СПОСОБ ПЛАНИРОВАНИЯ ПОСЛЕДУЮЩЕЙ ОБРАБОТКИ ПРИ ОСУЩЕСТВЛЕНИИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ РАБОТ

Область техники

Изобретение относится к способу планирования последующей обработки при осуществлении сельскохозяйственных работ в соответствии с ограничительной частью пункта 1 формулы изобретения.

Уровень техники

В сельском хозяйстве поле с культурой регулярно подвергается различной обработке. За первой обработкой, которая здесь и в дальнейшем будет называться предварительной обработкой, следует вторая обработка, которая здесь и в дальнейшем будет называться последующей обработкой. При необходимости, возможны дополнительные процессы последующей обработки. Как правило, предварительную и последующую обработку выполняют вдоль соответствующего участка (причем участки обеих обработок могут совпадать), вдоль которого впоследствии движется соответствующая обрабатывающая машина. При этом последующую обработку выполняют через больший или меньший промежуток времени после предварительной обработки. Примером такой предварительной и последующей обработки служит косьба с обмолотом и последующий сбор соломы. При этом валок, выложенный зерноуборочным комбайном вдоль пути своего движения, который можно также называть заданной колеей, собирают тюковым пресс-подборщиком и прессуют в тюки. При этом тюковый пресс-подборщик, буксируемый трактором, в простейшем случае может следовать по колее зерноуборочного комбайна. На этом примере видно, что последующая обработка, в свою очередь, может считаться предварительной обработкой для следующего по времени процесса обработки. Так, тюки, выложенные пресс-подборщиком, в свою очередь собираются уборочным транспортным средством, которое в свою очередь, по меньшей мере, местами движется по колее тюкового пресс-подборщика.

Другой пример подобной предварительной и последующей обработки - выкладка свеклы и картофеля уборочной машиной и их последующий сбор, а также вспашка с последующим севом.

Из уровня техники, в частности, из патентной заявки DE 102005047306 А1, из которой исходит предлагаемое изобретение, известно определение и сохранение соответствующего положения обрабатывающей машины во время обработки и формирование на основании этих сохраненных положений траектории, вдоль которой направляют следующую, дополнительную обрабатывающую машину. Таким образом, последующую обработку можно автоматически направлять вдоль соответствующего участка предварительной обработки.

Однако, сложность, присущая данному уровню техники, заключается в том, что для последующей обработки движение или обработка в строгом соответствии с полосой движения или обработки процесса предварительной обработки не всегда является наиболее эффективным решением. Так, уборка выложенного зерноуборочным комбайном валка тюковым пресс-подборщиком будет удобнее и экономичнее в том случае, если тюковый пресс-подборщик, выполняющий последующую обработку, будет двигаться в направлении, противоположном направлению выкладки валка. С другой стороны, тюковый пресс-подборщик снова выгружает собранную солому в виде тюков, вследствие чего его загрузка не увеличивается. Напротив, погрузочное транспортное средство, предназначенное для приема тюков, должно возвращаться на разгрузочную станцию после набора определенной массы или объема тюков. Сроки и частота разгрузки зависят от размера и массы тюков. Кроме того, при закладке на хранение и выгрузке может быть важным качество тюков, в частности, например, влажность и плотность. Дополнительную сложность может представлять тот факт, что количество одновременно применяемых машин для предыдущей обработки и последующей обработки различается. В этом случае строгое следование полосе предварительной обработки при последующей обработке, как правило, будет не очень эффективным.

Раскрытие изобретения

Таким образом, задачей настоящего изобретения является усовершенствование способа планирования последующей обработки при осуществлении сельскохозяйственных работ вдоль полосы последующей обработки таким образом, чтобы повысить экономичность спланированного участка последующей обработки.

Для способа планирования последующей обработки при осуществлении сельскохозяйственных работ с признаками, раскрытыми в ограничительной части пункта 1 формулы изобретения, эта задача решена признаками, раскрытыми в отличительной части пункта 1 формулы.

