УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ И ОТОБРАЖЕНИЯ ДЛЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И НОСИТЕЛЬ ЗАПИСИ

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ

[0001] Изобретение относится к устройству формирования изображений и отображения для транспортного средства, которое отображает захваченное изображение, полученное посредством формирования изображения задней стороны транспортного средства, и к носителю записи.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] Было раскрыто устройство формирования изображений и отображения для транспортного средства, которое используется, чтобы проверять заднюю сторону транспортного средства посредством формирования изображений задней стороны транспортного средства с помощью блока формирования изображений, такого как камера, и отображения захваченного изображения, полученного посредством формирования изображений, в блоке отображения, таком как монитор в салоне транспортного средства, вместо использования оптического зеркала.

[0003] Например, в технологии, описанной в публикации патентной заявки Японии № 2009-81664 (JP 2009-81664 A), изображение задней стороны с размером изображения, соответствующим зеркально отраженному изображению внутреннего зеркала заднего вида, отображается в относительно широкой центральной области отображения, которая располагается в центре в горизонтальном направлении блока отображения изображения. Изображение правой задней стороны и изображение левой задней стороны в качестве изображений, сжатых больше, чем изображение задней стороны, отображаются во внешних областях отображения, которые располагаются снаружи центральной области отображения.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0004] Как описано в JP 2009-81664 A, когда изображение задней стороны захватывается с помощью задней камеры или т.п., расположенной в задней части транспортного средства, камера может быть расположена в задней части транспортного средства, и, таким образом, объект на задней стороне транспортного средства может быть отображен более крупным, чем оптическое изображение, появляющееся во внутреннем зеркале заднего вида, когда расстояние до объекта уменьшается. В результате, поскольку у водителя и/или пассажира может возникать ощущение притеснения вследствие объекта, отображаемого в большом размере, существует простор для улучшения.

[0005] Изобретение предоставляет устройство формирования изображений и отображения для транспортного средства, которое может минимизировать ощущение притеснения вследствие крупно отображаемого объекта, когда транспортное средство приближается к объекту с задней стороны транспортного средства, и носитель записи.

[0006] Согласно первому аспекту изобретения предоставляется устройство формирования изображений и отображения для транспортного средства, включающее в себя: блок отображения, расположенный в передней части салона транспортного средства и сконфигурированный с возможностью отображать захваченное изображение, которое получается посредством захвата изображения блоком формирования изображений, которое изображает заднюю сторону транспортного средства; и блок управления, сконфигурированный с возможностью выполнять управление переключением угла обзора для переключения угла обзора захваченного изображения, отображаемого в блоке отображения, на более широкий угол, чем текущий угол обзора, когда заранее определенное условие широкого угла удовлетворяется, когда расстояние между объектом с задней стороны транспортного средства и транспортным средством уменьшается, и переключения угла обзора на первоначальный угол обзора, когда заранее определенное условие возврата для возврата к первоначальному углу обзора удовлетворяется.

[0007] Согласно аспекту, захваченное изображение, которое получается посредством захвата изображения блоком формирования изображений, которое изображает заднюю сторону транспортного средства, отображается в блоке отображения.

[0008] Блок управления выполняет управление переключением угла обзора для переключения угла обзора захваченного изображения, отображаемого в блоке отображения, на более широкий угол, чем текущий угол обзора, когда заранее определенное условие широкого угла, при котором у водителя и/или пассажира возникает ощущение притеснения вследствие объекта, отображаемого в блоке отображения, удовлетворяется, и переключения угла обзора на первоначальный угол обзора, когда заранее определенное условие возврата для возврата угла обзора к первоначальному углу обзора удовлетворяется. Т.е., поскольку объект отображается меньшим (например, отображается с тем же размером, что и размер изображения, возникающего на оптическом зеркале), когда угол обзора переключается на более широкий угол, чем текущий угол обзора, нежели когда угол обзора не переключается, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения, возникающее у водителя и/или пассажира. Соответственно, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения вследствие отображения объекта более крупным, чем необходимо, когда транспортное средство приближается к объекту с задней стороны транспортного средства.

[0009] Расстояние между объектом с задней стороны транспортного средства и транспортным средством является, например, расстоянием от блока формирования изображений до объекта, расстоянием от блока обнаружения, такого как датчик расстояния, до объекта или расстоянием, которое определяется из позиции транспортного средства и позиции транспортного средства с задней стороны посредством получения позиционной информации транспортного средства с задней стороны посредством связи между транспортными средствами или связи между дорожной инфраструктурой и транспортным средством.

