ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВЕРЬМИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к управлению дверьми транспортного средства, чтобы избегать столкновений.

Уровень техники

[0002] В густонаселенных окружениях, таких как города, столкновения могут происходить между внешними объектами (например, другими транспортными средствами, велосипедами, бегунами) и рассматриваемым транспортным средством. Риск столкновения повышается, когда дверь рассматриваемого транспортного средства открывается. Необходимы системы и способы, чтобы уменьшать риск столкновения, в то время как дверь открывается.

Сущность изобретения

[0003] Транспортное средство включает в себя: (а) поворотную дверь, включающую в себя: узел остановки двери, сконфигурированный, чтобы останавливать открытие двери; поворотную ручку; узел тактильной обратной связи, выполненный с возможностью осуществлять вибрацию ручки; (b) процессор(ы), сконфигурированные, чтобы одновременно активировать узлы остановки двери и тактильной обратной связи. Узел тактильной обратной связи располагается в поворотной ручке. Процессор(ы) конфигурируются, чтобы: вычислять время до столкновения и запускать узел тактильной обратной связи на уровне, основанном на времени до столкновения.

Предлагается транспортное средство, содержащее: поворотную дверь, содержащую: узел остановки двери, сконфигурированный, чтобы останавливать открытие двери; поворотную ручку; узел тактильной обратной связи, выполненный с возможностью осуществлять вибрацию ручки; процессор(ы), сконфигурированные, чтобы: одновременно активировать узлы остановки двери и тактильной обратной связи. Причем узел тактильной обратной связи располагается в поворотной ручке. Причем процессор(ы) конфигурируются, чтобы: вычислять время до столкновения, и запускать узел тактильной обратной связи на уровне, основанном на времени до столкновения. Причем процессор(ы) конфигурируются, чтобы: запускать узел тактильной обратной связи на низком уровне, когда время до столкновения является длительным, и запускать узел тактильной обратной связи на высоком уровне, когда время до столкновения является коротким. Причем процессор(ы) конфигурируются, чтобы: не активировать узел остановки двери, когда узел тактильной обратной связи работает на низком уровне, и активировать узел остановки двери, когда узел тактильной обратной связи работает на высоком уровне. Причем узел остановки двери содержит ролик, ограничитель открывания двери и линейный актуатор, сконфигурированный, чтобы занимать зацепленную позицию и расцепленную позицию. Причем узел остановки двери содержит ограничитель открывания двери, муфту и мотор. Причем процессор(ы) конфигурируются, чтобы: вычислять время до столкновения и зацеплять муфту на основе времени до столкновения. Причем процессор(ы) конфигурируются, чтобы: зацеплять муфту на основе времени до столкновения меньше предварительно определенной константы. Причем процессор(ы) конфигурируются, чтобы: после зацепления муфты определять крутящий момент открытия двери и запускать мотор на уровне, основанном на крутящем моменте открытия двери. Причем уровень является крутящим моментом, равным и противоположным крутящему моменту открытия двери.

Также предлагается способ управления транспортным средством, содержащий этапы, на которых: процессор(ы) и поворотная дверь содержат: узел остановки двери,

сконфигурированный, чтобы останавливать открытие двери; поворотную ручку; узел тактильной обратной связи, выполненный с возможностью осуществлять вибрацию ручки; способ содержит этап, на котором, посредством процессора(ов): одновременно активируют узлы остановки двери и тактильной обратной связи. Причем узел тактильной обратной связи располагается в поворотной ручке. Причем способ дополнительно содержит этапы, на которых вычисляют время до столкновения и запускают узел тактильной обратной связи на уровне, основанном на времени до столкновения. Причем способ дополнительно содержит этап, на котором: запускают узел тактильной обратной связи на низком уровне, когда время до столкновения является длительным, и запускать узел тактильной обратной связи на высоком уровне, когда время до столкновения является коротким.

Краткое описание чертежей

[0004] Для лучшего понимания изобретения ссылка может быть сделана на варианты осуществления, показанные на следующих чертежах. Компоненты на чертежах необязательно начерчены по масштабу, и связанные элементы могут быть опущены, или в некоторых случаях пропорции могут быть преувеличены, с тем, чтобы подчеркивать и ясно иллюстрировать новые признаки, описанные в данном документе. Помимо этого, системные компоненты могут компоноваться различными способами, как известно в данной области техники. Дополнительно, на чертежах, аналогичные ссылки с номерами обозначают соответствующие части на нескольких видах.