Для изобретения важно знать, что запись не только участка, обработанного соответствующей машиной в рамках процесса предварительной обработки (участка предварительной обработки), но и дополнительно настроек этой предварительной обработки улучшает базу для определения участка, подлежащего последующей обработке (участка последующей обработки) устройством планирования. Иными словами, помимо участка предварительной обработки выполняют запись параметров предварительной обработки, например, направления движения, и на основании этих данных определяют участок последующей обработки. Кроме того, можно также записывать и соответствующим образом обрабатывать показания датчиков, например, датчика влажности. При этом под параметром обработки в этом смысле понимают параметр предварительной обработки, который определяется предварительной обработкой или может быть выбран при выполнении предварительной обработки.

В такие параметры обработки, помимо участка предварительной обработки как такового, не входят, например, измеренные свойства культуры, почвы или атмосферных условий, а также прочие параметры окружающей среды, которые не определяются предварительной обработкой и потому не могут контролироваться предварительной обработкой. При этом такой параметр обработки может изменяться в зависимости от времени и положения на участке предварительной обработки, причем в этом случае, соответственно, при определении участка последующей обработки будет учтено конкретное значение параметра обработки на участке предварительной обработки.

В предпочтительном варианте исполнения, раскрытом в пункте 3 формулы, предварительная обработка относится к убранной культуре, в частности, к выкладке убранной культуры.

В предпочтительном варианте исполнения, раскрытом в пункте 4 формулы, последующая обработка относится к предварительно обработанной убранной культуре, в частности, к сбору выложенной убранной культуры.

В предпочтительном варианте исполнения, раскрытом в пункте 5 формулы, свойства предварительно обработанной убранной культуры считают параметром обработки в смысле вышеизложенного. В частности, предварительная обработка может определять ориентацию, размер и качество выложенной убранной культуры.

В предпочтительном варианте исполнения, раскрытом в пункте 6 формулы, может быть предусмотрено несколько машин, выполняющих предварительную обработку, каждая из которых может быть оснащена регистрирующим устройством.

В предпочтительном варианте исполнения, раскрытом в пункте 8 формулы, можно определять участок последующей обработки во время последующей обработки, в частности, динамически определять участок последующей обработки на основании отложенных отрезков участка последующей обработки.

Пункты 10-13 формулы, в свою очередь, предусматривают критерии оптимизации или вспомогательные критерии с возможностью задания приоритета, на основании которых определяют участок последующей обработки. Таким образом, в частности, оператор может выполнить планирование с учетом выбранных им критериев и, в частности, критериев экономичности.

Наконец, пункт 14 формулы предусматривает возможность использования нескольких машин для последующей обработки для прохождения отрезков определенного участка последующей обработки.

Краткое описание чертежей

Прочие детали, признаки, цели и преимущества предлагаемого изобретения раскрыты ниже на основании предпочтительного варианта исполнения, представленного на фигуре, на которой изображено:

Фигура 1: схематичный вид поля с подлежащей уборке культурой в процессе предварительной сельскохозяйственной обработки и спланированной в соответствии с предложенным способом последующей обработки.

Осуществление изобретения

Предложенный способ служит для планирования последующей сельскохозяйственной обработки на участке 1 последующей обработки. Этот участок 1 последующей обработки проходит через поле 2 с подлежащей уборке культурой, причем на фигуре 1 изображена, соответственно, засаженная область 2а поля 2. Кроме того, участок 1 последующей обработки может также проходить через поворотную полосу 3 поля 2 и/или область без подлежащей уборке культуры, расположенную вне поля 2. Предпочтительно, участок 1 последующей обработки является связным, но может также содержать не взаимосвязанные отрезки. Одно и то же поле 2 с поворотной полосой 3 изображено на фигуре 1 в более поздний момент 4а времени (во время последующей обработки) и в более ранний момент 4b времени (во время предварительной обработки, которая будет описана ниже).

Согласно изобретению, эту предварительную сельскохозяйственную обработку выполняют машиной 5а-с для предварительной обработки, движущейся вдоль участка 6 предварительной обработки. Предпочтительно, участок 6 предварительной обработки является связным. Кроме того, он может состоять, что показано на фигуре 1, из не связанных отрезков. Кроме того, участок 6 предварительной обработки может проходить через область 2а поля 2 с подлежащей уборке культурой, через поворотную полосу 3 поля 2, а также через область вне поля 2, в которой не имеется подлежащей уборке культуры. При этом участок 6 предварительной обработки не обязательно должен быть прямым, но может иметь, по существу, произвольную, в частности, изогнутую форму.