[0010] Заранее определенное условие широкого угла, при котором у водителя и/или пассажира возникает ощущение притеснения вследствие объекта, отображаемого в блоке отображения, является, например, условием, которое определяется заранее посредством порогового значения расстояния между объектом и транспортным средством, порогового значения размера объекта в захваченном изображении или порогового значения соотношения объекта в захваченном изображении к области отображения блока отображения.

[0011] Примеры способа переключения угла обзора захваченного изображения на более широкий угол, чем текущий угол обзора, включают в себя способ переключения угла обзора через обработку изображения посредством изменения и отображения диапазона обрезки захваченного изображения и способ приведения в действие увеличительной линзы или т.п., чтобы оптически переключать угол обзора. Примеры также включают в себя способ подготовки множества линз, имеющих различные углы обзора, и блока формирования изображений и переключения линз и способ подготовки множества блоков формирования изображений с линзами, имеющими различные углы обзора, и переключения блока формирования изображений.

[0012] Условие возврата является, например, условием, которое определяется заранее посредством порогового значения расстояния между объектом и транспортным средством, порогового значения размера объекта в захваченном изображении или порогового значения отношения объекта в захваченном изображении к области отображения блока отображения. Условие возврата может использовать то же пороговое значение, что и в заранее определенном условии широкого угла, но может использовать другое пороговое значение, принимая во внимание гистерезис.

[0013] В аспекте блок управления может принимать сигнал, указывающий движение назад транспортного средства, и переключать угол обзора захваченного изображения на более широкий угол, чем текущий угол обзора, когда удовлетворяется условие широкого угла. Соответственно, даже когда расстояние до стоящего с задней стороны транспортного средства уменьшается во время парковки, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения, возникающее у водителя и/или пассажира.

[0014] Когда расстояние между объектом и транспортным средством является небольшим, или когда размер отображаемого объекта является относительно большим, водитель и/или пассажир вероятно должен иметь ощущение притеснения вследствие отображаемого объекта с задней стороны. Следовательно, в аспекте, условие широкого угла может быть удовлетворено, по меньшей мере, в одном из случая, в котором расстояние менее заранее определенного расстояния определяется посредством блока обнаружения, который определяет расстояние до объекта с задней стороны транспортного средства, и случая, в котором область объекта в захваченном изображении больше заранее определенной области.

[0015] В аспекте, блок управления может переключать угол обзора захваченного изображения на более широкий угол, чем текущий угол обзора, когда транспортное средство обнаруживается в качестве объекта, и условие широкого угла удовлетворяется. Соответственно, когда транспортное средство с задней стороны приближается, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения вследствие отображаемого транспортного средства.

[0016] В аспекте, блок управления может переключать угол обзора на угол обзора в диапазоне, в котором отображается поперечная ширина транспортного средства в качестве объекта, или угол обзора в диапазоне, в котором, по меньшей мере, часть контура транспортного средства в качестве объекта отображается в блоке отображения при переключении угла обзора на широкий угол. Соответственно, представляется возможным уменьшать ощущение притеснения вследствие отображаемого транспортного средства с задней стороны.

[0017] В аспекте, блок управления может переключать угол обзора так, что угол обзора становится более широким углом постепенно, когда расстояние до объекта уменьшается, или когда размер объекта в захватываемом изображении увеличивается при выполнении управления переключением угла обзора. Соответственно, становится возможным предоставлять возможность естественного отображения без отображения объекта чрезмерно большим и без внезапного уменьшения объекта, даже когда расстояние до объекта уменьшается. Когда угол обзора постепенно переключается, угол обзора может переключаться ступенчато или может переключаться непрерывно.

[0018] В аспекте блок управления может дополнительно выполнять управление уведомлением для уведомления о том, что угол обзора переключается, когда угол обзора переключается на более широкий угол. Соответственно, представляется возможным уведомлять водителя и/или пассажира о том, что угол обзора переключается и отображается.

[0019] Согласно второму аспекту изобретения предоставляется энергонезависимый носитель записи, имеющий программу, сохраненную на нем. Программа является программой формирования изображений и отображения, чтобы инструктировать компьютеру функционировать в качестве блока управления устройства формирования изображений и отображения согласно первому аспекту.