[0005] Фиг. 1 - это блок-схема вычислительной системы транспортного средства.

[0006] Фиг. 2 - это схематичный вид сверху рассматриваемого транспортного средства, включающего в себя вычислительную систему транспортного средства.

[0007] Фиг. 3 - это схематичный вид сбоку рассматриваемого транспортного средства.

[0008] Фиг. 4 - это схематичный вид узла остановки двери.

[0009] Фиг. 5 - это блок-схема способа активации узла остановки двери.

[0010] Фиг. 6 - это блок-схема, показывающая дополнительные подробности способа активации узла остановки двери.

Подробное описание примерных вариантов осуществления

[0011] В то время как изобретение может быть осуществлено в различных формах, показаны на чертежах, и будут далее в данном документе описаны, некоторые примерные и неограничивающие варианты осуществления с пониманием, что настоящее изобретение должно рассматриваться как иллюстрация изобретения и не предназначено, чтобы ограничивать изобретение конкретными иллюстрированными вариантами осуществления.

[0012] В этой заявке, использование дизъюнкции имеет намерение включать в себя конъюнкцию. Использование определенных или неопределенных артиклей не имеет намерение указывать число элементов. В частности, использование единственного числа не исключает использование множественного числа. Дополнительно, конъюнкция "или" может быть использована, чтобы выражать отличительные признаки, которые присутствуют одновременно, в качестве одного варианта, и взаимно исключающие альтернативы в качестве другого варианта. Другими словами, конъюнкция "или" должна пониматься как включающая в себя "и/или" в качестве одного варианта и "либо/или" в качестве другого варианта.

[0013] Фиг. 1 показывает вычислительную систему 100 рассматриваемого транспортного средства 200. Рассматриваемое транспортное средство 200 соединяется, означает, что рассматриваемое транспортное средство 200 конфигурируется, чтобы (а) принимать беспроводные данные от внешних объектов (например, инфраструктуры, серверов, других соединенных транспортных средств) и (b) передавать беспроводные данные внешним объектам. Рассматриваемое транспортное средство 2 00 может быть автономным, полуавтономным или ручным. Рассматриваемое транспортное средство 200 включает в себя мотор, аккумулятор, по меньшей мере, одно колесо, приводимое в движение посредством мотора, и систему рулевого управления, сконфигурированную, чтобы поворачивать, по меньшей мере, одно колесо вокруг оси. Рассматриваемое транспортное средство 2 00 может быть приводимым в действие за счет ископаемого топлива (например, дизеля, бензина, природного газа), гибридно-электрическим, полностью электрическим, приводимым в действие за счет топливных элементов и т.д.

[0014] Транспортные средства описываются, например, в патентной заявке США №15/076,210 для Миллера, патенте США №8,180, 547 для Прасада, патентной заявке США №15/186,850 для Лавойя, публикации патента США №2016/0117921 для и патентной заявке США №14/972,761 для Ху, все из которых, таким образом, включены по ссылке в своей полноте. Рассматриваемое транспортное средство 200 может включать в себя любой из отличительных признаков, описанных у Миллера, Прасада, Лавойя, и Ху.

[0015] Вычислительная система 100 постоянно размещается в рассматриваемом транспортном средстве 2 00. Вычислительная система 100, в числе прочего, обеспечивает автоматическое управление механическими системами в рассматриваемом транспортном средстве 2 00 и упрощает связь между рассматриваемым транспортным средством 2 00 и внешними объектами (например, соединенной инфраструктурой, Интернетом, другими соединенными транспортными средствами). Вычислительная система 100 включает в себя информационную шину 101, один или более процессоров 108, энергозависимую память 107, энергонезависимую память 106, пользовательские интерфейсы 105, телематический блок 104, актуаторы и моторы 103 и локальные датчики 102.

[0016] Шина 101 осуществляет трафик электронных сигналов или данных между электронными компонентами. Процессор 108 выполняет операции для электронных сигналов или данных, чтобы формировать модифицированные электронные сигналы или данные. Энергозависимое запоминающее устройство 107 сохраняет данные для практически немедленного повторного вызова посредством процессора 108. Энергонезависимое запоминающее устройство 106 сохраняет данные для повторного вызова в энергозависимое запоминающее устройство 107 и/или процессор 108. Энергонезависимое запоминающее устройство 106 включает в себя диапазон энергонезависимых запоминающих устройств, включающих в себя жесткие диски, SSD, DVD, Blu-Ray и т.д. Пользовательский интерфейс 105 включает в себя дисплеи, сенсорные дисплеи, клавиатуры, кнопки и другие устройства, которые обеспечивают пользовательское взаимодействие с вычислительной системой. Телематический блок 104 предоставляет возможность как проводной, так и беспроводной связи с внешними объектами через Bluetooth, сотовую систему передачи данных (например, 3G, LTE), USB и т.д.

