×
10.11.2019
219.017.e07d

Результат интеллектуальной деятельности: Способ питания нагрузки постоянным током в автономных системах электропитания космических аппаратов для широкого диапазона мощности нагрузки и автономная система электропитания для его реализации

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Изобретение относится к области космической техники и может быть использовано при проектировании космических аппаратов. Преобразователи напряжения, зарядные и разрядные устройства выполняют в виде единичных модулей. Модули рассчитывают исходя из наименьшей потребительской потребности космического аппарата по мощности нагрузки. Обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают набором соответствующих единичных модулей. Для параллельного стабилизированного преобразователя обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают одновременно с соответствующим секционированием первичного источника ограниченной мощности. Стабилизированный преобразователь напряжения при мощности нагрузки до 2 кВт выполняют последовательного (сериесного) типа, при мощности нагрузки от 2 до 15 кВт и выше - параллельного типа. При мощности нагрузки от 2 до 15 кВт на выходе параллельного стабилизированного преобразователя напряжения дополнительно устанавливают стабилизированный преобразователь последовательного (сериесного) типа. Повышается эксплуатационная надежность. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к области космической техники и может быть использовано при проектировании космических аппаратов (КА).

Космический аппарат представляет собой (см. Космические аппараты. Под общей редакцией К.П. Феоктистова, М., Воениздат, 1993, [1]) техническое устройство, состоящее из целевой аппаратуры и обеспечивающих систем.

В качестве целевой аппаратуры используется преимущественно связная аппаратура. В число обеспечивающих систем входят: система электропитания (СЭП), система ориентации КА, бортовой комплекс управления, система терморегулирования и другие системы в зависимости от типа и назначения КА.

К числу систем современных КА, по сути определяющих срок активного существования КА, относится в первую очередь система электропитания.

СЭП должна обладать высокой надежностью и «живучестью» в условиях нештатных воздействий.

Важным параметром СЭП является так же ее стоимость (финансовые затраты на ее создание).

Известны способы питания нагрузки постоянным током в автономных системах электропитания КА, описанные в монографии «Системы электропитания космических аппаратов, Новосибирск, ВО «Наука», 1994 г.» [2].

Известные способы и автономные системы электропитания КА предусматривают стабилизацию напряжения от первичного источника ограниченной мощности (солнечной батареи) на нагрузке стабилизированными преобразователями различного типа.

Известны системы электропитания КА, которые обеспечивают: стабилизацию постоянного напряжения на нагрузке (с точностью до 0,5÷1,0% от номинального значения), стабилизацию напряжения на солнечной батарее, при котором обеспечивается съем мощности с нее вблизи оптимальной рабочей точки вольт-амперной характеристики (ВАХ), а также реализуются оптимальные алгоритмы управления режимами эксплуатации аккумуляторных батарей, позволяющие обеспечить максимально возможные емкостные параметры в процессе длительного циклирования батарей на орбите. В качестве примера таких систем электропитания приведем проект СЭП для геостационарного связного КА, описанный в статье A POWER, FOR A TELECOMMUNICATION SATELLITE. L. Croci, P. Galantini, C. Marana (Proceedings of the European Space Power Conference held in Graz, Austria, 23-27 August 1993 (ESA WPP-054, August 1993).

В структурной схеме СЭП предусмотрено разбиение солнечной батареи на 16 секций, каждая из которых регулируется собственным шунтовым стабилизатором напряжения, а выходы секций через развязывающие диоды подключены к общей стабилизированной шине, на которой поддерживается 42 В±1%. Шунтовые стабилизаторы поддерживают на секциях солнечной батареи напряжение 42 В, а проектирование солнечной батареи ведется таким образом, чтобы в конце 15 лет оптимальная рабочая точка ВАХ соответствовала этому напряжению.

При достигнутых высоких тактико-технических характеристиках СЭП современных КА они имеют общий недостаток - они не универсальны, что ограничивает область их использования и повышает финансовые затраты на создание новых КА.

Наиболее близким техническим решением является патент RU №2535662 «Способ питания нагрузки постоянным током», который выбран в качестве прототипа.