[0020] Как описано выше, согласно изобретению, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения вследствие отображаемого объекта с задней стороны, которое вызывается, когда расстояние между объектом с задней стороны транспортного средства и транспортным средством уменьшается.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0021] Признаки, преимущества и техническое и промышленное значение примерных вариантов осуществления изобретения будут описаны ниже со ссылкой на сопровождающие чертежи, на которых аналогичные номера обозначают аналогичные элементы, и на которых:

Фиг. 1A - это схема, схематично иллюстрирующая позицию установки в транспортном средстве устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления и иллюстрирующая переднюю часть транспортного средства;

Фиг. 1B - это схема, схематично иллюстрирующая позицию установки в транспортном средстве устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления и иллюстрирующая заднюю часть транспортного средства;

Фиг. 2 - это блок-схема, схематично иллюстрирующая конфигурацию устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 3A - это схема, иллюстрирующая управление отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 3B - это схема, иллюстрирующая управление отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 3C - это схема, иллюстрирующая управление отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 3D - это схема, иллюстрирующая управление отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 4 - это блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример последовательности операций управления отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 5 - это блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример последовательности операций первого модифицированного примера управления отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 6A - это схема, иллюстрирующая пример изображения, которое отображается на мониторе, когда угол обзора не переключается;

Фиг. 6B - это схема, иллюстрирующая пример изображения, которое отображается на мониторе, когда угол обзора постепенно переключается на более широкий угол;

Фиг. 7 - это схема, иллюстрирующая пример зависимости угла обзора от расстояния до объекта с задней стороны;

Фиг. 8 - это блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример последовательности операций второго модифицированного примера управления отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления;

Фиг. 9 - это блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример последовательности операций третьего модифицированного примера управления отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления; и

Фиг. 10 - это блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример последовательности операций четвертого модифицированного примера управления отображением, которое выполняется посредством устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно варианту осуществления.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0022] Далее в данном документе вариант осуществления настоящего изобретения будет описан в деталях со ссылкой на сопровождающие чертежи. Фиг. 1A и 1B - это схемы, схематично иллюстрирующие позицию установки в транспортном средстве устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно этому варианту осуществления, где фиг. 1A иллюстрирует переднюю часть транспортного средства, а фиг. 1B иллюстрирует заднюю часть транспортного средства.

[0023] Устройство формирования изображений и отображения для транспортного средства согласно этому варианту осуществления выполняет операцию захвата изображения с помощью камеры 12 в качестве примера блока формирования изображений, расположенного в задней части транспортного средства, и захваченное изображение, полученное посредством операции захвата изображения камеры 12, отображается на мониторе 14 в качестве блока отображения, расположенного в позиции внутреннего зеркала заднего вида салона транспортного средства. Располагая монитор 14 в позиции внутреннего зеркала заднего вида, представляется возможным инициировать функционирование монитора 14 в качестве внутреннего зеркала заднего вида.

[0024] В этом варианте осуществления полупрозрачное зеркало располагается на стороне поверхности отображения монитора 14. В состоянии отображения, в котором монитор 14 включен, отображаемое изображение передается посредством полупрозрачного зеркала, и заднее поле обзора может быть проверено с помощью монитора 14. С другой стороны, в состоянии без отображения, в котором монитор 14 выключен, заднее поле обзора может быть проверено с помощью оптического отраженного изображения полупрозрачного зеркала.

[0025] Бампер в задней части транспортного средства снабжается датчиком 16 расстояния в качестве примера блока обнаружения, и обнаруживается информация о расстоянии по расстоянию до объекта с задней стороны. На фиг. 1B множество (четыре на фиг. 1B) датчиков 16 расстояния располагаются в бампере, но число датчиков расстояния не ограничивается. Число датчиков расстояния может быть одним, пока необходимая область может быть охвачена единственным датчиком 16 расстояния, или может быть двумя или более. Поскольку позиционное соотношение между камерой 12 и датчиком 16 расстояния определяется заранее, расстояние от камеры 12 до объекта может быть определено посредством определения расстояния с помощью датчика 16 расстояния.

[0026] Устройство 18 управления, которое управляет камерой 12 и монитором 14, располагается в багажнике. Устройство 18 управления располагается в багажнике в вышеупомянутом примере, но его позиция не ограничивается этим, и устройство управления может быть расположено в другом месте в салоне транспортного средства.

[0027] Фиг. 2 - это блок-схема, схематично иллюстрирующая конфигурацию устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства 10 согласно этому варианту осуществления.

[0028] Устройство формирования изображений и отображения для транспортного средства 10 согласно этому варианту осуществления включает в себя камеру 12, монитор 14, датчик 16 расстояния, переключатель 20 и устройство 18 управления в качестве примера блока управления.

[0029] Камера 12 изображает заднюю сторону транспортного средства и выводит результат формирования изображения в устройство 18 управления. Камера 12, например, располагается снаружи транспортного средства (например, на багажнике, как иллюстрировано на фиг. 1B) и формирует изображение задней стороны транспортного средства в качестве окружения транспортного средства. Камера 12 располагается снаружи транспортного средства в этом варианте осуществления, но может быть расположена в салоне транспортного средства.

