Комплекс и сигнальное устройство для обнаружения подвижных объектов охраны

Заявляемое техническое устройство относится к средствам для обнаружения и сопровождения подвижных объектов охраны. Может быть использовано для контроля за местоположением подвижных объектов охраны, в частности, транспортных средств, и для обеспечения их возврата в случае угона их законным владельцам.

Из уровня техники известно большое количество технических решений, предназначенных для обнаружения факта угона и поиска угнанных транспортных средств.

Например, известно решение, позволяющее обнаруживать местонахождение угнанного транспортного средства по меткам, которые остаются при движении транспортного средства, на котором активизировался режим угона по патенту RU 2281212 «УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОНАХОЖДЕНИЯ УГНАННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА» (МПК B60R 25/00, дата публикации 10.08.2006). Недостатками данного решения являются его низкая надежность, а также необходимость производить конструктивные изменения транспортного средства при установке известного устройства.

Известны решения, основанные на поиске угнанных авто посредством сигналов сетей беспроводной связи или спутниковой навигации, в частности, такие решения раскрыты в следующих патентах RU 2099791 «Способ радиосигнализации и обнаружения и система для его осуществления» (МПК G08B 25/10, дата публикации 20.12.1997), JP 4573466 «System for managing information of vehicle» (Система управления информацией автомобиля, МПК B60R25/00; B60R25/102; B60R25/30; B62H5/20; B62J99/00; G07B15/00; G08G1/017; G08G1/042, дата публикации 2010.11.04), RU2264937 «Радиопеленгационная система для поиска и сопровождения транспортных средств» (МПК B60R 25/00, G08B 25/08, дата публикации 27.11.2005), RU 2402161 «Блок определения местоположения транспортного средства (варианты) с системой управления режимом электропитания» (МПК H04B 1/16, дата публикации 20.10.2010), RU 2304813 «Способ контроля транспортных средств и устройство для его осуществления» (МПК G08G 1/123, G01C 21/30, дата публикации 20.08.2007), CZ29049 (U1) System for radio fix of objects (Система радиосвязи объектов, МПК G01S19/03; G01S19/42; G08B13/00; G08B25/10, дата публикации 20.01.2016), CN105911517 Device, system and method of location searching (Устройство, система и способ поиска местоположения, МПК G01S5/00; H04W64/00, дата публикации 23.05.2016), KR20000065847 System for tracking stolen vehicle position (Система отслеживания расположения автомобиля, МПК G08B25/10, дата публикации 09.04.1999).

Общим недостатком известных решений, указанных выше, является тот факт, что сигналы беспроводных сетей и спутниковой навигации не являются надежным способом передачи информации о местонахождении контролируемого транспортного средства. Объясняется это тем, что прохождение таких сигналов может быть ограничено различными средствами, в частности, так называемыми подавителями сигнала или путем экранирования, когда транспортное средство помещают, например, в подземное помещение, куда не проходят сигналы сетей связи и спутниковой навигации. В таком случае поиск угнанного авто не представляется возможным.

Для устранения указанных недостатков используют различные средства для обнаружения факта наличия помех для прохождения сигнала. В частности, известно техническое решение по патенту RU2536013 «Способ обнаружения угнанных автомобилей по наличию подавителей сигналов» (МПК B60R 25/00, дата публикации 20.12.2014), в котором раскрыто размещение пунктов контроля на местности и оснащение их приемниками для обнаружения источника помех сигналов GPS и GSM. При обнаружении помех производят фото- или видеосъемку находящихся на автотрассе автомобилей и передают данные на удаленный сервер. Полученные на сервере данные с нескольких пунктов контроля обрабатываются на предмет совпадения номерных знаков автомобилей. Передают данные об указанных номерах автомобилей и динамике их движения на посты дорожно-патрульной службы, находящиеся в ближайших зонах от последнего места регистрации радиопомех. Недостатком известного решения является высокая сложность его реализации. Для осуществления способа требуется большая сеть пунктов контроля. Кроме того, известный способ не раскрывает, каким образом производится поиск угнанного автомобиля после того, как он перестает перемещаться по дорогам, где установленные пункты контроля.

