Манипулятор гибкий

Изобретение относится к области машиностроения, точнее к манипуляторам, и может быть использовано в лесной промышленности, сельском и лесном хозяйствах.

Известен манипулятор гибкий, включающий каретку с приводами, гибкие элементы, крестовину, приводные барабаны, формообразующие и формостабилизирующие элементы (Патент РФ №2250818, кл. B25J 01/02, 2003).

Известный манипулятор гибкий имеет только четыре гибких элемента, что влияет на их нагруженность и высокие требования по их жесткости, длина манипулятора зависит от допустимого растяжения лент, манипулятор не имеет возможности изменять угол наклона отдельной секции.

Наиболее близким к предлагаемому манипулятору гибкому известен манипулятор, включающий основание секции, коленчатый вал, исполнительные звенья, соединенный с соответствующим коленом коленчатого вала и гибкие, предварительно нагруженные связи (патент СССР №1696303, кл. B25J 18/06, 1991).

Недостатком данного манипулятора гибкого являются невысокие воспринимаемые нагрузки, сложное техническое обслуживание, небольшая рабочая область.

Технический результат в предлагаемом решении заключается в повышении жесткости и грузоподъемности манипулятора гибкого при сохранении его гибкости и расширении зоны действия.

Технический результат достигается тем, что манипулятор гибкий, содержащий секции с основаниями, соединенными центральной осью и гибкими предварительно напряженными связями, согласно изобретению, он снабжен управляющими тросами, натянутыми вдоль манипулятора, а ось каждой секции снабжена карданом, при этом гибкие связи выполнены в виде лент, один конец которых шарнирно связан с основанием секции, а другой - закреплен на основании секции посредством фиксаторов.

Манипулятор гибкий включает основания секции 1, связанные центральной осью 2, в которой между основаниями 1 вмонтированы карданы 3. Основания 1 соединены гибкими лентами 4, одними концами шарнирно-связанными с основанием 1, а другим - посредством фиксаторов 5. Манипулятор гибкий снабжен управляющими тросами 6, натянутыми вдоль всей длины манипулятора гибкого.

Манипулятор гибкий работает следующим образом.

Для изменения вылета и радиуса кривизны манипулятора гибкого необходимо изменить длину гибких лент 4 с помощью управляющих тросов 6. С этой целью снимаем фиксаторы 5 с гибких лент 4 посредством известных конструкций электроприводов и передаточных механизмов (не показаны), изменением расстояния между точками крепления гибких лент 4 с основаниями 1 в необходимом направлении и в нужной отдельной секции или всего манипулятора гибкого. В результате этих действий центральная ось 2 изменяет положение своих частей благодаря карданам 3. В результате выше описанных действий изменяет положение основания 1 относительно друг друга, и как результат изменится радиус манипулятора гибкого. После этого фиксаторами 5 закрепляем полученное положение гибких лент 4.

Предлагаемый манипулятор гибкий позволяет повысить грузоподъемность при сохранении гибкости и увеличении жесткости, расширить рабочую зону и применение манипулятора в ограниченном пространстве.