[0030] Монитор 14 располагается в позиции, в которой внутреннее зеркало заднего вида, как правило, располагается, и соединяется с устройством 18 управления. Примеры позиции, в которой внутреннее зеркало заднего вида, как правило, располагается, включают в себя позицию на передней стороне транспортного средства по центру в поперечном направлении транспортного средства потолка или поблизости от верхней части по центру переднего ветрового стекла. В этом варианте осуществления монитор 14 располагается в позиции внутреннего зеркала заднего вида, но изобретение не ограничивается этим, и монитор должен лишь располагаться в передней части салона транспортного средства, например, в верхней части приборной панели. Захваченное изображение, которое захватывается посредством камеры 12, отображается на мониторе 14 под управлением устройства 18 управления.

[0031] Датчик 16 расстояния является датчиком, который определяет расстояние до объекта, такого как транспортное средство с задней стороны, и выводит информацию о расстоянии по расстоянию до объекта с задней стороны в устройство управления. Датчик 16 расстояния определяет информацию о расстоянии, выводя сигнал, такой как ультразвуковые волны или инфракрасные лучи, и принимая сигнал, отраженный от объекта. Множество датчиков 16 расстояния иллюстрируется на фиг. 1B, но один датчик 16 расстояния репрезентативно иллюстрируется на фиг. 2.

[0032] Переключатель 20 является переключателем для включения/выключения отображения монитора 14, результат работы переключателя 20 выводится в устройство 18 управления, и монитор 14 включается и выключается посредством работы переключателя 20. Переключатель 20 может быть расположен, например, в части, соответствующей рычагу, который включает противоослепляющий режим для внутреннего зеркала заднего вида.

[0033] Устройство 18 управления состоит из микрокомпьютера, в котором CPU 18A, ROM 18B, RAM 18C и I/O (интерфейс ввода/вывода) 18D соединяются с шиной 18E.

[0034] Различные программы, такие как программа для выполнения управления отображением для отображения захваченного изображения, захваченного посредством камеры 12, на мониторе 14, хранятся в ROM 18B. Посредством загрузки программы, сохраненной в ROM 18B, в RAM 18C, и инструктирования CPU 18A выполнять загруженную программу выполняется управление отображением захваченного изображения на мониторе 14 или т.п.

[0035] I/O 18D соединяется с камерой 12, монитором 14, датчиком 16 расстояния и переключателем 20. Устройство 18 управления получает результат формирования изображения камеры 12, выполняет обработку (такую как изменение зеркального изображения для инвертирования правой и левой сторон захваченного изображения) для отображения результата формирования изображения на мониторе 14 по захваченному изображению и отображает захваченное изображение на мониторе 14. В этом варианте осуществления выполняется обработка для обрезки изображения в области заранее определенного опорного угла обзора из захваченного изображения камеры 12, и обрезанное изображение отображается на мониторе 14. Заранее определенный опорный угол обзора использует заранее определенный угол обзора в диапазоне, в котором регулировки удовлетворяются. Например, угол обзора, когда та же область, что и область, которая появляется на оптическом внутреннем зеркале заднего вида, отображается на мониторе 14, может быть использован в качестве заранее определенного опорного угла обзора.

[0036] В традиционном оптическом внутреннем зеркале заднего вида водителя и/или пассажир не имеет ощущения притеснения, даже когда транспортное средство с задней стороны приближается, но в устройстве формирования изображений и отображения для транспортного средства 10 согласно этому варианту осуществления камера 12 может быть расположена в задней части транспортного средства, и близкий объект может выглядеть более крупным, чем в традиционном внутреннем зеркале заднего вида. Соответственно, когда объект, такой как транспортное средство с задней стороны, приближается к задней части транспортного средства, у водителя и/или пассажира может возникать ощущение притеснения.