В качестве наиболее близкого аналога выбран «Способ радиопоиска угнанных транспортных средств» по патенту RU 2351489 (МПК B60R 25/10, G08B 25/10, дата публикации 10.04.2009). Согласно известному решению на контролируемом объекте устанавливают сигнальное устройство, с помощью которого передают в эфир сообщения с идентификационным кодом и текущими координатами ТС. В случае, если сигнальное устройство получает сигналы, свидетельствующие о наличии в зоне его действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигналов, оно активирует автономный радиомаяк, который предназначен для реализации послеугонных функций в тех случаях, когда заглушен GSM-канал и система GPS. Реализуются такие функции путем перехода в режим работы с повышенной мощностью и уменьшенной скважностью излучения. Сигналы с сигнального устройства принимают с помощью поисковых комплексов. Недостатком известного решения является низкая надежность, так как для передачи в эфир тревожного сообщения используется только один вариант сигнала, который может быть также подавлен, как и основной, так как передается по известному каналу.

Задача заявляемого технического решения заключается в создании комплекса для обнаружения подвижных объектов охраны, в котором преодолены недостатки известных решений и обеспечивается передача тревожного сигнала, даже при наличии в зоне действия сигнального устройства средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала. Технический результат выражается в повышении надежности комплекса и сигнального устройства для обнаружения подвижных объектов охраны, проявляющееся в сохранении способности выполнять требуемые функции в заданных режимах и условиях эксплуатации, высокой безотказностью и готовностью находится в состоянии, в котором он выполняет требуемые функции.

Поставленная задача и заявленный технический результат достигается тем, что в комплексе для обнаружения подвижных объектов охраны, который содержит как минимум, одно устройство обнаружения, выполненное в виде приемо-передатчика, с возможностью передавать и принимать сигналы с целью обнаружения в зоне своего действия, как минимум, одного сигнального устройства, установленного на объекте охраны, принимать сигнал от сигнального устройства, установленного на объекте охраны, с информацией о наличии в зоне действия данного устройства средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, и, как минимум, одно сигнальное устройство, установленное на контролируемом объекте охраны, выполненное в виде приемо-передатчика с возможностью взаимодействовать с устройством обнаружения, принимать сигналы, свидетельствующие о наличии в зоне действия сигнального устройства средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала и передавать информацию о наличии указанных средств к устройству обнаружения, и блок управления, согласно заявляемого решения устройство обнаружения также выполнено с возможностью принимать сигналы, свидетельствующие о наличии в зоне его действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, сигнальное устройство и устройство обнаружения выполнены с возможностью применять алгоритмы, построенные по принципу нечеткой логики позволяющие преодолевать помехи, препятствующие нормальному прохождению сигнала. Устройство обнаружения может быть мобильным или стационарным. Сигнальное устройство выполнено с возможностью принимать сигналы, свидетельствующие о наличии в зоне его действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, выполненных в виде подавителя сигнала или экрана, препятствующего прохождению сигнала. Сигнальное устройство и устройство обнаружения выполнены с возможностью функционирования в диапазоне радио-связи и/или ультразвуковом диапазоне и/или световом диапазоне. Блок управления может быть выполнен в виде встроенного элемента устройства обнаружения или отдельного блока комплекса и может получать, обрабатывать и сохранять информацию, поступающую от сигнального устройства, установленного на контролируемом подвижном объекте охраны, или устройства обнаружения для формирования сигналов для управления устройством обнаружения.

Сигнальное устройство, установленное на контролируемом объекте охраны, выполнено в виде приемо-передатчика с возможностью в ответ на сигнал с запросом от устройства обнаружения передавать сигнал, содержащий уникальный идентификатор, присвоенный объекту охраны, принимать сигналы, свидетельствующие о наличии в зоне действия сигнального устройства средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, в частности, подавитель или экран, и передавать информацию о наличии указанных средств к устройству обнаружения, согласно заявляемому решению для формирования и передачи сигнала к устройству обнаружения с информацией о наличии в зоне действия сигнального устройства средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, выполнено с возможностью применять алгоритмы, построенные по принципу нечеткой логики, позволяющие преодолевать помехи, препятствующие нормальному прохождению сигнала. Сигнальное устройство для взаимодействия с устройством обнаружения выполнено с возможностью функционирования в диапазоне радио-связи и/или ультразвуковом диапазоне и/или световом диапазоне. Сигнальное устройство может быть снабжено дополнительными датчиками, выполненными с возможностью сохранять информацию о воздействиях на них, например, световое, тепловое воздействие, прикосновение, механическое повреждение.

