×
18.10.2019
219.017.d7e6

Результат интеллектуальной деятельности: ИЗМЕРИТЕЛЬ ВЕКТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Вид РИД

Изобретение

№ охранного документа
0002703281
Дата охранного документа
16.10.2019
Аннотация: Изобретение относится к измерительной технике, в частности к радиоволновым способам измерения перемещения транспортных средств с использованием эффекта Доплера для электромагнитных волн. Технический результат - увеличение точности измерения достигается тем, что устройство измерения перемещения транспортного средства содержит последовательно соединенные первый генератор СВЧ с фиксированной частотой ƒ, направленный ответвитель, первый циркулятор и первую антенну, излучение которой направлено под углом α к направлению движения в вертикальной плоскости, первый смеситель и вычислительный блок, при этом основной выход направленного ответвителя подсоединен к первому выводу первого циркулятора, а его вспомогательный выход соединен с первым входом первого смесителя, выход которого соединен с вычислительным блоком, первая антенна соединена со вторым выводом первого циркулятора. Дополнительно устройство содержит делитель мощности, вход которого соединен с третьим выводом первого циркулятора, а первый выход - с вторым входом первого смесителя, второй смеситель, первый вход которого соединен с вторым выходом делителя мощности, второй генератор СВЧ с фиксированной частотой ƒ, второй циркулятор и вторую антенну, излучение которой направлено под углом α к направлению движения в вертикальной плоскости, при этом выход генератора соединен с первым выводом второго циркулятора, вторая антенна соединена со вторым выводом второго циркулятора, а его третий вывод соединен с вторым входом второго смесителя, выход которого соединен с вычислительным блоком, при этом первая и вторая антенны расположены рядом и дополнительно повернуты на углы β в горизонтальной плоскости по разные стороны от оси транспортного средства. 4 ил.

Изобретение относится к измерительной технике, в частности к устройствам измерения перемещения транспортных средств с использованием эффекта Доплера для электромагнитных волн.

В настоящее время известны и применяются радиоволновые устройства измерения перемещения и скорости, основанные на эффекте Доплера (Викторов В.А., Лункин Б.В., Совлуков А.С. Радиоволновые измерения параметров технологических процессов. М.: Энергоатомиздат, 1989. 124-132 с.). Обычно они применяются в радиолокации для определения скорости и координат движущихся объектов. Также они находят применение для измерения путевой скорости и перемещения автомобилей и железнодорожных составов. В отличие от устройств, определяющих перемещение по числу оборотов колеса, как например, в одометрах, радиоволновые доплеровские устройства измерения позволяют определять истинную путевую скорость и перемещение, которое является результатом интегрирования скорости, пропорциональной доплеровской частоте по времени. В данном случае оно не зависит от скольжения, движения на виражах и при буксовании, так как измерение производится бесконтактно.

Доплеровский способ измерения заключается в зондировании движущихся объектов электромагнитными волнами СВЧ диапазона и выделении частоты смещения рассеянной волны. Если источник излучения с фиксированной частотой ƒ0 расположен спереди транспортного средства движущегося со скоростью V и его антенна направлена под углом α к направлению движения в вертикальной плоскости (см. Фиг. 2), то доплеровская частота ƒD смещения отраженного сигнала определится по формуле:

где - длина волны в среде измерения, а ε - ее диэлектрическая проницаемость, которая для воздуха равна единице, с - скорость света в воздухе. Таким образом, измеряя доплеровскую частоту, можно вычислить скорость по формуле:

Поскольку при движении скорость постоянно меняется, то пройденное расстояние S или перемещение за время Т, будет определяться интегралом от мгновенной скорости или доплеровской частоты по времени согласно уравнению:

При этом обычно ƒD определяют по максимуму спектральной плотности доплеровского сигнала.

Такие устройства для измерения перемещения и скорости являются более точными по сравнению с широко применяемыми в настоящее время одометрами, хотя они также представляют скорость в одномерном виде. В тоже время, в современных автомобилях предпочтительно получение информации о двух координатном векторе скорости и определение перемещения в пространстве. Это важно для использования в автономных навигационных системах (например, инерционных), которые в настоящее время предпочитают применять совместно с системами глобального позиционирования (GPS, ГЛОНАСС и др.). Применение для измерения вектора путевой скорости и перемещения инерционных систем на основе гироскопов и акселерометров затруднено из-за необходимости их размещения точно в центре тяжести транспортного средства, защите хрупких механических деталей от вибраций и повреждений, необходимости проведения частых коррекций ошибок, высокой стоимости. При этом необходимо учитывать большое количество параметров, таких как момент инерции, коэффициент трения, сопротивление воздуха и др. Кроме этого, накопительный характер ошибок в определении координат инерционными системами приводит к их существенному росту при продолжительном отсутствии коррекции. Поэтому радиоволновые устройства могут иметь преимущества, поскольку являясь бесконтактными, определяют истинное перемещение относительно подстилающей поверхности.