[0037] Следовательно, в устройстве формирования изображений и отображения для транспортного средства 10 согласно этому варианту осуществления выполняется управление переключением угла обзора для переключения угла обзора на более широкий угол обзора, чем текущий угол обзора, когда расстояние между объектом с задней стороны транспортного средства и транспортным средством уменьшается, и заранее определенное состояние широкого угла, в котором у водителя и/или пассажира возникает ощущение притеснения вследствие объекта, отображаемого на мониторе 14, удовлетворяется, и переключения угла обзора на первоначальный угол обзора, когда заранее определенное условие возврата для возврата угла обзора к первоначальному углу обзора удовлетворяется. В частности, когда расстояние до объекта с задней стороны становится меньше заранее определенного расстояния (например, 2 м), угол обзора переключается на более широкий угол, чем заранее определенный опорный угол обзора (что может далее в данном документе называться увеличением угла обзора). Когда расстояние до объекта с задней стороны становится равным или больше заранее определенного расстояния, угол обзора переключается на первоначальный опорный угол обзора. В этом варианте осуществления, поскольку частичная область обрезается и отображается вместо отображения всего захваченного изображения камеры 12 на мониторе 14, и угол обзора переключается посредством изменения области обрезки, управление отображением для изменения и отображения области обрезки захваченного изображения выполняется в качестве управления переключением угла обзора. В управлении отображением для переключения угла обзора, в частности, область, соответствующая углу обзора, который должен быть изменен, обрезается из захваченного изображения, изменение зеркального изображения или обработка изображения для соответствия числу пикселей области отображения монитора 14 (обработка изображения, такая как уменьшение, сжатие, утоньшение пикселей или интерполяция) выполняется по обрезанному изображению, и затем результирующее изображение отображается. Однако, в последующем описании, с целью упрощения объяснения, изменение зеркального изображения, обработка изображения для соответствия области отображения монитора 14 или т.п. будут пропущены.

[0038] В частности, как иллюстрировано на фиг. 3A, предполагается, что транспортное средство X с задней стороны в качестве объекта отображается на мониторе 14. Транспортное средство X с задней стороны приближается, как иллюстрировано на фиг. 3B, и отображается крупно на мониторе 14, и, таким образом, у водителя и/или пассажира возникает ощущение притеснения. Соответственно, когда расстояние до транспортного средства X с задней стороны становится меньше заранее определенного расстояния, угол обзора переключается на более широкий угол. Например, угол обзора переключается на более широкий угол, как иллюстрировано на фиг. 3C, и транспортное средство X с задней стороны отображается меньшим на мониторе 14, чем в случае, в котором угол обзора не переключается на более широкий угол. Когда расстояние до транспортного средства X с задней стороны становится равным или больше заранее определенного расстояния, угол обзора возвращается к первоначальному углу обзора, и затем захваченное изображение отображается на мониторе 14.

[0039] Как указано пунктирной линией на фиг. 3C, метка 22 или т.п., указывающая, что угол обзора переключается на более широкий угол, может быть отображена, и водитель и/или пассажир может быть уведомлен о том, что угол обзора переключается на более широкий угол. Альтернативно, может быть сообщено, что угол обзора переключается на более широкий угол посредством выполнения управления уведомлением для формирования звука, света или т.п.

[0040] В качестве способа переключения угла обзора на более широкий угол, способ переключения угла обзора посредством изменения и отображения области, которая обрезается из всего захваченного изображения камеры 12, используется, как описано выше в этом варианте осуществления, но увеличительная линза или т.п. может быть приведена в действие, чтобы оптически переключать угол обзора, когда линза камеры 12 может быть приведена в действие. Альтернативно, множество линз, имеющих различные углы обзора, и камера могут быть предусмотрены, и может выполняться переключение между линзами. Альтернативно, множество камер, включающих в себя линзы, имеющие различные углы обзора, может быть подготовлено, и может выполняться переключение между камерами. Альтернативно, вышеупомянутые способы могут быть объединены, чтобы переключать угол обзора.

[0041] Когда угол обзора переключается на более широкий угол, угол обзора может быть переключен на более широкий угол области, в которой отображается поперечная ширина транспортного средства X с задней стороны, или более широкий угол области, в которой, по меньшей мере, часть контура транспортного средства X с задней стороны отображается на мониторе 14, как иллюстрировано на фиг. 3C. Альтернативно, как иллюстрировано на фиг. 3D, угол обзора может быть переключен на более широкий угол области, в которой отображается поверхность дороги под транспортным средством X с задней стороны.

[0042] Впоследствии, конкретное управление отображением, которое выполняется посредством устройства 18 управления устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства 10 согласно этому варианту осуществления, имеющего вышеупомянутую конфигурацию, будет описано ниже. Фиг. 4 - это блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример последовательности операций управления отображением, которое выполняется посредством устройства 18 управления устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства 10 согласно этому варианту осуществления. Последовательность операций, иллюстрированная на фиг. 4, начинается, когда переключатель 20 включается в состояние, в котором переключатель зажигания, который не иллюстрируется, включен.

[0043] На этапе 100 CPU 18A получает захваченное изображение камеры 12, начинает отображение захваченного изображения на мониторе 14 и выполняет процесс этапа 102. В этом варианте осуществления область, соответствующая заранее определенному опорному углу обзора, вырезается из захваченного изображения камеры 12 и отображается на мониторе 14. Соответственно, захваченное изображение задней стороны транспортного средства отображается на мониторе 14, и задняя сторона может быть проверена.

