом перед обработкой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002546948
Дата охранного документа: 10.04.2015
10.04.2015
№216.013.3e4c

Способ лесопользования

Изобретение относится к технологии лесовозобновления и, в частности, к содействию естественному возобновлению товарных пород после рубки древостоя. Способ включает обрезку кроны подроста механизированным способом после рубки древостоя. Обрезку кроны подроста осуществляют сразу после рубки...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002547436
Дата охранного документа: 10.04.2015
10.04.2015
№216.013.3f18

Стенд для исследования запирающей способности забоек взрывных скважин с пружинным пусковым устройством

Изобретение относится к лабораторному оборудованию и предназначено для моделирования процессов, происходящих во взрывной полости скважин при ведении взрывных работ. Технической задачей, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является обеспечение заданного давления воздуха на...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002547640
Дата охранного документа: 10.04.2015
+ добавить свой РИД