Известный способ заключается в питании нагрузки постоянным током с несколькими номиналами выходного напряжения от первичного источника ограниченной мощности, например солнечной батареи, и вторичного источника электроэнергии, например аккумуляторной батареи, заключающийся в стабилизации напряжения на нагрузках и согласовании работы первичного и вторичного источников электроэнергии, причем вначале стабилизируют напряжение на нагрузке, имеющей максимальное выходное напряжение питания, посредством параллельного стабилизированного преобразователя, содержащего силовой транзисторный ключ и схему управления с широтно-импульсным модулятором, а стабилизацию напряжения остальных нагрузок проводят от шин питания первой нагрузки сериесными стабилизированными преобразователями, при этом согласование работы первичного и вторичного источников электроэнергии проводят только на первом уровне стабилизации напряжения, кроме того, первичный источник ограниченной мощности делят на «т» секций, отличающийся тем, что силовой транзисторный ключ параллельного короткозамкнутого стабилизированного преобразователя делят так же на «m» единичных силовых транзисторных ключей и каждую секцию первичного источника ограниченной мощности стабилизируют соответствующим силовым транзисторным ключом параллельного стабилизированного преобразователя, при этом управление силовыми транзисторными ключами проводят от общей схемы управления с широтно-импульсным модулятором. При этом количество секций первичного источника ограниченной мощности выбирают исходя из соотношения:

m≥Рпи/Рд, где

Рпи - мощность первичного источника ограниченной мощности;

Рд - мощность дежурной нагрузки КА.

Известный способ позволяет достичь высоких удельных энергетических характеристик автономной системы электропитания КА, однако вопросы обеспечения функциональной надежности известным способом решаются недостаточно.

Задачей заявляемого изобретения является повышение эксплуатационной надежности, и сокращение периода времени при создании автономных систем электропитания КА для широкого диапазона мощности нагрузки КА.

Техническим результатом изобретения является создание унифицированного ряда автономных систем электропитания КА, с использованием унифицированных единичных модулей для широкого диапазона мощности нагрузки КА, повышение эксплуатационной надежности и сокращение периода времени при создании автономных систем электропитания КА.

Поставленная задача решается тем, что в способе питания нагрузки постоянным током в автономных системах электропитания космических аппаратов для широкого диапазона мощности от первичного источника ограниченной мощности - солнечной батареи, и вторичного источника электроэнергии - аккумуляторной батареи, заключающийся в стабилизации «m» номиналов напряжения нагрузки с использованием параллельных и последовательных (сериесных) стабилизированных преобразователей напряжения, а так же зарядных и разрядных устройств аккумуляторных батарей, преобразователи напряжения и зарядные и разрядные устройства выполняют в виде единичных модулей, причем каждый единичный модуль рассчитывают исходя из наименьшей потребительской потребности космического аппарата по мощности нагрузки, а обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают набором соответствующих единичных модулей, при этом, для параллельного стабилизированного преобразователя обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают одновременно с соответствующим секционированием первичного источника ограниченно мощности.

При этом в автономной системе электропитания космического аппарата для реализации способа, содержащей солнечные батареи, подключенные к нагрузке через стабилизированный преобразователь напряжения, аккумуляторные батареи, подключенные к солнечным батареям через зарядные устройства, а к нагрузке - через разрядные устройства, стабилизированный преобразователь напряжения и зарядные и разрядные устройства выполняют набором единичных модулей, рассчитанных на минимальную нагрузку потребления, а тип стабилизированного преобразователя напряжения выбирают с учетом мощности нагрузки, кроме того, стабилизированный преобразователь напряжения, при мощности нагрузки до 2 кВт, выполняют последовательного (сериесного) типа, при мощности нагрузки от 2 до 15 кВт и выше - параллельного типа, кроме того, при мощности нагрузки от 2 до 15 кВт на выходе параллельного стабилизированного преобразователя напряжения дополнительно устанавливают стабилизированный преобразователь последовательного (сериесного) типа.