[0017] Актуаторы/электромоторы 103 формируют ощутимые результаты. Примеры актуаторов/моторов 103 включают в себя топливные инжекторы, стеклоочистители ветрового стекла, цепи фонарей тормоза, трансмиссии, подушки безопасности, моторы, установленные на датчики (например, мотор, сконфигурированный, чтобы поворачивать локальный датчик 102), двигатели, моторы силовой цепи, систему рулевого управления, лампы предупреждения слепой зоны, электромоторы дверей и т.д.

[0018] Локальные датчики 102 передают цифровые показания или измерения в процессоры 108. Примеры локальных датчиков 102 включают в себя температурные датчики, датчики вращения, датчики ремня безопасности, датчики скорости, камеры, лидарные датчики, радарные датчики, инфракрасные датчики, ультразвуковые датчики, часы, датчики содержания влаги, датчики дождя, датчики освещенности и т.д. Следует принимать во внимание, что любое из различных электронных компонентов по фиг. 1 могут включать в себя отдельные или специализированные процессоры и память. Дополнительные детали структуры и операций вычислительной системы 100 описываются, например, у Миллера, Прасада, Лавойя и Ху.

[0019] Фиг. 2, в общем, показывает и иллюстрирует рассматриваемое транспортное средство 200, которое включает в себя вычислительную систему 100. Некоторые локальные датчики 102 монтируются снаружи рассматриваемого транспортного средства 2 00 (другие расположены внутри рассматриваемого транспортного средства 200). Локальный датчик 102а выполнен с возможностью обнаруживать объекты впереди рассматриваемого транспортного средства 200. Локальный датчик 102b выполнен с возможностью обнаруживать объекты позади рассматриваемого транспортного средства 200, как указано посредством дальности 109b считывания области позади. Левый датчик 102 с и правый датчик 102d выполнены с возможностью осуществлять аналогичные функции для левой и правой сторон рассматриваемого транспортного средства 200.

[0020] Как ранее обсуждалось, локальные датчики 102a-102d могут быть ультразвуковыми датчиками, лидарными датчиками, радиолокационными датчиками, инфракрасными датчиками, камерами, микрофонами и любым их сочетанием и т.д. Рассматриваемое транспортное средство 200 включает в себя множество других локальных датчиков 102, расположенных в салоне транспортного средства или на внешней стороне транспортного средства. Локальные датчики 102 могут включать в себя любой или все датчики, описанные у Миллера, Прасада, Лавойя, и Ху.

[0021] Рассматриваемое транспортное средство 200, а более конкретно, процессоры 108 рассматриваемого транспортного средства 20, конфигурируется/конфигурируются, чтобы выполнять способы и операции, описанные в данном документе. В некоторых случаях, рассматриваемое транспортное средство 200 выполнено с возможностью осуществлять эти функции через компьютерные программы, сохраненные на энергозависимых 107 и/или энергонезависимых 106 запоминающих устройствах вычислительной системы 100.

[0022] Один или более процессоров "конфигурируются, чтобы" выполнять описанный этап способа, блок или операцию, по меньшей мере, когда, по меньшей мере, один из одного или более процессоров находится на оперативной связи с памятью, хранящей программу системы программного обеспечения с кодом или инструкциями, осуществляющими описанный этап способа или блок. Дополнительное описание того, как процессоры, память и программное обеспечение взаимодействуют, присутствует у Прасада. Согласно некоторым вариантам осуществления мобильный телефон или внешний сервер(ы) на оперативной связи с рассматриваемым транспортным средством 200 выполняют некоторые или все способы и операции, обсуждаемые ниже.

[0023] Согласно различным вариантам осуществления рассматриваемое транспортное средство 200 включает в себя некоторые или все отличительные признаки транспортного средства 100а Прасада. Согласно различным вариантам осуществления, вычислительная система 100 включает в себя некоторые или все отличительные признаки VCCS 102 на фиг. 2 у Прасада. Согласно различным вариантам осуществления, рассматриваемое транспортное средство 200 находится на связи с некоторыми или всеми устройствами, показанными на фиг. 1 у Прасада, включающими в себя подвижное или мобильное устройство 110, вышку 116 связи, телекоммуникационную сеть 118, Интернет 120 и центр обработки данных (т.е., один или более серверов) 122. Каждый из объектов, описанных в этой заявке (например, соединенная инфраструктура, другие транспортные средства, мобильные телефоны, серверы), может совместно использовать какой-либо или все признаки, описанные со ссылкой на фиг. 1 и 2.