Согласно изобретению, регистрирующее устройство 7 записывает участок 6 предварительной обработки, а устройство 8 планирования определяет участок 1 последующей обработки, подлежащий обработке машиной 9 для последующей обработки, на основании записанного участка 6 предварительной обработки. После этого устройство 8 планирования может передать найденный участок 1 последующей обработки на исполняющее устройство 10. Устройство 8 планирования, под которым в данном случае понимают центральный сервер 8а, может получать записанный участок 6 предварительной обработки через первый коммуникационный интерфейс 11а, который, в частности, может представлять собой первый интерфейс 12а GSM. По существу допустим любой иной способ передачи, например, по другому протоколу радиосвязи, через WLAN или носитель данных, например, SD-карту.

Кроме того, найденный участок 1 последующей обработки можно передавать на исполняющее устройство 10 через второй коммуникационный интерфейс 11b, в частности, через второй интерфейс 12b GSM, причем второй коммуникационный интерфейс 11b и, тем самым, второй интерфейс 12b GSM, предпочтительно, идентичен первому коммуникационному интерфейсу 11а или первому интерфейсу 12а GSM. Вышеупомянутое исполняющее устройство 10 может представлять собой, по существу, любое устройство, выполняющее или воспроизводящее, по меньшей мере, часть последующей обработки вдоль участка 1 последующей обработки, что будет описано ниже на примерах.

При этом устройство 8 планирования может быть также расположено на машине 9 для последующей обработки или на одной из машин 5а-с для предварительной обработки, возможно, в виде устройства 8 планирования, состоящего из нескольких распределенных отдельных устройств. В частности, устройство 8 планирования может быть образовано устройством управления машины 9 для последующей обработки или машин 5а-с для предварительной обработки, которое выполняет, в том числе, прочие задачи по управлению соответствующей машиной 9 для последующей обработки или машинами 5а-с для предварительной обработки. При этом устройство 8 планирования может быть идентично исполняющему устройству 10. Наконец, устройство 8 планирования может быть идентично регистрирующему устройству 7.

По существу, участок 6 предварительной обработки может представлять собой произвольный отрезок. С одной стороны, участок 6 предварительной обработки может соответствовать участку, пройденному машиной 5а-с для предварительной обработки. С другой стороны, участок 6 предварительной обработки может быть смещен относительно пройденного участка, если машина 5а-с для предварительной обработки выполняет предварительную обработку в строгом смысле на некотором удалении от колеи машины 5а-с для предварительной обработки. Кроме того, участок 6 предварительной обработки может быть определен выложенными объектами, например, убранной культурой. Это описание участка 6 предварительной обработки в равной степени относится к участку 1 последующей обработки.

Описываемый изобретением способ отличается тем, что регистрирующее устройство 7 записывает параметры предварительной обработки, а устройство 8 планирования определяет участок 1 последующей обработки, в том числе, на основании записанных параметров обработки. Под такими параметрами обработки могут пониматься параметры машины или процесса, выполняемого машиной 5а-с для предварительной обработки во время предварительной обработки. Кроме того, можно записывать и обрабатывать показания датчиков, относящиеся, в частности, к убранной культуре или ее свойствам. Помимо участка последующей обработки можно также определять прочие параметры последующей обработки, основываясь на участке 6 предварительной обработки и записанных параметрах обработки, например, настройки последующей обработки. В частности, можно определять направление последующей обработки на участке 1 последующей обработки, пример чего будет приведен ниже. Предпочтительно, эти дополнительные параметры также передаются на исполняющее устройство 10.

В частности, возможен вариант, в котором параметры обработки будут содержать дополнительную информацию по участку 6 предварительной обработки. Тем самым уточняется, что параметр обработки содержит информацию об участке, соответствующую участку 6 предварительной обработки или иному участку. Так, подобной дополнительной информацией может быть направление движения машины 5а-с для предварительной обработки.

Предпочтительно, этап предварительной обработки содержит предварительную обработку убранной культуры вдоль участка 6 предварительной обработки. Под убранной культурой может пониматься, с одной стороны, первично получаемый в процессе уборки продукт в узком смысле, например, зерно, а также другие составляющие убранной культуры, например, солома. В частности, процесс предварительной обработки может содержать выкладку убранной культуры. В варианте исполнения, представленном на фигуре 1, показаны три машины 5а-с для предварительной обработки, под которыми понимают, в частности, зерноуборочный комбайн 13а-с, выкладывающий в качестве убранной культуры солому, в частности, в форме валка. Выложенная таким образом солома или убранная культура характеризуется направлением выкладки, которое в данном случае противоположно соответствующему направлению движения зерноуборочного комбайна 13а-с. Под выложенной убранной культурой может также пониматься свекла или картофель, выложенный буртами.