Известно, что для питания различной аппаратуры конкретного КА в реализованных в настоящее время СЭП формируется единая шина питания постоянного напряжения с одним или двумя номиналами напряжения, например, 27 В, или 27 В и 40 В, или 27 В и 100 В.

При изменении выходной мощности СЭП требуется ее новая разработка, с соответствующими затратами времени и финансовыми издержками.

Действительно, разработка унифицированного ряда систем электропитания на базе унифицированных модулей позволит повысить эксплуатационную надежность СЭП и сократить затраты времени для создания СЭП для каждого нового КА.

Основа СЭП, кроме источников (первичного и вторичного) электроэнергии, это стабилизированные преобразователи напряжения.

Последовательный (сериесный) стабилизированный преобразователь напряжения обладает возможностью экстремального регулирования напряжения солнечных батарей, что до определенной мощности нагрузки (2 кВт) компенсирует (более того, повышает эффективность использования первичного источника электроэнергии) потери на последовательном ключе стабилизированного преобразователя. С ростом выходной мощности СЭП (при мощности нагрузки более 2 кВт) потери на последовательном ключе стабилизированного преобразователя становятся вначале соизмеримыми с эффектом от экстремального регулирования, а затем превышающими его.

В то же время, на современных КА часть «сервисной» аппаратуры традиционно питается от шины 27 В, в то время как основной потребитель мощности - сеансная (целевая) аппаратура (и некоторые другие) питаются от шины 100 В.

До определенной выходной мощности СЭП КА использование такого питания «сервисной» аппаратуры оправдано необходимыми затратами на переработку ее под шину 100 В, однако с повышением выходной мощности СЭП КА выше 15 кВт (с соответствующим повышением мощности и «сервисной» аппаратуры) этот аргумент нивелируется и переход на шину 100 В для «сервисной» аппаратуры становится предпочтительным.

Для создания унифицированного ряда систем электропитания необходимо определить номенклатуру и мощность единичных модулей

Конструкция источников электроэнергии: первичных (преимущественно солнечные батареи) и вторичных (аккумуляторные батареи) в большой степени зависит от конструкции самого КА. При этом они составляют порядка (70-80)% массы автономной системы электропитания, и делить их на конструктивно законченные единичные модули в большинстве случаев неэффективно из-за неоправданного существенного снижения их удельных энергетических характеристик и отсутствия выигрыша в финансовых затратах.

Что касается автоматики автономной системы электропитания, то преобразователи напряжения первичного источника электроэнергии и зарядные и разрядные устройства позволяют (без существенного ущерба для удельных энергетических характеристик автономной системы электропитания) конструктивное их исполнение выполнить в виде набора единичных модулей. При этом финансовые затраты на создание автоматики автономной системы электропитания минимизируются. Соответственно минимизируется период времени для создания автономной системы электропитания конкретного КА из ряда КА для широкого диапазона мощности нагрузки.

Каждый единичный модуль рассчитывают исходя из наименьшей потребительской потребности космического аппарата по мощности нагрузки в разрабатываемом диапазоне КА различной мощности, а обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают набором соответствующих единичных модулей, при этом, для параллельного стабилизированного преобразователя обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают одновременно с соответствующим секционированием первичного источника ограниченной мощности.

Суть предлагаемого способа можно пояснить на примере функциональных схем автономной системы электропитания, представленных на фиг. 1 и 2.

Система электропитания содержит солнечную батарею (первичный источник ограниченной мощности) 1, состоящую из двух крыльев 1/1 и 1/2, каждое из которых состоит из «n» электрически развязанных секций 1/1(1/2)1, …1/1(1/2)n, подключенную к выходным шинам (+27 В или +100 В, относительно шины минус общий) через стабилизированный преобразователь напряжения последовательного (сериесного) 2/1с или параллельного (шунтового) 2/1ш типа в составе автоматики системы электропитания 2.