[0024] Термин "нагруженное транспортное средство", когда используется в формуле изобретения, таким образом, определяется, чтобы означать: "транспортное средство, включающее в себя: мотор, множество колес, источник мощности и систему рулевого управления; в котором мотор передает крутящий момент, по меньшей мере, одному из множества колес, тем самым, приводя в движение, по меньшей мере, одно из множества колес; в котором источник мощность подает мощность к мотору; и в котором система рулевого управления конфигурируется, чтобы рулить, по меньшей мере, одним из множества колес". Рассматриваемое транспортное средство 200 может быть нагруженным транспортным средством.

[0025] Термин "оборудованное электротранспортное средство", при использовании в формуле изобретения, настоящим задается таким образом, что он означает "транспортное средство, включающее в себя: аккумулятор, множество колес, электромотор, систему рулевого управления; при этом электромотор передает крутящий момент, по меньшей мере, на одно из множества колес, за счет этого приводя в движение, по меньшей мере, одно из множества колес; при этом аккумулятор является перезаряжаемым и выполнен с возможностью подавать электроэнергию в электромотор, за счет этого приводя в действие электромотор; и при этом система рулевого управления выполнена с возможностью рулить, по меньшей мере, одним из множества колес". Рассматриваемое транспортное средство 200 может быть оснащенным электрическим транспортным средством.

[0026] Рассматриваемое транспортное средство 200 может включать в себя некоторые или все отличительные признаки механического транспортного средства, описанного в патенте США №7500711 для Ивинга, который, таким образом, включен по ссылке в своей полноте. Со ссылкой на фиг. 3, рассматриваемое транспортное средство 200 включает в себя поворотные двери 221. Каждая дверь 221 включает в себя внешнюю ручку 301 и внутреннюю ручку 302. Каждая ручка 301, 302 является поворотной. Поворот каждой ручки 301, 302 конфигурируется, чтобы вынуждать узел защелки (не показан) двери 221 высвобождаться из противоположного узла защелки (не показан) кузова 222 транспортного средства, таким образом, предоставляя возможность открытия двери 221. Когда дверь 221 заперта, узел защелки зацепляет противоположный узел защелки, чтобы удерживать дверь 221 закрытой.

[0027] Обращаясь к фиг. 4, дверь 221 включает в себя узел 303 остановки. Узел 303 остановки включает в себя контроллер 100а, мотор 52, электрическую муфту 64, редуктор 61, ходовой винт 59, первый ролик 74, второй ролик 78, пружину 76, петлю 62 и ограничитель 60 открывания двери. Работа одного узла 303 остановки описывается у Ивинга, например, на странице 6, строки 9-46. В целом, контроллер 100а управляет вращением мотора 52 и зацеплением муфты 64. Когда муфта 64 зацепляется, и мотор 52 является активным, ходовой винт 59 продольно выдвигается или убирается, чтобы открывать или закрывать дверь 221 (в зависимости от того, вращается ли мотор 52 в первом направлении или втором противоположном направлении). Контроллер 100а является блоком или модулем вычислительной системы 100.

[0028] Хотя Ивинг применяет узел 303 остановки, чтобы автоматически открывать и закрывать дверь 221, узел 303 остановки может быть применен, чтоб сопротивляться или препятствовать пользователю, открывающему и закрывающему дверь 221. Например, если пользователь открыл дверь 221 наружу, мотор 52 может быть возбужден, и муфта 64 может быть зацеплена, так что мотор применяет направленный внутрь или закрывающий крутящий момент по отношению к двери 221. Направленный внутрь крутящий момент препятствует пользовательскому направленному наружу или открывающему моменту, таким образом, вынуждая дверь останавливаться, или, по меньшей мере, замедляться.