Наиболее близким по технической сущности является устройство измерения путевой скорости и, соответственно, перемещения ((Викторов В.А., Лункин Б.В., Совлуков А.С. Радиоволновые измерения параметров технологических процессов. М.: Энергоатомиздат, 1989. 124-132 с.), принятый за прототип. Устройство содержит последовательно соединенные генератор СВЧ с фиксированной частотой ƒ0, направленный ответвитель, циркулятор и антенну, излучение которой направлено под углом α к направлению движения в вертикальной плоскости, смеситель и вычислительный блок, при этом основной выход направленного ответвителя подсоединен к первому выводу циркулятора, а его вспомогательный выход соединен с первым входом смесителя, антенна соединена со вторым выводом циркулятора, а его третий вывод соединен с вторым входом смесителя, выход которого соединен с вычислительным блоком. В вычислительном блоке определяется доплеровская частота из сигнала на выходе смесителя ƒD и затем по формуле (2) вычисляется скорость. При этом измерение собственно вектора путевой скорости не производится, поскольку измеряется лишь средняя скорость при движении транспортного средства по направлению его оси. Для измерения же вектора путевой скорости за время Δt необходимо произвести измерение модуля вектора скорости и угла его отклонения относительно первоначального положения оси.

Техническим результатом настоящего изобретения является повышение точности измерения перемещения транспортного средства за счет определения его в векторном виде.

Технический результат достигается тем, что измеритель вектора перемещения транспортного средства содержит последовательно соединенные первый генератор СВЧ с фиксированной частотой ƒ1 и направленный ответвитель, а также содержащий первый циркулятор и первую антенну, излучение которой направлено под углом α к направлению движения в вертикальной плоскости, при этом основной выход направленного ответвителя подсоединен к первому выводу первого циркулятора, первая антенна соединена со вторым выводом первого циркулятора, первый смеситель и вычислительный блок, при этом вспомогательный выход первого направленного ответвителя соединен с первым входом первого смесителя, выход которого соединен с вычислительным блоком, дополнительно содержит делитель мощности, вход которого соединен с третьим выводом первого циркулятора, а первый выход со вторым входом первого смесителя, второй смеситель, первый вход которого соединен с вторым выходом делителя мощности, второй генератор СВЧ с фиксированной частотой ƒ2, второй циркулятор и вторую антенну, излучение которой направлено под углом α к направлению движения в вертикальной плоскости, при этом выход генератора соединен с первым выводом второго циркулятора, вторая антенна соединена со вторым выводом второго циркулятора, а его третий вывод соединен с вторым входом второго смесителя, выход которого соединен с вычислительным блоком, при этом первая и вторая антенны расположены в передней части транспортного средства таким образом, что их диаграммы направленности дополнительно повернуты на углы β в горизонтальной плоскости по разные стороны от оси транспортного средства, при этом модуль вектора перемещения Li и его фаза ϕi за время Δt определяется в вычислительном блоке по формулам:

где λ1=c/ƒ1, λ2=c/ƒ2, с - скорость света в воздухе, ƒD1 - доплеровская частота сигнала с выхода первого смесителя, Δƒ=ƒ12, ΔFD - частота сигнала с выхода второго смесителя, ƒD2=Δƒ+ƒD1-ΔFD, r=2h×ctg(α)tg(β), где h - высота расположения антенн.

На Фиг. 1 показана функциональная схема измерителя вектора перемещения.

На Фиг. 2 представлено расположение антенн измерителя вектора перемещения на транспортном средстве (вид сбоку).

На Фиг. 3 показано расположение антенн измерителя вектора перемещения на транспортном средстве сверху при его движении.

На Фиг. 4 поясняется процесс определения вектора перемещения при движении транспортного средства.

Измеритель (см. Фиг. 1) содержит генератор СВЧ с фиксированной частотой ƒ1-1, направленный ответвитель - 2, первый циркулятор - 3, первую антенну - 4, первый смеситель - 5, генератор СВЧ с фиксированной частотой ƒ2-6, второй циркулятор - 7, вторую антенну - 8, делитель мощности на 2-9, второй смеситель - 10 и вычислительный блок - 11. Антенны - 1,2 расположены в передней части транспортного средства (ТС) - 3 таким образом, что оси их диаграмм направленности излучения наклонены относительно оси ТС под углом α в вертикальной и β в горизонтальной плоскости (см. Фиг. 2 и Фиг. 3).