Как правило, при неправомерных действиях в отношении объекта охраны для подавления сигнала от установленных на нем сигнальных устройств используют различные средства, препятствующие нормальному прохождению сигнала. Такие средства могут быть выполнены в виде подавителей сигналов, когда включают генерацию помех в диапазонах, используемых для радио-связи, или в виде экранирования сигналов, когда блокируется прохождение сигналов.

При совершении неправомерных действий в отношении объекта охраны и использовании средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, существует очень много факторов, влияющих на результат противоборства с такими средствами. Прежде всего, нет определенных сведений, какой именно подавитель используется, какие у него алгоритмы, в каком месте в плане отражения сигналов совершаются действия, непонятен общий фон радиоэфира. При этом автомобиль может двигаться, перемещаться в труднопроходимые для радиосигнала места. Также нет четких сведений о местонахождении устройства обнаружения, его скорости, направления движения и т.п. Исходя из этого разнообразия внешних условий, применение одного универсального алгоритма не представляется возможным.

Использование в сигнальном устройстве и комплексе для обнаружения подвижных объектов охраны принципов нечеткой логики для преодоления действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, позволяет в зависимости от текущей обстановки подбирать наиболее оптимальный алгоритм обхода мешающих устройств и передавать сигнал с информацией к устройству обнаружения даже в таких ситуациях, в которых ни одно из известных решений не может передать сигнал.

Для понимания сути заявляемого решения приняты следующие понятия, поясняющие принципы нечеткой логики. Нечеткая логика – это логическая или управляющая система n-значной логической системы, которая использует степени состояния («степени правды») входов и формирует выходы, зависящие от состояний входов и скорости изменения этих состояний. Это не обычная «истинная или ложная» (1 или 0), булева (двоичная) логика, на которой основаны современные компьютеры. Системы нечеткой логики широко используются в тех устройствах, в которых возможно разнообразие входных данных, при этом выходные данные зависят от комбинации входных данных и результатов решений, принятых на основе текущих входных данных. Преимущества нечеткой логики заключаются в том, что системы нечеткой логики являются гибкими и позволяют изменять правила, они могут принимают даже неточную, искаженную и ошибочную информацию. Поскольку эти системы связаны с человеческими рассуждениями и принятием решений, они полезны при формировании решений в сложных ситуациях в различных типах приложений.

Для пояснения сущности заявленного решения на фигурах представлены схемы организации комплекса для обнаружения подвижных объектов охраны в двух возможных вариантах исполнения, на которыми цифрами обозначены: сигнальное устройство (1), установленное на подвижном объекте (2) охраны, устройство (3) обнаружения и блок (4) управления. Фигура 1 содержит схему варианта с блоком управления, являющимся встроенным элементом устройства обнаружения, фиг.2 – при выполнении блока управления в виде отдельного блока комплекса.

Далее со ссылками на фигуры 1 и 2 поясняются возможные варианты исполнения и осуществления заявляемого комплекса.

Сигнальное устройство (1) устанавливается на подвижном объекте (2) охраны и имеет, как минимум, два режима работу – активный и спящий. В целях снижения энергопотребления и продления срока работы сигнальное устройство (1) большую часть времени находится в спящем режиме. Периодически, через определенные интервалы времени, заданные, например, заводскими настройками или в процессе конфигурации комплекса, сигнальное устройство (1) переходит в активный режим, в котором выполняет следующие функции:

- прием сигналов в заданном частотном диапазоне,

- прием запроса от устройства (3) обнаружения, содержащего уникальный идентификатор, присвоенный объекту (2) охраны, на котором установлено данное сигнальное устройство (1), и передача в ответ на указанный запрос короткого сигнала, подтверждающего присутствие сигнального устройства (1) с запрашиваемым идентификатором в зоне действия устройства (3) обнаружения,

- прием общего запроса от устройства (3) обнаружения с командой передать уникальный идентификатор, присвоенный объекту (2) охраны и передача указанного идентификатора в ответ на данный запрос,

- прием сигналов, свидетельствующих о наличии в зоне его действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, и передача сигнала с информацией о наличии указанных средств к устройству (3) обнаружения,

- выполнение алгоритмов, направленных на преодоление помех, создаваемых средствами, препятствующими нормальному прохождению сигнала, с применением принципов нечеткой логики.