[0029] Другие узлы 303 остановки могут быть применены, чтобы останавливать поворот двери 221. Например, патентная заявка США №15/237514 для Мельхора, которая, таким образом, содержится по ссылке в своей полноте, раскрывает снабжаемый энергией ограничитель. Если ограничитель Мельхора был применен к двери 221, ограничитель Мельхора будет включать в себя первый и второй ролики 74, 78 и пружину 76. Более конкретно, первый ролик 74 будет соответствовать одному из верхнего и нижнего роликов Мельхора. Второй ролик 74 будет соответствовать другому из верхнего и нижнего роликов Мельхора. Ограничитель Мельхора будет действовать на ограничитель 76, который будет соответствовать рычагу Мельхора и, таким образом, включает в себя различные канавки Мельхора. Как обсуждается у Мельхора, при активации ограничителя Мельхора, ролики 74, 78 будут останавливаться посредством верхнего и нижнего узлов активатора Мельхора.

[0030] Внешняя ручка 301 двери включает в себя первый тактильный узел 401. Внутренняя ручка 302 двери включает в себя второй тактильный узел 402. Каждый тактильный узел 401, 402 включает в себя тактильный мотор и массу. Каждый тактильный узел 401, 402 полностью или, по меньшей мере, частично размещается в ручке 301, 302, чтобы препятствовать достижению жидкости тактильных узлов 401, 402.

[0031] Тактильный мотор находится на проводной или беспроводной связи с вычислительной системой 100 (например, контроллером 100а). Тактильный мотор конфигурируется, чтобы приводить в действие или колебать массу. Колебание массы вызывает вибрации. Колебание может подразумевать скольжение массы назад и вперед по продольному пазу. Колебание может подразумевать вращение или кручение асимметричной массы. Примерные тактильные моторы или двигатели описываются в документах "Introduction to Haptic Feedback" от Precision Microdrives™ и "Haptic Blind Alert System" от Кристофера Небольски, которые, таким образом, содержатся по ссылке в своей полноте.

[0032] Фиг. 5, в целом, показывает и иллюстрирует операции 600 для управления узлом 303 остановки двери. Различные аналогичные операции раскрываются у Мельхора. Операции 600 подразумевают (а) прогнозирование события открытия двери, (b) прогнозирование ожидаемого столкновения с дверью и (с) активацию узла 303 остановки двери, чтобы останавливать движение двери 221 на основе операций (а) и (b).

[0033] На этапе 602 рассматриваемое транспортное средство 200 обнаруживает событие остановки. Рассматриваемое транспортное средство 200 может обнаруживать такое событие, (а) определяя, что рассматриваемое транспортное средство 200 было помещено на стоянку, и/или (b) определяя, что рассматриваемое транспортное средство 200 достигло нулевой скорости. На этапе 604 рассматриваемое транспортное средство 200 прогнозирует открытие одной или более дверей 221. Двери, которые, как прогнозируется, должны иметь правдоподобную вероятность открытия, называются активными дверьми.

[0034] Рассматриваемое транспортное средство 200 прогнозирует открытие водительской двери 221 на основе одного или более следующих событий: (а) транспортное средство помещается на стоянку, (b) водительский ремень безопасности переходит из сцепленного в расцепленное состояние в предварительно определенном периоде времени, прежде чем транспортное средство помещается на стоянку, (с) датчик веса в водительском сиденье считывает уменьшенную величину веса по сравнению с весом в установившемся режиме, определенным, когда рассматриваемое транспортное средство 2 00 было в движении.

[0035] Рассматриваемое транспортное средство 200 прогнозирует открытие двери для переднего пассажира 221 на основе одного или более следующих событий: (а) транспортное средство достигает нулевой скорости, (b) ремень безопасности переднего пассажира переходит из зацепленного в расцепленное состояние в предварительно определенном периоде времени, прежде чем транспортное средство достигает нулевой скорости, (с) датчик веса в сиденье первого пассажира считывает уменьшенную величину веса по сравнению с весом в устоявшемся режиме работы, когда рассматриваемое транспортное средство 200 было в движении.

[0036] Рассматриваемое транспортное средство 200 прогнозирует открытие левой пассажирской двери 221 на основе одного или более следующих событий: (а) рассматриваемое транспортное средство 200 достигает нулевой скорости, (b) какой-либо из ремней безопасности задних сидений переходит из зацепленного в расцепленное состояние в предварительно определенном периоде времени, прежде чем транспортное средство достигает нулевой скорости, (с) датчик веса в каком-либо из задних сидений считывает уменьшенную величину веса по сравнению с весом в устоявшемся режиме, определенным, когда рассматриваемое транспортное средство 200 было в движении.

