Вид РИД
Изобретение
Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может быть использовано в высокоширотных магнитных компасах, оборудованных устройствами дистанционной передачи информации о курсе.
Известны дистанционные магнитные компасы, содержащие корпус, заполненный демпфирующей жидкостью, картушку с магнитным чувствительным элементом (далее - МЧЭ), установленную на опоре, индукционный преобразователь, размещенный в магнитном поле МЧЭ, девиационный прибор, содержащий компенсатор полукруговой девиации компаса, и электромеханическую дистанционную передачу, например, магнитные компасы "Сектор" ["Магнитные компасы". В.П. Кожухов, В.В. Воронов, В.В. Григорьев // М.: Транспорт, 1981, стр. 173-180] и КМ145-С ["Современные судовые магнитные компасы". Л.А. Кардашинский-Брауде // С-Пб.: Изд. ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 1999, стр. 60-62]. К недостаткам способа измерения магнитного курса, реализуемого в этих компасах относится значительная систематическая погрешность δр их показаний на качке при работе в высоких широтах, вызванная действием в плоскости диска картушки с МЧЭ проекции вертикальной составляющей земного магнетизма, выражаемой формулой ["Магнитно-компасное дело". Н.Ю. Рыбалтовский // Государственное издательство водного транспорта, Л., 1954, стр. 441]:
,
где h - высота картушки компаса над осью качаний судна;
l0 - длина маятника с периодом колебания, соответствующим периоду колебаний судна;
i - угол поперечного крена судна;
θ - магнитное наклонение;
k - магнитный курс судна.
За прототип способа и устройства, описанного в изобретении, принято техническое решение, приведенное в патенте №2688900 - Способ измерения магнитного курса судна в высоких широтах и устройство для его реализации. Авторы: Зиненко В.М., Грязин Д.Г., Молочников А.А., Сергачёв И.В., Матвеев Ю.В., Короленко И.В.
Указанный способ и устройство осуществляют позиционное управление за счет использования в схеме датчика угловой скорости типа волоконно-оптического гироскопа и формирования сигнала, представляющего собой разность выходного показания магнитного компаса и проинтегрированного сигнала датчика угловой скорости. В связи с тем, что эксплуатация магнитного компаса происходит на длительном интервале времени, при интегрировании сигнала датчика угловой скорости будет накапливаться ошибка, что со временем приведет к увеличению погрешности в выходном сигнале предлагаемого устройства. Использование в этом способе и устройстве датчика угловой скорости типа микромеханического гироскопа (далее ММГ), в погрешности которого преобладают флуктуационные составляющие типа белого шума и случайного блуждания угла, не представляется возможным, поскольку быстро накапливающаяся ошибка ММГ при интегрировании его выходного сигнала приводит к резкому повышению погрешности компаса.
Решаемая техническая проблема - разработка способа компенсации систематической погрешности компаса на качке (далее - погрешности ), вызванной действием в плоскости диска картушки с МЧЭ проекции вертикальной составляющей земного магнетизма и совершенствование его конструкции путем применения в его схеме ММГ с целью уменьшения стоимости прибора и уменьшения погрешности компаса на длительных интервалах времени.
Технический результат - уменьшения погрешности компаса на качке, в том числе в высоких широтах, на длительных интервалах времени, а также повышение конкурентоспособности магнитного компаса путем уменьшения его цены за счет применения в его конструкции дешевого ММГ.
Реализация предлагаемого способа достигается путем установки на котелок магнитного компаса, закрепленного в кардановом подвесе, в качестве датчика угловой скорости с вертикальной осью чувствительности - ММГ, который вырабатывает мгновенные значения угловых скоростей изменения курса и рыскания. Выходные данные ММГ используются для компенсации значений угловых скоростей изменения курса и рыскания в сигнале, формируемом путем дифференцирования показаний датчика магнитного курса компаса (далее ДМК). В результате вычисления разности между выходными сигналами дифференцирующего звена и ММГ формируется сигнал, который далее пропускается через фильтр низких частот для формирования на выходе фильтра сигнала, пропорционального погрешности . Для достижения технического результата полученное значение погрешности вычитается из результатов измерений ДМК и передается на выносной индикатор.
На фиг. 1 показана блок-схема выработки измерительных сигналов и их обработки в вычислительном устройстве, работающем на основе предлагаемого способа.
Предлагаемый способ, использующий управление по угловой скорости рыскания, заключается в следующем:
1. Выработка с помощью ДМК сигнала , состоящего из мгновенных значений магнитного курса Км, угла рыскания γр и погрешности .
2. Выработка с помощью ММГ с вертикальной осью чувствительности, установленного в горизонтной системе координат на котелке компаса, сигнала , состоящего из угловых скоростей изменения курса , рыскания и погрешности .
3. Дифференцирование показаний ДМК и формирование на выходе дифференцирующего звена с постоянной времени T1 сигнала , состоящего из угловых скоростей изменения курса , рыскания и погрешности . При выполнении вычислений значение T1 выбирается исходя из задачи наилучшего воспроизведения угловых скоростей изменения курса и рыскания.
4. Вычисление разности между выходными сигналами дифференцирующего звена и ММГ с целью формирования сигнала, состоящего из погрешности и погрешности .
5. Фильтрация сигнала, состоящего из погрешности и погрешности с помощью фильтра низких частот с постоянной времени T2, значение которой выбирается исходя из задачи наилучшего воспроизведения погрешности и сглаживания погрешности .
Коэффициенты K1 и K2 выбираются исходя из масштабных коэффициентов ДМК и ММГ, р - оператор дифференцирования, 1 - дифференцирующее звено, 2 - фильтр низких частот.
6. Исключение из измеряемых мгновенных значений магнитного курса погрешности производится путем вычисления разности между выходным сигналом ДМК и сигналом с выхода фильтра низких частот, пропорциональным погрешности . Передача откорректированного значения магнитного курса выполняется на выносной индикатор.
Полученные на основе компьютерного моделирования результаты работы компаса подтверждают возможность корректировки результатов измерений мгновенного значения магнитного курса за счет компенсации в нем погрешности от вертикальной составляющей земного магнетизма, возникающей на качке, не менее чем в десять раз на интервале времени, составляющем 200 часов, т.е. в отличие от прототипа, в предлагаемом способе обеспечивается долговременное сохранение точности, что позволяет использовать магнитный компас при плавании судов до 84° северной широты.
Таким образом, заявленный технический результат считается достигнутым. В настоящее время изготавливается опытный образец компаса.
Способ измерения мгновенного значения магнитного курса судна на качке при воздействии на магниточувствительный элемент (МЧЭ) картушки компаса вертикальной составляющей магнитного поля Земли, заключающийся в выработке датчиком магнитного курса (ДМК) сигнала, состоящего из магнитного курса , угла рыскания и погрешности , и датчиком угловой скорости с вертикальной осью чувствительности, установленным на котелке компаса, сигнала, состоящего из угловых скоростей изменения курса , рыскания и погрешности , отличающийся тем, что в качестве датчика угловой скорости используется микромеханический гироскоп (ММГ) и для его применения реализуется управление по угловой скорости рыскания, заключающееся в том, что сигнал ДМК пропускается через дифференцирующее звено, на выходе которого формируется сигнал , состоящий из угловых скоростей изменения курса , рыскания и погрешности , затем вычисляется разность между выходными сигналами дифференцирующего звена и ММГ для формирования сигнала , который далее пропускается через фильтр низких частот для формирования на выходе фильтра сигнала, пропорционального погрешности затем производится вычисление разности между выходным сигналом ДМК и погрешностью , откорректированное значение магнитного курса передается на выносной индикатор.