Прием сигналов, свидетельствующих о наличии в зоне его действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, характеризуется включением сигнального устройства (1) на приём сигналов, передаваемых в данный момент времени в заданном диапазоне радио-связи, их анализ и оценка, свидетельствуют ли какие-либо из имеющихся сигналов о наличии в зоне действия сигнального устройства (1) средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала. Такое решение может быть принято, в частности, если сигнальное устройство (1) фиксирует значительное количество помех в диапазоне, превышающий установленный допустимый уровень помех, или фиксирует наличие сигнала в диапазоне, передача сигнала в котором запрещена нормативами, установленными в отрасли.

Устройство (3) обнаружения может быть выполнено мобильным или стационарным. Перемещение мобильных устройств (3) обнаружения производится посредством легкомоторной авиации, беспилотных летательных аппаратов, автотранспорта и в пешем варианте. Стационарные устройства (3) обнаружения могут размещаться как на отдельно стоящих сооружениях, так и включены в уже существующую инфраструктуру города, в частности на столбах, арках мостов, постах ГИБДД, автозаправочных станциях, придорожных зданиях, рекламных конструкциях и т.п. Устройство (3) обнаружения всегда находится в активном режиме и выполняет следующие функции:

- передача запроса к сигнальному устройству (1), содержащий уникальный идентификатор, присвоенный объекту (2) охраны, на котором установлено сигнальное устройство (1), и приём ответного короткого сигнала, подтверждающего присутствие сигнального устройства (1) с запрашиваемым идентификатором в зоне действия устройства (3) обнаружения.

- передача общего запроса с командой передать уникальный идентификатор, присвоенный объекту (2) охраны и приём указанного идентификатора в ответ на данный запрос,

- приём сигналов, свидетельствующих о наличии в зоне его действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, применение противодействующих алгоритмов,

- приём информации от сигнального устройства (1), работающего в условиях подавления радиосигналов,

- анализ принимаемого сигнала от сигнального устройства (1) и вычисление расстояние до него и направления расположения сигнального устройства (1),

- определение точного времени и координат нахождения устройства (3) обнаружения по сигналам спутниковой навигации по принимаемому сигналу

- взаимодействие с блоком (4) управления.

Прием сигналов, свидетельствующих о наличии в зоне действия устройства (3) обнаружения средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, характеризуется приёмом сигналов, передаваемых в заданном диапазоне радио-связи, их анализ и оценка, свидетельствуют ли какие-либо из имеющихся сигналов о наличии в зоне действия устройства (3) обнаружения средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала. Такое решение может быть принято, в частности, если устройство (3) фиксирует значительное количество помех в диапазоне, превышающий установленный допустимый уровень помех, или фиксирует наличие сигнала в диапазоне, передача сигнала в котором запрещена нормативами, установленными в отрасли.

Комплекс также включает блок (4) управления. В самом простом варианте реализации блок (4) управления выполнен в виде встроенного элемента устройства (3) обнаружения и содержит средства для ввода-вывода информации, например, клавиатуру и дисплей, на котором могут отражаться информация о состоянии устройства (3) обнаружения, уникальный идентификатор искомого сигнального устройства (1) и параметры полученных от него данных, в частности, уровень полученного сигнала. Возможно также звуковое сопровождение взаимодействия устройства (3) обнаружения и сигнального устройства (1).