Аккумуляторные батареи 3/1 и 3/2 (в примере используются 2 аккумуляторные батареи), подключенные через зарядно-разрядные преобразователи 2/2-1 и 2/2-2 (каждый из которых содержит зарядное ЗУ и разрядное РУ устройства), при этом выходы разрядных преобразователей РУ могут быть подключены к входу выходного фильтра 4 (фиг. 2) либо выходу стабилизированного преобразователя (фиг. 1). ЗУ и РУ состоят из одного или нескольких параллельно включенных модулей, для обеспечения требующейся мощности.

Параллельный (шунтовой) стабилизированный преобразователь 2/1ш состоит из 2n единичных модулей 2/1ш1, …2/1шn, 2/1шn+1, …2/1ш2n - по числу секций солнечной батареи, и выходного фильтра 4. При этом число «n» выбирается исходя из требующейся выходной мощности системы электропитания и мощности одного модуля для обеспечения работы в составе КА с наименьшей мощностью нагрузки.

Последовательный (сериесный) преобразователь 2/1с состоит из одного или нескольких включенных параллельно модулей, для обеспечения требующейся мощности нагрузки, и выходного фильтра (на рисунке не показано).

Кроме того, к шинам «+100 В» и «минус общий» нагрузки может быть подключен дополнительно последовательный (сериесный) преобразователь напряжения 2/1с, так же состоящий из одного или нескольких включенных параллельно модулей.

Автономная система электропитания работает следующим образом.

В процессе эксплуатации питание нагрузки осуществляется от солнечной батареи 1, состоящей из двух крыльев по «n» секций. При этом все секции постоянно подключены к нагрузке и не коммутируются. Стабилизация напряжения на нагрузке (на выходных шинах) осуществляется последовательным (сериесным) или параллельным (шунтовым), либо совместно и тем и другим стабилизированными преобразователями 2/1.

Аккумуляторные батареи 3 работают преимущественно в режиме хранения и периодических подзарядов от солнечной батареи 1 через зарядные устройства ЗУ. При прохождении КА теневых участков орбиты, либо при нарушении ориентации, нагрузка питается от аккумуляторной батареи 3 через разрядные устройства РУ.

При этом преобразователи напряжения и зарядные и разрядные устройства выполняют в виде единичных модулей, причем каждый единичный модуль рассчитывают исходя из наименьшей потребительской потребности космического аппарата по мощности нагрузки, а обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают набором соответствующих единичных модулей, при этом, для параллельного стабилизированного преобразователя обеспечение более высокой потребительской потребности обеспечивают одновременно с соответствующим секционированием первичного источника ограниченно мощности. В автономной системе электропитания для реализации заявляемого способа стабилизированный преобразователь напряжения, при мощности нагрузки до 2 кВт, выполняют последовательного (сериесного) типа, при мощности нагрузки от 2 до 15 кВт - параллельного типа. Кроме того, при мощности нагрузки от 2 до 15 кВт на выходе параллельного стабилизированного преобразователя напряжения дополнительно устанавливают стабилизированный преобразователь последовательного (сериесного) типа.

Таким образом, предлагаемый способ питания нагрузки постоянным током в автономной системе электропитания космических аппаратов для широкого диапазона мощности нагрузки и автономная система электропитания для его реализации позволяют создать унифицированный ряд систем электропитания, повысить эксплуатационную надежность системы электропитания и сократить период времени при создании автономных систем электропитания КА для широкого диапазона мощности нагрузки КА.


Способ питания нагрузки постоянным током в автономных системах электропитания космических аппаратов для широкого диапазона мощности нагрузки и автономная система электропитания для его реализации
Способ питания нагрузки постоянным током в автономных системах электропитания космических аппаратов для широкого диапазона мощности нагрузки и автономная система электропитания для его реализации
Способ питания нагрузки постоянным током в автономных системах электропитания космических аппаратов для широкого диапазона мощности нагрузки и автономная система электропитания для его реализации
Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 141-150 из 193.
26.06.2019
№219.017.92b8

Негерметичный приборный отсек космического аппарата

Изобретение относится к бортовым системам космических аппаратов (КА). Негерметичный приборный отсек (НГПО) КА выполнен из сотопанелей с технологическими (ТО) и вентиляционными (ВО) отверстиями. ВО лабиринтного типа служат для отвода из НГПО продуктов газовыделения неметаллических элементов и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002692286
Дата охранного документа: 24.06.2019
27.06.2019
№219.017.986a