[0037] Рассматриваемое транспортное средство 200 прогнозирует открытие правой пассажирской двери 221 на основе одного или более следующих событий: (а) рассматриваемое транспортное средство достигает нулевой скорости, (b) какой-либо из ремней безопасности задних сидений переходит из зацепленного в расцепленное состояние в предварительно определенном периоде времени, прежде чем транспортное средство достигает нулевой скорости, (с) датчик веса в каком-либо из задних сидений считывает уменьшенную величину веса по сравнению с весом в устоявшемся режиме, определенным, когда рассматриваемое транспортное средство 200 было в движении.

[0038] Альтернативно или в дополнение, рассматриваемое транспортное средство 200 может прогнозировать открытие любой из обсужденных выше дверей на основе (а) изображений, захваченных внутренними камерами, и (b) емкостных датчиков ручки двери. Изображения, захваченные внутренними камерами, могут проходить через подходящее программное обеспечение обработки изображений, чтобы определять, когда пользователь касается двери. Емкостные датчики ручки двери могут быть емкостными датчиками, которые обнаруживают, когда рука пользователя касается (и, таким образом, изменяет емкостное сопротивление) ручки двери. Емкостные датчики ручки двери могут быть установлены в каждой внутренней и внешней ручке двери.

[0039] На этапе 606 рассматриваемое транспортное средство 200 сканирует или наблюдает за окружающей обстановкой через локальные датчики 102a-102d транспортного средства. На этапе 608 рассматриваемое транспортное средство 200 применяет показатели от локальных датчиков 102a-102d транспортного средства, чтобы обнаруживать объекты, окружающие транспортное средство. На этапе 610 рассматриваемое транспортное средство 200 вычисляет размеры, траектории, позиции, скорости и/или ускорения обнаруженных объектов. На этапе 612 рассматриваемое транспортное средство 200 фильтрует объекты на основе одного или более из вычисленных размеров, траекторий относительно диапазонов открывания активных дверей (т.е., дверей, которые имеют правдоподобную вероятность открывания), позиций, скоростей и/или ускорений.

[0040] Более конкретно, рассматриваемое транспортное средство 200 может: игнорировать объекты с размерами, падающими ниже предварительно определенного порогового значения размера (например, имеющие низкую площадь поверхности); игнорировать объекты, имеющие траекторию, непересекающуюся с диапазонами открывания активных дверей; игнорировать объекты, которые находятся, по меньшей мере, на предварительно определенном расстоянии от каждого из диапазонов открывания активных дверей; игнорировать объекты, имеющие скорости, падающие ниже предварительно определенной пороговой скорости; игнорировать объекты, имеющие ускорения, падающие ниже предварительно определенного порогового ускорения, предварительно определенное пороговое ускорение является функцией (а) текущего расстояния объекта от диапазона открывания активной двери, который пересекает траекторию объекта, и (b) текущей скорости объекта.

[0041] Следует принимать во внимание, что диапазоны открывания дверей являются аркообразным полным диапазоном возможных позиций двери. Например, диапазон открывания водительской двери 221 включает в себя (а) позицию двери 221, когда полностью закрыта, (b) позицию двери 221, когда полностью открыта, и (с) все промежуточные позиции двери. Таким образом, следует принимать во внимание, что диапазон открывания водительской двери 221 является дугообразным с одним концом дуги, соответствующим двери, являющейся полностью закрытой, и противоположным концом дуги, соответствующим двери, являющейся полностью открытой. Дополнительно следует принимать во внимание, что рассматриваемое транспортное средство 200 может вычислять пересечения между объектами и дверьми, предполагающее, что недверные компоненты являются сложными препятствиями (например, если велосипед находится с правой стороны рассматриваемого транспортного средства 200, и траектория велосипеда пересекает дверь 221 с левой стороны рассматриваемого транспортного средства 200, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 будет игнорировать пересечение между дверью 400 и велосипедом).

[0042] На этапе 614 рассматриваемое транспортное средство 200 вычисляет время до столкновения (ТТС) между неотфильтрованными объектами и диапазонами открывания активных дверей, которые пересекают траектории неотфильтрованных объектов (т.е., релевантных дверей 221). Например, если траектория велосипеда пересекает водительскую дверь 221, и водительская дверь 221 является активной, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 находит ТТС между диапазоном открывания водительской двери 221 и велосипедом. Если траектория велосипеда пересекает две двери 221, и обе двери 221 являются активными, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 находит ТТС между каждым диапазоном открывания каждой двери 221 и велосипедом.