В следующем предпочтительном варианте этап последующей обработки содержит последующую обработку предварительно обработанной и (см. приведенный выше пример), в частности, выложенной убранной культуры вдоль участка 1 последующей обработки. Такой процесс последующей обработки может содержать, в частности, подбор выложенной убранной культуры, причем, этот подбор, предпочтительно, осуществляют местами вдоль участка 1 последующей обработки. Иными словами, на определенных других отрезках вдоль участка 1 последующей обработки (на фигуре 1, например, на поворотной полосе 3) последующая обработка не производится.

В альтернативном варианте процесс предварительной или последующей обработки может также включать вспашку поля 2, причем в этом случае под параметром обработки может пониматься глубина вспашки. В данном случае участок 1 последующей обработки может быть определен таким образом, чтобы, например, почва в полосе предварительной обработки рыхлилась более глубоко, так как в этой полосе она сильно уплотнена.

Возможен вариант, в котором параметры обработки, записанные регистрирующим устройством 7, будут содержать свойство предварительно обработанной убранной культуры. Под таким свойством понимают свойство, определенное обработкой убранной культуры, а не только убранной культурой как таковой перед предварительной обработкой. Так, например, предварительная обработка не влияет на сорт убранной культуры. Таким свойством, определяемым обработкой, может быть направление, размер и/или качество предварительно обработанной убранной культуры. Под размером может пониматься, в частности, величина убранной культуры или бурта этой убранной культуры, например, высота, ширина или длина. Эти свойства могут также определяться усилием прессования, с которым убранную культуру выкладывают вдоль участка 6 предварительной обработки. В частности, записанные параметры обработки могут содержать направление выкладки убранной культуры.

Возможен вариант, в котором, как в варианте исполнения, представленном на фигуре 1, участок 6 предварительной обработки будет проходиться более чем одной машиной 5а-с для предварительной обработки, а предварительная обработка, соответственно, будет выполняться более чем одной машиной 5а-с для предварительной обработки. В данном случае предпочтителен вариант, в котором регистрирующее устройство 7 содержит, по меньшей мере, один регистрирующий прибор 14а-с, установленный на соответствующей машине 5а-с для предварительной обработки. В этом случае возможен вариант, в котором каждая машина 5а-с для предварительной обработки будет выполнять предварительную обработку вдоль назначенного ей отрезка 6а-с участка 6 предварительной обработки.

Запись, осуществляемая регистрирующим устройством 7, может опираться на различные источники. В частности, возможен вариант, в котором регистрирующее устройство 7 будет содержать не показанный на фигуре датчик, регистрирующий участок 6 предварительной обработки и/или параметр обработки, под которым, предпочтительно, понимают направление 15а-с движения машины 5а-с для предварительной обработки. В основе датчика может лежать система 16 GPS, что позволяет с помощью данных GPS точнее связать параметр обработки с траекторией участка 6 предварительной обработки. Для повышения точности регистрации участка 6 предварительной обработки определение положения с помощью системы 16 GPS можно дополнить регистрацией колеи участка 6 предварительной обработки, например, с помощью видеокамеры. Впрочем, датчик может использовать любые иные данные, например, полученные по радио или с помощью триангуляции, для определения и записи участка 6 предварительной обработки.

Как правило, между предварительной и последующей обработкой проходит значительное время. Поэтому в предпочтительном варианте исполнения устройство 8 планирования может определять участок 1 последующей обработки до начала последующей обработки машиной 9 для последующей обработки. Предпочтительно, устройство 8 планирования передает информацию об участке 1 последующей обработки на исполняющее устройство 10 до начала последующей обработки. В частности, это может быть выполнено перед прохождением участка 1 последующей обработки машиной 9 для последующей обработки.