При выполнении блока (4) управления в виде самостоятельного блока в его функции входит получение и обработка информации, поступающей от устройств (3) обнаружения, создание, хранение и управление информацией о сигнальных устройствах (1), установленных на контролируемых объектах (2) охраны, формирование сигналов для управления устройствами (3) обнаружения. В данном варианте реализации блок управления может быть выполнен, например, в виде персонального компьютера, имеющего подключение к сетям радио-связи для взаимодействия с устройством (3) обнаружения.

Далее использование заявляемого комплекса и сигнального устройства поясняется на примере одного из возможных вариантов осуществления.

На подвижном объекте (2) охраны, например, автомобиле, устанавливают сигнальное устройство (1). Как правило, сигнальное устройство (1) устанавливается скрытно, в месте, к которому исключен несанкционированный доступ. В целях повышения надежности работы комплекса на одном объекте (2) может быть установлено несколько сигнальных устройств (1). Таким образом, даже при обнаружении или уничтожении одного из сигнальных устройств (1), оставшееся устройство (1) будет выполнять свои функции. На подвижном объекте (2) охраны могут дополнительно устанавливаться средства для связи по беспроводным сетям, например, GSM. Сигнальное устройство (1), установленное на объекте (2) охраны, может быть снабжено дополнительными датчиками, выполненными с возможностью сохранять информацию о воздействиях на них, например, световое, тепловое воздействие, прикосновение, механическое повреждение и т.п.

Размещают, как минимум, одно устройство (3) обнаружения, например, на беспилотном летательном аппарате или автомобиле. Маршрут перемещения мобильного устройства (3) обнаружения задается из блока (4) управления, исходя из условий местности и примененных типов сигнальных устройств (1). Контроль перемещений устройства (3) обнаружения производится при помощи каналов спутниковой навигации. Вся информация о состоянии работы устройства (3) обнаружения передается в блок (4) управления.

Комплекс имеет два режима: режим ожидания и режим поиска. В режиме ожидания устройство (3) обнаружения производит передачу общего запроса и прием сигналов от сигнального устройства (1), а также приём сигналов, свидетельствующих о наличии в зоне его действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала. Комплекс переходит в режим поиска при обращении владельца объекта (2) охраны или в автоматическом режиме, в частности, при пропадании сигналов по каналам связи GSM, дополнительно устанавливаемых на охраняемый объект (2), а также при приеме информации от сигнального устройства (1) и устройства обнаружения (3) о наличии в зоне их действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала.

В режиме поиска, по информации от устройств (3) обнаружения, определяется зона возможного нахождения искомого объекта (2) охраны. В эту зону выезжает поисковая бригада, например, с мобильными устройствами (3) обнаружения, и проводит поиск. Перемещение мобильных устройств (3) обнаружения производится посредством, в частности, легкомоторной авиации, беспилотных летательных аппаратов, автотранспорта и в пешем варианте. Маршрут перемещения мобильного устройства (3) обнаружения задается из блока (4) управления. Контроль перемещений устройства (3) обнаружения может производится при помощи каналов спутниковой навигации. Вся информация о состоянии работы устройства (3) обнаружения передается в блок (4) управления. При получении устройством (3) обнаружения ответа от сигнального устройства (1), в месте получения ответа проводится поиск с применением ручных устройств (3) обнаружения, например, с антеннами направленного действия и определения уровня сигнала от сигнального устройства (1). Если в зоне нахождения сигнального устройства (1) работает устройство, препятствующее нормальному прохождению сигнала, то поиск может также проводится по сигналам подавления.