Измеритель работает следующим образом. От генератора СВЧ 1 часть мощности электромагнитных колебаний с частотой ƒ1 поступает на первый вход смесителя 5 через вспомогательный выход направленного ответвителя 2, а другая часть с основного его выхода проходит циркулятор 3 и излучается антенной 4. Затем, после отражения от поверхности, рассеянное излучение возвращается обратно через антенну, циркулятор и делитель мощности 9, попадая на второй вход смесителя 5. На его выходе формируется доплеровский сигнал D1(t), который поступает на вычислительный блок 11. В тоже время от генератора СВЧ 6 электромагнитные колебания с частотой ƒ2 поступают через циркулятор 7 на антенну 8 и излучаются. После отражения от поверхности рассеянное излучение поступает обратно в антенну и через циркулятор подается на вход смесителя 10, а на другой его вход поступает рассеянное отраженное излучение с частотой ƒ1 со второго выхода делителя мощности. С выхода этого смесителя сигнал разности двух отраженных сигналов с частотой ΔFD подается на вычислительный блок.

Таким образом, в вычислительный блок поступает сигнал с доплеровской частотой ƒD1 с выхода первого смесителя и сигнал разности двух доплеровских сигналов с выхода второго смесителя ΔFD=(ƒ1D1)-(ƒ2D2)=(ƒ12)+(ƒD1D2). Отсюда можно числить доплеровский сигнал от второй антенны

где, Δƒ=ƒ12 - величина постоянная, известная заранее.

Поскольку антенны ориентированы по отношению к направлению движения под углами α в вертикальной и β в горизонтальной плоскости, то используя формулу (2) для относительных скоростей взаимного перемещения между антеннами и центральными точками на следах от диаграмм направленностей, можно составить следующую систему уравнений:

где λ1=c/ƒ1, λ2=c/ƒ2 - длины волн излучений от первого и второго генераторов CB4, ƒD1 и ƒD2 - соответствующие доплеровские частоты.

Если транспортное средство движется по прямой (см. Фиг. 3а), совпадающей с его осью, то эти скорости будут равны. Если происходит поворот направо, как показано на Фиг. 3б, то скорость V1 будет больше V2, а движение будет происходить по окружности с радиусом R, проходящей через место расположения антенн на оси транспортного средства. При этом центры левого и правого следов диаграмм направленности антенн датчиков (см. заштрихованные области на Фиг. 3) будут перемещаться по радиусам R+r/2 и R-r/2, где r - расстояние между ними. Тогда за некоторый дискретный i-ый одинаковый период времени Т=Δt, перемещения этих проекций по подстилающей поверхности S1i и S2i (см. Фиг. 4), будут определяться выражениями

где Ri и ωi - текущий радиус и угол поворота оси транспортного средства (см. Фиг. 3), которые определяются из решения системы уравнений (6):

Поскольку, длина хорды Li=2Risin(ωi/2), a ϕii/2 (см. Фиг. 4), то с учетом (7), получим выражение для вектора перемещения {-Lii} за время Δt:

Расстояние r можно вычислить из формул решения прямоугольных треугольников (см. Фиг. 2 и Фиг. 3):

где а - расстояние между проекцией датчика на поверхность и центром следа диаграммы направленности его антенны на поверхность в вертикальной плоскости, h - высота расположения антенн 1,2 над поверхностью (см. Фиг. 2). Перемещения Si1 и Si2, используя (5) можно выразить через формулы:

где Δt - дискретный отрезок времени.

Найдем выражения для суммы А=S1i+S2i и разности В=S1i-S2i.

где ƒD2 - вычисляется по формуле (4). Таким образом, модуль и фазу вектора перемещения за время Δt в соответствии с (8) и (11) можно определить по формулам:

Маршрут перемещения транспортного средства при этом будет складываться из всех измеренных векторов перемещения согласно формулам (12)

Таким образом, описанное устройство позволяет непрерывно измерять перемещение в виде вектора в прямоугольной системе координат, что в итоге существенно повышает точность измерения по сравнению с продольным измерением пройденного пути и позволяет позиционировать транспортное средство в двумерной системе координат.