С другой стороны, устройство 8 планирования может определять участок 1 последующей обработки одновременно с выполнением последующей обработки. В частности, устройство 8 планирования может определять участок 1 последующей обработки во время выполнения последующей обработки машиной 9 для последующей обработки и, предпочтительно, передавать полученную информацию на исполняющее устройство 10. При этом устройство 8 планирования может также получать с машины 9 для последующей обработки или исполняющего устройства 10 (путем передачи по второму интерфейсу 12b GSM в направлении устройства 8 планирования с машины 9 для последующей обработки) информацию о том, следует ли машина 9 для последующей обработки по полученному участку 1 последующей обработки и если да, то в какой мере, и учитывать эту информацию. Машина 9 для последующей обработки или исполняющее устройство 10 может получать эту информацию при помощи вышеупомянутой системы 16 GPS. Также возможен вариант, в котором устройство 8 планирования на основании ранее обработанного отрезка 17 участка последующей обработки будет динамически корректировать участок 1 последующей обработки. Предпочтительно, в этом случае устройство 8 планирования будет передавать скорректированную информацию об участке 1 последующей обработки на исполняющее устройство 10. Такое отклонение от исходно найденного участка 1 последующей обработки может быть обусловлено, например, непредвиденной необходимостью в ремонте машины 9 для последующей обработки. Объезд, выполняемый в этом случае машиной 9 для последующей обработки, приводит к изменению найденного участка 1 последующей обработки.

Описываемый изобретением способ не ограничивается отдельным полем 2. Кроме того, в варианте, не показанном на фигуре, участок 1 предварительной обработки и участок 1 последующей обработки могут проходить через несколько полей 2 с подлежащей уборке культурой, каждое из которых отделено, по меньшей мере, одной зоной без подлежащей уборке культуры. Соответственно, устройство 8 планирования учитывает несколько таких полей 2 и, по меньшей мере, одну зону без подлежащей уборке культуры при определении участка 1 последующей обработки.

Возможен вариант, в котором последующая обработка или участок 1 последующей обработки будут иметь определенные ограничения. В этом случае устройство 8 планирования, предпочтительно, определяет участок 1 последующей обработки на основании критерия оптимизации, который, в частности, может быть определен пользователем. Такой критерий оптимизации может охватывать несколько аспектов, то есть, предпочтительно, критерий оптимизации содержит несколько критериев нижнего уровня.

Эти критерии нижнего уровня могут иметь различный приоритет, зависящий от их значения. Таким образом, каждому критерию нижнего уровня может быть присвоен уровень приоритета, а устройство 8 планирования будет определять участок 1 последующей обработки, в том числе, с учетом уровней приоритета, присвоенных критериям нижнего уровня. Предпочтительно, эти уровни приоритета определяются пользователем, благодаря чему пользователь имеет возможность изменять их важность.

Обнаружилось, что подбор соломы, выложенной зерноуборочным комбайном 13а-с в виде валка, при помощи тюкового пресс-подборщика 18, который на фигуре 1 вместе с трактором 19, служащим для буксировки тюкового пресс-подборщика 18, изображает машину 9 для последующей обработки, осуществляется эффективнее и с меньшим риском ошибок, если подбор выполняется в направлении, противоположном направлению выкладки убранной культуры, в частности, соломы. Это позволяет вывести соответствующий критерий оптимизации или критерий нижнего уровня такого критерия оптимизации следующим образом. Предположим, что направление выкладки соломы соответствует направлению 15а-с движения машины 5а-с для предварительной обработки, в частности, зерноуборочного комбайна 13а-с. В этом случае машина 9 для последующей обработки должна обрабатывать и, в частности, проходить участок 1 последующей обработки таким образом, чтобы направление 20 последующей обработки, выполняемой машиной 9 для последующей обработки, на соответствующих отрезках участка 1 последующей обработки было противоположно соответствующему направлению 15а-с движения машины 5а-с для предварительной обработки.

В следующем предпочтительном варианте устройство 8 планирования определяет направление 20 последующей обработки, которое местами привязано к участку 1 последующей обработки, и под которым может пониматься, в частности, направление движения при последующей обработке, для выполнения последующей обработки на участке 1 последующей обработки и, предпочтительно, передает его на исполняющее устройство 10. В частности, в этом случае критерий оптимизации может содержать правило, согласно которому на участке 1 последующей обработки направление 20 последующей обработки будет противоположно соответствующему направлению выкладки убранной культуры (то есть, соответствующему направлению 15а-с движения машины 5а-с для предварительной обработки).