[0043] ТТС основывается на (а) скорости объекта, (b) позиции объекта относительно диапазона открывания двери, (с) ускорения объекта и/или (d) направления объекта относительно диапазона открывания двери. Вычисление ТТС описывается в патентной заявке США №15/183355 для Биднера, которая, таким образом, содержится по ссылке в своей полноте. Если множество неотфильтрованных объектов пересекает активную одну и ту же дверь, тогда применяется минимальное ТТС. Операции, обсужденные ниже, могут быть применены, параллельно, для каждой активной двери 221.

[0044] Если ТТС выше предварительно определенного порогового значения, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 возвращается к этапу 606, инструктируя циклическое выполнение или повторение операций 600. Рассматриваемое транспортное средство 200 может циклически выполнять операции 600 в течение предварительно определенного интервала времени повторения цикла. Рассматриваемое транспортное средство 200 может циклически выполнять операции 600 до тех пор, пока (а), по меньшей мере, одна дверь не будет на 100% открыта, (b) ни один из датчиков веса сидений не измеряет вес, согласующийся с пассажиром-человеком, в течение, по меньшей мере, предварительно определенного интервала времени, (с) значения, возвращаемые датчиками веса сидений, остаются постоянными (в предварительно определенной степени, например, ±5%) в течение, по меньшей мере, предварительно определенного интервала времени, и/или (d) внутренние камеры больше не обнаруживают присутствие каких-либо пользователей в рассматриваемом транспортном средстве 200.

[0045] Если ТТС падает ниже предварительно определенного порогового значения времени, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 переходит к этапу 616 и выполняет одно или более действий. Действия могут включать в себя (а) активацию узла 303 остановки двери; (b) мигание лампы, звучание сирены или воспроизведение звукового сообщения, чтобы отпугивать внешний объект; (с) отображение или звучание внутреннего сообщения в транспортном средстве. После этого транспортное средство 200 возвращается к этапу 606 и повторяет цикл. Как ранее обсуждалось, (а) активация узла 303 остановки двери может включать в себя одно или более из следующего: (i) активацию узлов линейных актуаторов ограничителей, соответствующих активным дверям, ассоциированным с множеством ТТС ниже предварительно определенного порогового значения времени, (ii) сцепление муфт 64 и запуск моторов 62 в направлении, противоположном открытию активных дверей с множеством ТТС ниже предварительно определенного порогового значения времени, и/или (iii) активацию одного или обоих тактильных узлов 401, 402, чтобы осуществлять вибрацию ручек 301, 302.

[0046] Фиг. 6 показывает дополнительные отличительные признаки этапа 616. Этап 616 может одновременно выполняться для каждой пересекаемой двери 221. Как изложено выше, минимальное ТТС между релевантной дверью 221 и неотфильтрованным объектом обнаруживается на этапе 614. На этапе 616а минимальное ТТС сравнивается с предварительно определенными константами k-1 и k-2, где k-2 больше k-1 (например, k-2 равно 3 секундам, а k-1 равно 2 секундам). Если ТТС > k-2, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 возвращается к этапу 606. Если k-1 < ТТС < k-2, тогда рассматриваемое транспортное средство переходит к этапу 616b. Если ТТС < k-1, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 переходит к обоим из этапов 616d и 616f.

[0047] На этапе 616b рассматриваемое транспортное средство 200 определяет, какая ручка (т.е., внешняя ручка 301 или внутренняя ручка 302) была повернута/задействована

пользователем. Как и со всеми этапами и операциями, раскрытыми в данном документе, рассматриваемое транспортное средство 200 может пропускать этап 616b и просто выбирать все ручки 301, 302 релевантной двери 221. На этапе 616 с рассматриваемое транспортное средство 200 инструктирует тактильному мотору, ассоциированному с выбранной ручкой, работать на первом уровне (например, первой скорости вращения). По существу, вибрации выбранной ручки предупреждают пользователя, чтобы воздерживаться от открытия двери. После этапа 616b рассматриваемое транспортное средство 200 возвращается к этапу 606.

[0048] Этапы 616d и 616f выполняются одновременно (т.е., параллельно). Этапы 616d и 616е являются такими же, что и ранее обсужденные этапы 616b и 616с, за исключением того, что тактильный мотор(ы) работают на втором уровне (например, второй скорости вращения). Второй уровень превышает первый уровень, так что создаются более сильные вибрации.