Контроллер сетевого транспортного протокола

Изобретение относится к устройствам аппаратной реализации сетевого транспортного протокола, используемого при передаче и приеме информационных данных. Технический результат заключается в обеспечении высоконадежной транспортировки передаваемых данных по линиям связи сети SpaceWire. Контроллер...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002692571
Дата охранного документа: 25.06.2019
26.07.2019
№219.017.b969

Способ функционирования системы испытаний земных станций спутниковой связи

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для построения измерительных информационных систем и измерительно-управляющих систем испытаний земных станций спутниковой связи. Технический результат состоит в повышении пропускной способности системы испытаний земных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002695539
Дата охранного документа: 24.07.2019
26.07.2019
№219.017.b96e

Глобальная система спутниковой связи на средних круговых орбитах

Изобретение относится к глобальным спутниковым информационным системам и может использоваться для предоставления услуги высокоскоростного доступа в интернет в глобальной зоне обслуживания. Техническим результатом является создание глобальной спутниковой системы передачи данных для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002695540
Дата охранного документа: 24.07.2019
17.08.2019
№219.017.c14f

Система обезвешивания

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к системам обезвешивания. Система обезвешивания имеет шарнирное соединение, на одном конце которого закреплен обезвешиваемый объект. В качестве обезвешиваемого объекта выступают кронштейн поворотного элемента, втулка и поворотный элемент....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002697632
Дата охранного документа: 15.08.2019
24.08.2019
№219.017.c391

Способ обеспечения бесперебойного охлаждения в чиллерных системах с замкнутым контуром жидкостного охлаждения

Изобретение относится к области теплоэнергетики и предназначено для применения в системах жидкостного охлаждения при помощи холодильных машин - чиллеров (далее - чиллерных системах) с замкнутым контуром, от которых требуется высокая надежность и бесперебойная работа, в том числе в чиллерных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002698148
Дата охранного документа: 22.08.2019
27.08.2019
№219.017.c410

Способ поверхностного монтажа электрорадиоизделий радиоэлектронной аппаратуры

Изобретение относится к области радиоэлектронного машиностроения и может быть использовано при изготовлении различной радиоэлектронной аппаратуры и радиоэлектронных устройств ответственного и бытового назначения, включая радиоэлектронную аппаратуру космических аппаратов, работающую при...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002698306
Дата охранного документа: 26.08.2019
01.09.2019
№219.017.c575

Способ изготовления жидкостного контура системы терморегулирования космического аппарата

Изобретение относится к области космической техники, в частности к изготовлению системы терморегулирования. Способ изготовления жидкостного контура системы терморегулирования космического аппарата включает гидравлическое соединение контура с устройством заправки; заполнение и промывку...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002698503
Дата охранного документа: 28.08.2019
01.09.2019
№219.017.c5a3

Способ испытаний системы терморегулирования космического аппарата

Изобретение относится к космической технике, в частности к наземным испытаниям космических систем. Способ испытания системы терморегулирования космического аппарата включает следующие действия. Заполнение трактов системы жидким теплоносителем. Отстыковка компенсационного устройства. Соединение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002698573
Дата охранного документа: 28.08.2019
01.09.2019
№219.017.c5db

Электрический жидкостной ракетный двигатель

Изобретение относится к космической технике, а более конкретно к ЖРД. Электротермический жидкостной реактивный двигатель включает электромагнитный топливный клапан, термическое сопротивление, камеру нагревания (КН) с катализатором, электронагревателем-газообразователем (ЭГ), сопло и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002698641
Дата охранного документа: 28.08.2019
Показаны записи 121-130 из 130.
10.07.2019
№219.017.b029

Способ эксплуатации литий-ионной аккумуляторной батареи в составе искусственного спутника земли