ИЗМЕРИТЕЛЬ ВЕКТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
ИЗМЕРИТЕЛЬ ВЕКТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
ИЗМЕРИТЕЛЬ ВЕКТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
ИЗМЕРИТЕЛЬ ВЕКТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
ИЗМЕРИТЕЛЬ ВЕКТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 161-170 из 276.
20.01.2018
№218.016.1aee

Устройство для распознавания степени научности опубликованных построений

Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано для распознавания степени научности опубликованных построений (ОП) в случаях необходимости определения ненаучного, протонаучного и научного исследования. Техническим результатом является обеспечение возможности...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002635882
Дата охранного документа: 16.11.2017
04.04.2018
№218.016.2f8a

Спецпроцессор для задачи выполнимости булевых формул

Изобретение относится к средствам для решения задач о выполнении булевых функций. Технический результат заключается в решения задачи о выполнимости булевых функций, заданных в конъюнктивной нормальной форме, имеющих N переменных и до М=2 дизъюнктов. При этом упрощение структуры спецпроцессора...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002644505
Дата охранного документа: 12.02.2018
04.04.2018
№218.016.2fde

Перистальтический насос на пьезоэлектрических элементах

Изобретение относится к устройствам для перекачивания текучих сред и может быть использовано в промышленности, на транспорте и в быту при перекачивании жидкостей, а также иных несжимаемых и сжимаемых текучих сред. Устройство для перекачивания текучих сред содержит пьезомодули, установленные в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002644643
Дата охранного документа: 13.02.2018
04.04.2018
№218.016.3263

Устройство для измерения дифференциального тока

Изобретение относится к области измерительной техники и может быть использовано для измерения токов утечки в электропроводке и электрооборудовании. Техническим результатом заявляемого технического решения является упрощение процедуры преобразования сигнала вторичной обмотки дифференциального...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645434
Дата охранного документа: 21.02.2018
04.04.2018
№218.016.3282

Способ измерения количества вещества в металлической емкости

Изобретение может быть использовано для высокоточного определения количества (объема, массы, уровня) веществ в различных емкостях. Также оно может быть также использовано в демонстрационных физических экспериментах для описания возможного, в том числе отличного от общепринятого, характера...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645435
Дата охранного документа: 21.02.2018
04.04.2018
№218.016.3426

Способ определения количества диэлектрической жидкости в металлической емкости

Изобретение может быть использовано для измерения количества (объема, массы) диэлектрической жидкости в металлической емкости произвольной конфигурации независимо от ее диэлектрической проницаемости. Техническим результатом является расширение функциональных возможностей способа измерения. В...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645813
Дата охранного документа: 28.02.2018
04.04.2018
№218.016.351d

Устройство преобразования механической энергии движения водной среды в электрическую энергию

Изобретение относится к области энергетики и может быть использовано для преобразования механической энергии движения водной среды в электрическую энергию. Устройство для преобразования энергии движения водной среды 1 в электрическую энергию содержит опору 2, герметизированное гибкое полотнище...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645842
Дата охранного документа: 28.02.2018
04.04.2018
№218.016.3578

Способ определения уровня жидкости в емкости

Изобретение может быть использовано для высокоточного определения уровня жидкости, находящейся в какой-либо емкости, независимо от электрофизических параметров жидкости. Техническим результатом является повышение точности измерений. В способе определения уровня жидкости в емкости, при котором,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645836
Дата охранного документа: 28.02.2018
10.05.2018
№218.016.3976

Устройство для измерения толщины покрытий

Изобретение относится к области контрольно-измерительной техники. Техническим результатом является повышение точности измерения толщины покрытий. Технический результат достигается тем, что в устройство для измерения толщины покрытий, содержащее чувствительный элемент в виде трансформатора с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002647180
Дата охранного документа: 14.03.2018
10.05.2018
№218.016.3995

Способ измерения положения границы раздела двух сред в емкости

Изобретение может быть использовано для высокоточного определения положения границы раздела двух сред, находящихся в емкости, в частности двух несмешивающихся жидкостей с разной плотностью. Техническим результатом является повышение точности измерений. В емкости со средами размещают вертикально...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002647182
Дата охранного документа: 14.03.2018
Показаны записи 41-41 из 41.
08.06.2019
№219.017.757e

Бесконтактный измеритель пройденного пути

Изобретение относится к измерительной технике, в частности к устройствам измерения пройденного расстояния наземным транспортным средством с использованием эффекта Доплера. Достигаемый технический результат – повышение точности измерения пути, пройденного наземным транспортным средством....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002690842
Дата охранного документа: 06.06.2019
+ добавить свой РИД