[0049] На этапе 616f рассматриваемое транспортное средство 200 активирует узел 303 остановки двери для релевантной двери 221. Если узел 303 остановки двери является ограничителем Мельхора, тогда ограничитель активируется, как обсуждалось выше и у Мельхора. Если узел 303 остановки двери является мотором Ивинга и муфтой, тогда муфта 64 зацепляется на этапе 616g. На этапе 616h мотор 52 работает на уровне крутящего момента, равном крутящему моменту открытия двери, прикладываемому пользователем. Этап 616h является итеративным, и уровень крутящего момента постоянно регулируется, так что крутящий момент закрытия равен крутящему моменту открытия, пока этап 616h является активным. По существу, если крутящий момент открытия двери падает до нуля, тогда крутящий момент закрытия двери также падает до нуля (т.е., мотор 52 останавливается). Уровень крутящего момента этапа 616h может быть регулируемым пользователем процентным отношением, изменяющимся в диапазоне от 0 до 10 0% крутящего момента открытия двери, создаваемого пользователем. Если, например, процентное отношение задается в 50%, тогда мотор 52 работает на уровне крутящего момента, равном половине крутящего момента открытия двери, прикладываемого пользователем. Уровень крутящего момента этапа 616h может изменяться на основе степени открытия двери. Например, когда дверь приоткрывается, уровень крутящего момента может быть небольшим, а когда дверь открыта на 50%, уровень крутящего момента может быть большим.

[0050] Согласно некоторым вариантам осуществления, рассматриваемое транспортное средство 200 может определять диапазон безопасных позиций и диапазон небезопасных позиций на основе прогнозируемого пути обнаруженного объекта. Например, рассматриваемое транспортное средство 200 может определять, что обнаруженный объект будет пересекать дверь, только когда дверь открыта более чем на 30%. В этом случае рассматриваемое транспортное средство 200 может постепенно увеличивать уровень крутящего момента, когда дверь открывается, так что при 30% открытия уровень крутящего момента достигает 100% (таким образом, препятствуя пользователю в открытии двери за 30% открытия). Тактильный мотор может работать на уровне, основанном на уровне крутящего момента закрытия, прикладываемого мотором Ивинга (например, на низком втором уровне, кода крутящий момент закрытия равен 0-33% прикладываемого пользователем крутящего момента открытия, среднем втором уровне, когда крутящий момент закрытия равен 34-67% прикладываемого пользователем крутящего момента открытия, и высоком втором уровне, когда крутящий момент закрытия равен 68-100% прикладываемого пользователем крутящего момента открытия.

[0051] Поскольку операции 600 на фиг. 5 могут выполняться циклически, рассматриваемое транспортное средство 200 может применять вышеописанные действия до тех пор, пока не вернется к следующей итерации этапа 616 и отвергает действия с помощью новой команды. Если следующая итерация этапа 616 не включает в себя те же действия, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 завершает активные в настоящий момент действия, которые отсутствуют в новой итерации этапа 616.

[0052] Согласно некоторым вариантам осуществления, рассматриваемое транспортное средство может автоматически деактивировать узел 303 остановки, таким образом, предоставляя возможность пользователю открывать остановленную дверь 221, при (а) пользовательской команде через пользовательский интерфейс 105, (b) обнаружении повторяющихся попыток (например, по меньшей мере, двух попыток или, по меньшей мере, дискретных трех попыток) открывать остановленную дверь 221. Рассматриваемое транспортное средство 200 может определять условие (b) посредством записи, через подходящие датчики 102, величины крутящего момента, прикладываемого мотором 52, чтобы удерживать дверь 221 в остановленной позиции. Если крутящий момент открытия превышает предварительно определенный крутящий момент, по меньшей мере, в предварительно определенном числе случаев (например, один раз или в трех случаях) и/ли в течение предварительно определенного интервала времени, тогда рассматриваемое транспортное средство 200 может автоматически деактивировать мотор 52. "Случай" может возникать, когда крутящий момент открытия начинается ниже предварительно определенного крутящего момента, затем повышается выше предварительно определенного крутящего момента. В этом случае, два "случая" будут требовать, чтобы крутящий момент открытия начинался ниже предварительно определенного крутящего момента, повышался выше предварительно определенного крутящего момента, падал ниже предварительно определенного крутящего момента, затем повышался выше предварительно определенного крутящего момента.

[0053] Согласно некоторым вариантам осуществления транспортное средство может определять условие (b), обнаруживая или записывая угловое положение ручки двери. Если транспортное средство обнаруживает, что ручка двери была повернута из своей позиции покоя (т.е., вровень или параллельно с дверью транспортного средства) предварительно определенное число раз, тогда транспортное средство может автоматически деактивировать узел 303 остановки двери.