СПОСОБ КОРРЕКЦИИ ПРОГРАММНОГО ДВИЖЕНИЯ ПОЛЯРНОГО ЭЛЕКТРОСТАТИЧЕСКОГО ГИРОСКОПА КОРАБЕЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

Предлагаемое изобретение относится к области точного приборостроения и может быть использовано в составе навигационных комплексов.

Рассматривается корабельная навигационная система, построенная на двух электростатических гироскопах (ЭСГ) с карданным съемом информации об угловом положении векторов кинетического момента (ВКМ) роторов ЭСГ относительно объекта (корабля). Обычно в навигационной системе, построенной на ЭСГ, начальное направление ВКМ устанавливается следующим: одного - по оси Мира (полярный ЭСГ), второго - в плоскости Земного экватора (экваториальный ЭСГ) (см. В.З.Гусинский и др. «Использование информационной избыточности в инерциальных навигационных системах на свободных гироскопах», сб. докладов на III Санкт-Петербургской конференции по интегрированным навигационным системам. 1996 г.).

Известен способ повышения точности полярного ЭСГ путем ориентации ВКМ таким образом, чтобы видимое движение было минимально (патент РФ №2308004). Способ включает установку ЭСГ в двухосный гироориентатор таким образом, чтобы при запуске гироскопа ось его ротора была ориентирована близко к направлению оси Мира, приведение гироориентатора в рабочий режим, измерение углов поворота корпуса гироскопа в ортогональной системе координат, связанных с Землей, отсчитываемых в плоскости, перпендикулярной оси Мира, и последующую установку оси симметрии корпуса гироскопа, при которой видимое движение этой оси в системе координат, связанной с Землей, минимально (установку в равновесное положение). В этом случае нет необходимости определять раздельно коэффициенты модели ухода (КМУ), обозначенные в патенте РФ №2308004 (принятом за прототип) индексами n₀, n₁, m₀, так как при такой установке корпуса гироскопа нет нарастающих со временем погрешностей определения координат места β и γ.

Однако при всеширотном плавании корабля необходима корректировка равновесного положения, так как оно зависит от широты места (из патента

где Ω - частота вращения Земли, φ₀ - широта места).

Корректировка равновесного положения сопряжена с выводом из обработки показаний полярного гироскопа, знания широты места от постороннего источника, проведения операций выставки оси ротора в новое положение. Все это усложняет использование полярного гироскопа в корабельной навигационной системе при всеширотном плавании.

Задачей изобретения является повышение точности корабельной навигационной системы на ЭСГ при всеширотном плавании.

Поставленная задача решается тем, что во время калибровки полярного гироскопа определяются КМУ n₀ и n₁.

В патенте РФ №2308004 приведена модель ухода ротора полярного гироскопа:

где ω_x, ω_y - составляющие скорости ухода ротора по осям Х и У, связанным с ротором, определяемые из выражений:

Там же приведены выражения ошибок определения координат места из-за невозможности разделения коэффициентов n₀ и n₁.

Так, по координате β

где β₀, γ₀ - значения β, и γ при t=0;

t - время.

Подставив выражения (1) в (3), получим

при t=0 Δβ=0;

при (24 часа)

Если обозначить β=β₁ при

то Δβ=β₁-β₀ и из (5)

Из выражения (2)

Таким образом, если определена величина β_p, известна широта φ₀, измерены значения β₀ и β₁, из выражений (6) и (7) определяются величины n₀ и n₁.

Из (6) следует, что величина β₀ должна отличаться от β_равн (например, в 3-5 раз).

Последовательность операций предлагаемого способа определения величин n₀ и n₁:

- приведение гироориентатора в рабочий режим;

- определение составляющих скорости ухода ротора по осям Х и У (ω_x, ω_y) и направления оси симметрии корпуса полярного гироскопа (β_p, γ_p), при котором видимое движение этой оси в системе координат, связанной с Землей, минимально;

- вычисление ω_x и ω_y;

- выключение следящих систем гироориентатора и системы автокомпенсации;

- разворот внутреннего кольца гироориентатора на угол, в 3-5 раз больший угла

β_равн, включение демпфирующей катушки;

- ожидание совмещения оси ротора с осью симметрии корпуса;

- выключение демпфирующей катушки;

- включение следящих систем гироориентатора и системы автокомпенсации;

- измерение углового положения внутреннего кольца, β₀;

- через 24 часа повторное измерение положения внутреннего кольца, β₁;

- вычисление величин n₀ и n₁ по формулам:

- введение величин n₀ и n₁ в уравнения программного движения полярного гироскопа.

Реализация этого способа позволяет повысить точность корабельной навигационной системы на ЭСГ.

Технико-экономическая эффективность изобретения заключается в повышении точности корабельной навигационной системы.

В связи с отсутствием сведений о потребностях страны в количестве навигационных систем на ЭСГ экономический эффект изобретения подсчитать не представляется возможным.