[0044] На этапе 102 CPU 18A определяет расстояние до объекта с задней стороны на основе результата определения датчика 16 расстояния и затем выполняет процесс этапа 104.

[0045] На этапе 104 CPU 18A определяет, меньше ли расстояние до объекта, чем заранее определенное пороговое значение. Процесс этапа 106 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 113 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0046] На этапе 106 CPU 18A определяет, был ли уже выполнен этап 108, который будет описан позже, и был ли угол обзора переключен на более широкий угол. Процесс этапа 108 выполняется, когда результат определения является отрицательным, и процесс этапа 110 выполняется, когда результат определения является положительным.

[0047] На этапе 108 CPU 18A переключает угол обзора отображаемого изображения на более широкий угол и затем выполняет процесс этапа 110. В частности, укрупняя область, которая обрезается из захваченного изображения, полученного посредством захвата изображения камеры 12, угол обзора переключается на более широкий угол, чем угол обзора захваченного изображения, которое отображается в настоящий момент. Соответственно, когда объект, такой как транспортное средство X с задней стороны, приближается к транспортному средству, угол обзора переключается на более широкий угол, и, таким образом, отображение захваченного изображения, вызывающее у водителя и/или пассажира ощущение притеснения, предотвращается.

[0048] На этапе 110 CPU 18A определяет расстояние до объекта снова и определяет, равно или больше расстояние до объекта заранее определенного порогового значения. Процесс этапа 112 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 114 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0049] На этапе 112 CPU 18A возвращает угол обзора к первоначальному углу обзора и затем выполняет процесс этапа 114.

[0050] С другой стороны, на этапе 113, CPU 18A определяет, был ли уже выполнен этап 108, и был ли угол обзора переключен на более широкий угол. Процесс этапа 112 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 114 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0051] На этапе 114 CPU 18A определяет, был ли задействован переключатель 20, чтобы инструктировать выключение отображения. Последовательность процессов заканчивается, когда результат определения является положительным, и вышеупомянутые процессы повторяются с этапа 102, когда результат определения является отрицательным.

[0052] Поскольку угол обзора захваченного изображения переключается на более широкий угол, когда расстояние до объекта с задней стороны меньше заранее определенного расстояния, и угол обзора возвращается к первоначальному углу обзора, когда расстояние до объекта равно или больше заранее определенного расстояния, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения, возникающее у водителя и/или пассажира, без отображения близкого объекта выглядящим более крупным, чем на традиционном уровне техники.

[0053] Заранее определенное расстояние в условиях широкого угла для переключения угла обзора на более широкий угол и заранее определенное расстояние в условиях возврата для возврата угла обзора к первоначальному углу обзора могут быть заданы в одинаковое расстояние, но предпочтительно, чтобы оба заранее определенных расстояния были заданы в различные расстояния, чтобы обеспечивать гистерезис для обработки для того, чтобы предотвращать дрожание, при котором переключение угла обзора повторяется.

[0054] В вышеупомянутом варианте осуществления, независимо от типов объекта с задней стороны, угол обзора переключается на более широкий угол, когда расстояние до объекта с задней стороны меньше заранее определенного расстояния, но объект с задней стороны может быть ограничен транспортным средством. Например, как иллюстрировано на фиг. 5, этапы 101 и 116 могут быть добавлены в последовательность операций, иллюстрированную на фиг. 4.

[0055] Т.е., на этапе 100, CPU 18A получает захваченное изображение камеры 12, начинает отображение захваченного изображения на мониторе 14 и выполняет процесс этапа 101.

[0056] На этапе 101 CPU 18A определяет, существует ли транспортное средство X с задней стороны. Это определение выполняется, например, посредством обнаружения транспортного средства X с задней стороны посредством выполнения обработки изображения, такого как сопоставление с образцом на основе захваченного изображения камеры 12. Процесс этапа 102 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 116 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0057] На этапе 116 CPU 18A определяет, был ли уже выполнен этап 108, и был ли угол обзора переключен на более широкий угол. Процесс этапа 112 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 114 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0058] Таким образом, добавляя этапы 101 и 116, угол обзора может быть переключен, когда расстояние до транспортного средства X с задней стороны меньше заранее определенного расстояния, и угол обзора может быть возвращен к первоначальному углу обзора, когда расстояние до транспортного средства X с задней стороны равно или больше заранее определенного расстояния. Соответственно, поскольку угол обзора переключается на более широкий угол, даже когда транспортное средство X с задней стороны приближается, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения, возникающее у водителя и/или пассажира, без отображения транспортного средства X с задней стороны крупным на мониторе 14.