При приеме сигналов, свидетельствующих о наличии в зоне действия сигнального устройства (1) средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, оно активирует функцию приёма сигнала от устройства (3) обнаружения, используя алгоритм преодоления препятствующих сигналов, и/или передачи сигнала с информацией о наличии указанных средств к устройству (3) обнаружения. При этом для преодоления препятствующих сигналов или экрана сигнальное устройство (1), используя принципы нечеткой логики, выстраивает алгоритмы противодействия подавлению или экранированию. Известно, что устройства подавления генерируют сигнал, который передается с разными уровнями мощности сигнала, в различных частотных диапазонах, при этом передача сигналов выполняется дискретно, с определенными промежутками. Сигнальное устройство (1) анализирует характерные признаки устройства подавления и определяет вариант алгоритма. Например, сигнальное устройство (1) анализирует уровни сигналов и идентифицирует степень подавления в каждом канале по нескольким группам множеств, например, подавления нет, слабое подавление, сильное подавление, полное подавление. Анализ проводят также по временным характеристикам сигналов и идентифицируют степень вероятности передачи коротких сигналов, например, высокая вероятность, средняя вероятность и низкая вероятность. Аналогичная идентификация проводится нескольким частотным диапазонам и по нескольким каналам в каждом диапазоне, по всем доступным каналам передачи информации. В зависимости от результатов анализа, с применением принципов нечеткой логики, выбирается алгоритм работы приемников и/или передатчиков. Например, определены несколько каналов, где возможны приём и/или передача информации. В одном - с наибольшим уровнем подавления, но высокой вероятностью принять и/или передать короткий пакет информации в промежутке между сигналами подавления. Во втором с наименьшим уровнем подавления и средней вероятностью. Остальные каналы также сортируются по уровневым и временным характеристикам. Сигнальное устройство (1) предпринимает попытки принять и/или передать сигнал по каналам, например, имеющим наивысшие показатели вероятности передачи сигнала. Сигнальное устройство (1) при формировании сигнала основывается на теореме Шеннона-Хартли и формирует сигнал с наименьшим количеством информации. На запрос устройства (3) обнаружения, с уникальным идентификатором, присвоенным объекту (2) охраны, на котором установлено сигнальное устройство (1), сигнальное устройство (1) передает максимально короткий ответ, подтверждающий его нахождение в зоне действия устройства обнаружения. Передатчик имеет техническую возможность работать на разных доступных частотных диапазонах и каналах. Те же самые характерные признаки работы устройства подавления видит и устройство (3) обнаружения. Устройство обнаружения (3) обладает большими вычислительными мощностями и может реализовывать множество вариантов алгоритмов и готово принять любой из вариантов определенный сигнальным устройством (1).

Благодаря применению указанных алгоритмов, вычисляемых с применением принципов нечеткой логики, заявляемый комплекс и сигнальное устройство (1) в его составе обеспечивают передачу, получение и обработку сигнала от сигнального устройства (1) даже при наличии средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала, что повышает надежность комплекса, так как он сохраняет свою способность выполнять требуемые функции в заданных режимах и условиях эксплуатации, обладает высокой безотказностью и готовностью находится в состоянии, в котором он выполняет требуемые функции. Специалисту очевидно, что при использовании обычной логики сигнальное устройство (1) либо вообще не сможет передать требуемый сигнал, так как, например, имеет очень простой алгоритм работы и пытается передавать слишком длинный сигнал только по одному заданному каналу, который подавляется, либо, имея более сложный алгоритм, будет пытаться «перебором» найти канал, по которому есть вероятность передать сигнал, на что потребуется значительно больше времени и потребляемой энергии, чем в заявленном комплексе, что может привести к тому, что питания сигнального устройства (1) окажется недостаточно для поддержания его работы в течение продолжительного периода времени, необходимого для поиска объекта (2) охраны.

Заявленные комплекс и устройство характеризуются высокой степенью надежности, обеспечивающей выполнение функций обнаружения объекта охраны даже в условия действия средств, препятствующих нормальному прохождению сигнала. При этом, для заявленного технического решения характерны высокая помехозащищенность, защита от инструментального взлома и вандализма за счёт значительного уменьшения размеров сигнального устройства, а также принципы нечеткой логики позволяют обеспечить защиту от провокаций, которые могут быть применены к известным из уровня техники решениям, когда путем простых манипуляций вычисляют алгоритм работы сигнального устройства, размещенного на объекте охраны, и полностью блокируют его работу.

Необходимо понимать, что представленная схема не исчерпывают возможные варианты осуществления способа и не ограничивает каким-либо образом объем заявляемого технического решения. Возможны иные варианты реализации в объеме заявляемой формулы. В частности, комплекс может включать другие блоки, способствующие более эффективной работе комплекса, содержать сеть устройств (3) обнаружения, которая включает как множество стационарных, так и множество мобильных устройств (3) обнаружения.