Изобретение относится к электротехнической промышленности и может быть использовано при эксплуатации литий-ионных аккумуляторных батарей (ЛИАБ). Техническим результатом изобретения является повышение эффективности использования ЛИАБ и увеличение срока службы. Согласно изобретению способ...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002403656
Дата охранного документа: 10.11.2010
01.09.2019
№219.017.c575

Способ изготовления жидкостного контура системы терморегулирования космического аппарата

Изобретение относится к области космической техники, в частности к изготовлению системы терморегулирования. Способ изготовления жидкостного контура системы терморегулирования космического аппарата включает гидравлическое соединение контура с устройством заправки; заполнение и промывку...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002698503
Дата охранного документа: 28.08.2019
05.09.2019
№219.017.c75a

Система электропитания космического аппарата

Использование: в области электротехники, для электропитания космических аппаратов (КА). Технический результат - повышение функциональной надежности системы электропитания. Система электропитания космического аппарата состоит из солнечной батареи, подключенной своими плюсовой и минусовой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002699084
Дата охранного документа: 03.09.2019
05.09.2019
№219.017.c762

Способ эксплуатации литий-ионной аккумуляторной батареи в автономной системе электропитания

Изобретение относится к электротехнической промышленности и может быть использовано при разработке и эксплуатации литий-ионных аккумуляторных батарей автономных систем электропитания искусственного спутника Земли (ИСЗ). Согласно изобретению способ эксплуатации литий-ионной аккумуляторной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002699051
Дата охранного документа: 03.09.2019
01.11.2019
№219.017.dcc6

Система электроснабжения космического аппарата с экстремальным регулированием мощности солнечной батареи

Система электроснабжения космического аппарата содержит солнечную батарею (СБ), датчик тока, цифровую систему управления с экстремальным регулятором мощности СБ, регулятор напряжения, выполненный в виде мостового инвертора с входным С-фильтром, трансформатор с первичной и вторичными обмотками,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002704656
Дата охранного документа: 30.10.2019
10.12.2019
№219.017.ebaa

Способ ликвидации космических аппаратов, уведенных с рабочих орбит в плотные слои атмосферы, и устройство для фрагментации космических аппаратов в плотных слоях атмосферы

Изобретение относится к области космической техники, а именно к способам и устройствам очистки околоземного космического пространства от космического мусора, и может быть использовано для уничтожения космических аппаратов (КА) в плотных слоях атмосферы. При ликвидации модульный КА прекращает...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002708407
Дата охранного документа: 06.12.2019
10.12.2019
№219.017.ebc3

Способ увода прекративших активное существование космических аппаратов с рабочих наклонных и экваториальных орбит в плотные слои атмосферы

Изобретение относится к области космической техники, а именно к способам и устройствам очистки околоземного космического пространства от космического мусора. Способ увода прекративших активное существование космических аппаратов (КА) включает возбуждение силы Ампера непосредственно на борту...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002708406
Дата охранного документа: 06.12.2019
12.12.2019
№219.017.ec7a

Способ удержания геостационарного космического аппарата

Изобретение относится к космической технике. В способе удержания космического аппарата (КА) в заданном диапазоне долгот и широт рабочей позиции на орбите рассчитывают коррекции наклонения на двух номинально противоположных активных участках (АУ), рассчитывают текущие векторы эксцентриситета на...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002708468
Дата охранного документа: 09.12.2019
14.03.2020
№220.018.0bc8

Способ изготовления космического аппарата

Изобретение относится к космической технике, а более конкретно созданию космических аппаратов (КА). Способ изготовления КА, содержащего систему электропитания, имеющую в своем составе солнечные батареи, аккумуляторные батареи и стабилизированный преобразователь напряжения, заключающийся в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002716471
Дата охранного документа: 11.03.2020
14.05.2020
№220.018.1c34

Способ ориентации космического аппарата

Изобретение относится к космической технике. В способе ориентации космического аппарата (КА) ориентируют КА относительно направления на Солнце и Землю. После обеспечения ориентации КА относительно направления на Солнце в заданном диапазоне углов с использованием автономного контура управления...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002720577
Дата охранного документа: 12.05.2020
+ добавить свой РИД