[0059] В вышеупомянутом варианте осуществления угол обзора переключается на более широкий угол, когда расстояние до объекта с задней стороны меньше заранее определенного расстояния, но когда угол обзора повторно переключается на более широкий угол, возможно, что объект с задней стороны, отображаемый на мониторе 14, внезапно уменьшается в размере вследствие переключения угла обзора, чтобы причинять дискомфорт водителю и/или пассажиру. Следовательно, когда расстояние до объекта с задней стороны меньше заранее определенного расстояния, угол обзора может постепенно переключаться на более широкий угол.

[0060] Например, изображение, отображаемое на мониторе 14, когда угол обзора не переключается, иллюстрируется на фиг. 6A, а изображение, когда угол обзора постепенно переключается на более широкий угол, иллюстрируется на фиг. 6B. Когда угол обзора не переключается, даже когда расстояние до объекта с задней стороны (транспортное средство на фиг. 6A и 6B) уменьшается, транспортное средство X с задней стороны постепенно становится ближе из состояния, в котором все изображение транспортного средства X с задней стороны отображается, транспортное средство X с задней стороны отображается более крупным, и затем только часть транспортного средства X с задней стороны отображается, как иллюстрировано на фиг. 6A. С другой стороны, посредством постепенного переключения угла обзора на более широкий угол, транспортное средство с задней стороны может быть натурально изображено без чрезмерного увеличения размера транспортного средства X с задней стороны и внезапного уменьшения размера транспортного средства X с задней стороны, даже когда транспортное средств X с задней стороны приближается, как иллюстрировано на фиг. 6B. Конкретный способ постепенного переключения угла обзора на широкий угол может быть осуществлен, например, посредством определения угла обзора, соответствующего расстоянию до объекта с задней стороны, заранее и переключения угла обзора, чтобы соответствовать расстоянию, как иллюстрировано на фиг. 7. Здесь, когда угол обзора постепенно переключается на более широкий угол, когда расстояние до объекта с задней стороны уменьшается, переключение угла обзора на более широкий угол может выполняться линейно, как указано сплошной линией на фиг. 7, или может выполняться нелинейно, как указано пунктирной линией на фиг. 7. Когда угол обзора постепенно переключается на более широкий угол, переключение может выполняться непрерывно, как иллюстрировано на фиг. 7, но может выполняться ступенчато. Даже когда угол обзора постепенно переключается на более широкий угол, когда угол обзора переключается на более широкий угол, угол обзора может быть переключен на угол обзора в области, в которой отображается поперечная ширина транспортного средства X с задней стороны, или угол обзора в области, в которой, по меньшей мере, часть контура транспортного средства X с задней стороны отображается на мониторе 14, как описано выше. Альтернативно, угол обзора может быть переключен на угол обзора в области, в которой отображается поверхность дороги под транспортным средством X с задней стороны.

[0061] В вышеупомянутом варианте осуществления, в качестве заранее определенного условия широкого угла, при котором у водителя и/или пассажира возникает ощущение притеснения вследствие объекта, отображаемого на мониторе 14, угол обзора переключается, когда расстояние до объекта с задней стороны меньше заранее определенного расстояния, но заранее определенное условие широкого угла не ограничивается этим. Например, угол обзора может быть переключен на более широкий угол, когда соотношение, с которым экран занимается объектом, отображаемым на мониторе 14, равно или больше заранее определенного соотношения. Альтернативно, угол обзора может быть переключен на более широкий угол, когда размер объекта с задней стороны в захваченном изображении больше заранее определенного размера. В этом случае, например, область объекта в захваченном изображении может быть вычислена, и угол обзора может быть переключен на более широкий угол, когда вычисленная область больше заранее определенной области. В качестве конкретной обработки, этап 103 выполняется вместо этапов 102 и 104 на фиг. 4, и этап 109 выполняется вместо этапа 110, как иллюстрировано на фиг. 8. Т.е., на этапе 103 определяется, больше ли размер объекта в захваченном изображении заранее определенного порогового значения, процесс этапа 106 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 114 выполняется, когда результат определения является отрицательным. На этапе 109 определяется, равен или меньше размер объекта в захваченном изображении заранее определенного порогового значения, процесс этапа 112 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 114 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0062] Альтернативно, известно из результатов тестов датчиков и т.п., что, когда область отображения монитора 14 не полностью занята объектом на расстоянии менее заранее определенного расстояния (например, 2 м), ощущение притеснения уменьшается. Соответственно, когда расстояние до объекта меньше заранее определенного расстояния, и размер объекта с задней стороны в захваченном изображении больше заранее определенного размера, угол обзора может быть переключен на более широкий угол. В этом случае, условие возврата для возврата угла обзора к первоначальному углу обзора может быть удовлетворено, когда расстояние до объекта равно или больше заранее определенного расстояния, или когда размер объекта с задней стороны в захваченном изображении равен или меньше заранее определенного размера. Альтернативно, случай, в котором расстояние до объекта равно или больше заранее определенного расстояния, или случай, в котором размер объекта с задней стороны в захваченном изображении равен или меньше заранее определенного размера, могут быть применены к условию возврата. В качестве конкретного примера обработки, например, как иллюстрировано на фиг. 9, этап 105 выполняется вместо этапа 104 на фиг. 4, и этап 111 выполняется вместо этапа 110. Т.е., на этапе 105, определяется, меньше ли расстояние до объекта заранее определенного расстояния, и больше ли размер объекта с задней стороны в захваченном изображении заранее определенного порогового значения, процесс этапа 106 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 114 выполняется, когда результат определения является отрицательным. На этапе 111 определяется, удовлетворяется ли вышеупомянутое условие возврата, процесс этапа 112 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 114 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0063] Альтернативно, когда расстояние до объекта меньше заранее определенного расстояния, или когда размер объекта с задней стороны в захваченном изображении больше заранее определенного размера, угол обзора может быть переключен на более широкий угол.