В качестве альтернативы или дополнения критерий оптимизации может содержать дополнительные условия или требования, которым, при необходимости, могут быть присвоены уровни приоритета как вышеупомянутым критериям нижнего уровня. Так, предпочтительно, критерий оптимизации может содержать сведение к минимуму длины участка 1 последующей обработки, сведение к минимуму длительности обработки и/или времени прохождения участка 1 последующей обработки, сведение к минимуму расхода топлива машиной 9 для последующей обработки и/или соблюдение максимальной плотности тюка и/или максимально допустимого уплотнения почвы. Эти, а также прочие возможные критерии могут состоять в сложных взаимосвязях между собой. При этом, например, расход топлива машиной 9 для последующей обработки зависит, с одной стороны, от соответствующей машины 9 для последующей обработки, а с другой стороны, от вида и количества убираемой культуры, а также от топологии поля 2, например, от перепада высот. Задание в качестве меры плотности тюка (плотности, с которой тюковый пресс-подборщик 18 спрессовывает подобранную солому в тюки) влияет на возможную скорость машины 9 для последующей обработки на участке 1 последующей обработки.

Аналогично описанному ранее регистрирующему устройству 7, в не показанном на фигуре варианте исполняющее устройство 10 может состоять из нескольких отдельных приборов. Поэтому предпочтителен вариант, в котором исполняющее устройство 10 состоит из нескольких отдельных приборов, каждый из которых связан с соответствующей машиной 9 для последующей обработки.

Под исполняющим устройством 10 может пониматься, с одной стороны, устройство, которое при помощи, например, блока визуализации отображает определенный устройством 8 планирования участок 1 последующей обработки таким образом, чтобы оператор машины 9 для последующей обработки мог вести эту машину вдоль определенного участка 1 последующей обработки. Исполняющее устройство 10 может также содержать устройство рулевого управления машины 9 для последующей обработки или может быть соединено с таким устройством с возможностью передачи данных, благодаря чему машина 9 для последующей обработки будет автоматически удерживаться на участке 1 последующей обработки. Кроме того, исполняющее устройство 10 может активизировать отдельные рабочие агрегаты или прочие функциональные устройства машины 9 для последующей обработки. Это может осуществляться, например, в соответствии с вышеупомянутыми дополнительными параметрами последующей обработки, определяемыми устройством 8 планирования вместе с участком 1 последующей обработки. В частности, при использовании нескольких машин 9 для последующей обработки участок 1 последующей обработки делят на несколько равных отрезков 21а-с участка последующей обработки. В этом случае, предпочтительно, каждая машина 9 для последующей обработки может выполнять последующую обработку вдоль назначенного ей и подлежащего обработке отрезка 21а-с участка последующей обработки.

Наконец, предпочтительно, устройство 8 планирования определяет участок 1 последующей обработки, в том числе, на основании параметров мощности машины 9 для последующей обработки. Примером такого параметра мощности может быть маневренность машины 9 для последующей обработки, например, вышеупомянутого трактора 19 или сцепки из трактора 19 и тюкового пресс-подборщика 18. От этого может зависеть, например, участок, который должна будет пройти машина на поворотной полосе 3 и, возможно, вне поворотной полосы 3 при выезде из области 2а с подлежащей уборке культурой и повторном заезде в эту область. В частности, при использовании нескольких машин 9 для последующей обработки, предпочтительно, устройство 8 планирования может определять соответствующий назначенный отрезок 21а-с участка последующей обработки на основании параметров мощности соответствующей машины 9 для последующей обработки, причем эти параметры мощности могут различаться для различных машин 9 для последующей обработки.

СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

1 участок последующей обработки

2 поле

2а область с подлежащей уборке культурой

3 поворотная полоса

4а, b текущее состояние

5а-с машина для предварительной обработки

6 участок предварительной обработки

7 регистрирующее устройство

8 устройство планирования

8а сервер

9 машина для последующей обработки

10 исполняющее устройство

11а первый коммуникационный интерфейс

11b второй коммуникационный интерфейс

12а первый интерфейс GSM

12b второй интерфейс GSM

13а-с зерноуборочный комбайн

14а-с регистрирующее устройство

15а-с направление движения

16 система GPS

17 отрезок участка последующей обработки

18 тюковый пресс-подборщик

19 трактор

20 направление последующей обработки

21а-с отрезок участка последующей обработки