Результат интеллектуальной деятельности: УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА

Известные устройства автоматического направления движения тракторного агрегата, содержащие копирующий щуп, взаимодействующий с нормально замкнутыми и разомкнутыми контактами чувствительной головки, включенными в цепь соленоидов сервомеханизмов трактора, не обеспечивают предупреждения режима автоколебаний.

Предлагаемое устройство отличается тем, что между нормально замкнутыми контактами и соленоидами и параллельно нормально разомкнутым контактам включены фильтрующе-дифференцирующие механизмы, выполненные в виде подпружиненного штока с мембраной, перемещающейся внутри гильзы с отверстиями для дросселирования воздуха и размыкающей при этом цепь нормально замкнутых контактов. Такое отличие обеспечивает предупреждение режима автоколебаний.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема описываемого устройства; на фиг. 2 - функциональная схема устройства.

При перемещении по базовой линии 1 копирующий щуп 2 взаимодействует с нормально разомкнутыми контактами 3 и 4, которые связаны через цепь подпружиненных мембран 5 и 6 фильтрующе-дифференцирующих механизмов 7 и 8 и нормально замкнутые контакты 9 и 10 с соленоидами 11 и 12. Соленоиды управляют сервомеханизмами 13 трактора 14 с плугом 15.

Устройство действует следующим образом.

Во время прямолинейного движения трактора вдоль идеально прямой базовой линии нормально разомкнутые контакты открыты и сигнала в системе нет.

При уводе трактора или искривления базовой линии копирующий щуп поворачивается, например, по часовой стрелке, и жестко связанный с ним нормально разомкнутый контакт замыкается. Однако ток в цепь соленоида может при этом и не поступать, поскольку эта цепь должна быть одновременно замкнута на массу через группу элементов фильтрующе-дифференцирующего механизма и нормально замкнутые контакты. Замкнутость же этой второй цепочки определяется скоростью отклонения копирующего щупа. Эта скорость зависит, во-первых, от искривления базовой линии и, во-вторых - от скорости увода и управляемого поворота трактора. Последняя определяется тяговым усилием трактора, его поступательной скоростью, фоном поля, состоянием почвы и интенсивностью управляющего воздействия.

Если скорость поворота щупа больше той, на которую должна реагировать система, то мембрана левого фильтрующе-дифференцирующего механизма не успевает за уходящим левым нормально замкнутым контактом и последний размыкается. Поэтому, несмотря на замкнутость в это время левого нормально разомкнутого контакта, ток в цепи соленоида отсутствует. При более плавном повороте щупа мембрана левого механизма следит благодаря последнему за скоростью поворота щупа и в соответствии с ее изменениями квантует управляющий сигнал. В результате этого происходит плавный поворот трактора, что предупреждает перерегулирование и прогрессирующее искривление базовой линии.