[0064] Как описано выше со ссылкой на фиг. 5, этапы 101 и 116 могут быть добавлены в последовательности операций, иллюстрированные на фиг. 8 и 9.

[0065] В вышеупомянутом варианте осуществления, независимо от направления движения транспортного средства, угол обзора может быть переключен на более широкий угол, когда условие широкого угла для переключения угла обзора удовлетворяется, но направление движения транспортного средства при переключении угла обзора может быть ограничено задним направлением.

[0066] Например, как иллюстрировано на фиг. 10, этап 101A может быть добавлен в последовательность операций, иллюстрированную на фиг. 5 следом за этапом 100. Альтернативно, аналогично фиг. 10, этап 101A может быть добавлен на фиг. 4, 8 или 9 следом за этапом 100.

[0067] Т.е., в примере обработки, иллюстрированном на фиг. 10, CPU 18A получает захваченное изображение камеры 12 и начинает отображение захваченного изображения на мониторе 14 на этапе 100 и затем выполняет процесс этапа 101A.

[0068] На этапе 101A CPU 18A определяет, движется ли транспортное средство назад. Определение того, движется ли транспортное средство назад, выполняется, например, посредством определения того, принимается ли сигнал, указывающий движение назад транспортного средства, от датчика положения переключателя передач или переключателя заднего хода. Процесс этапа 101 выполняется, когда результат определения является положительным, и процесс этапа 116 выполняется, когда результат определения является отрицательным.

[0069] Добавляя этап 101A, таким образом, угол обзора может быть переключен, когда расстояние до транспортного средства X с задней стороны меньше заранее определенного расстояния во время движения назад, и угол обзора может быть возвращен к первоначальному углу обзора, когда расстояние равно или больше заранее определенного расстояния. Соответственно, даже когда расстояние до стоящего с задней стороны транспортного средства уменьшается во время парковки, представляется возможным минимизировать ощущение притеснения, возникающее у водителя и/или пассажира.

[0070] В вышеупомянутом варианте осуществления был описан пример, в котором расстояние до объекта с задней стороны определяется с помощью датчика 16 расстояния, но способ определения расстояния до объекта не ограничивается датчиком 16 расстояния. Например, позиционная информация транспортного средства X с задней стороны может быть получена посредством связи между транспортными средствами или связи между дорожной инфраструктурой и транспортным средством, и расстояние до транспортного средства с задней стороны может быть определено. Альтернативно, расстояние до объекта может быть определено из захваченного изображения монокулярной камеры с помощью обработки изображения, такой как различие проецирования или оптический поток. Альтернативно, расстояние до объекта с задней стороны может быть определено из захваченного изображения, полученного с помощью стереоскопической камеры.

[0071] Управление отображением, иллюстрированное на фиг. 4, 5, 8 и 9, которое отображается посредством устройства 18 управления устройства формирования изображений и отображения для транспортного средства 10 согласно вышеупомянутому варианту осуществления, было описано как программная обработка, которая выполняется посредством исполнения программы, но может быть выполнено посредством аппаратных средств. Альтернативно, управление отображением может быть выполнено в сочетании программных и аппаратных средств. Программа, хранящаяся в ROM, может быть записана на различные носители записи и может быть распространена.

[0072] Изобретение не ограничивается вышеприведенным описанием, но может быть модифицировано в различных формах без отступления от сущности изобретения.