АДАПТИВНЫЙ ЦИФРОВОЙ СПЕКТРАЛЬНЫЙ СЕЛЕКТОР ЦЕЛИ

Предлагаемое изобретение относится к области вооружений и касается средств помехофонозащиты для вращающихся ракет, снарядов и боевых элементов (БЭ) с пассивным инфракрасным (ИК) самонаведением на воздушные и наземные цели (ВЦ и НЦ), излучающие в оптическом диапазоне длин волн. Заявленное техническое решение (TP) касается трехканального адаптивного цифрового спектрального селектора цели (ССЦ) для обозначенных выше систем точного оружия (ТО).

Первые ракеты с тепловыми головками самонаведения (современный термин - оптические головки самонаведения, ОГС) были разработаны в конце 2-й мировой войны в Германии. Они были еще несовершенны, без развязки и стабилизации поля зрения, без стабилизации ракеты вращением, но тем не менее поражали американские и английские бомбардировщики. После войны этот вид ТО получил дальнейшее развитие. В США и СССР одновременно были разработаны, испытаны и приняты на вооружение зенитные ракеты нового типа, стабилизированные вращением малогабаритные носимые "Рэд-АЙ" (США, филиал "Боинга", Сиэтл) и "Стрела" (КБМ, Коломна). Позднее в ходе холодной войны появились и другие типы ракет и снарядов с ИК самонаведением, например, класса "воздух-воздух", "воздух-земля". А затем и самонаводящиеся вращающиеся БЭ, которые сбрасывали с самолетов, или доставлялись в места скоплений бронетанковой техники тактическими ракетами, так называемые разведывательно-ударные комплексы (РУК).

В ходе локальных военных конфликтов все перечисленные типы ТО показали высокую боевую эффективность. Например, во время тройственной агрессии Англии-Франции-Израиля против Египта в 1967 году с целью захвата Суэцкого канала, национализированного Египтом, впервые неожиданно и массированно был применен ПЗРК "Стрела-2". Тогда я, выпускник ЛИАПа по специальности "системы управления зенитных ракет", писал дипломную работу в СКБ1720, ЛОМО, где разрабатывали ОГС для "Стрелы", и со слов наших специалистов, которые были командированы в Египет и во время войны снимали спектры оптического излучения американских "Фантомов", узнал, что всего за три дня "Стрелами" были сбиты более 100 израильских самолетов! В войне 1970 г., наоборот, Израиль неожиданно применил РУК и была уничтожена целая дивизия египетских танков Т-72, что заставило СССР срочно форсировать работы по созданию аналогичных советских РУК.

Такое положение заставило инженеров искать средства защиты самолетов, вертолетов, танков от поражения системами с ИК самонаведением. Вскоре были созданы первые такие средства в виде горящей пиротехники, которые сбрасывали с самолета при пуске зенитных ракет или угрозе такого пуска. Пиротехнические составы содержат топливо, обычно Al и Mg, окислители. Так появилось организованное оптическое противодействие (ООП) в виде первых, еще примитивных ложных оптических целей (ЛОЦ) - пиротехнических трассеров. Так как первые ракеты с ИК самонаведением еще не имели средств помехозащиты, это резко снизило вероятность поражения и боевую эффективность ИК-ракет. Дело в том, что при разделении источников излучения (ИИ) в поле зрения ОГС от ВЦ и ЛОЦ энергетический центр излучения, на который и происходит самонаведение, смещается и ракета проходит мимо цели, давая промахи.

Такое положение заставило разработчиков ракет искать средства помехозащиты на основе анализа отличительных особенностей ВЦ, НЦ и ЛОЦ. Были определены 3 таких отличия, на которых можно классифицировать цель и помеху. Это спектральный, кинематический и пространственный признаки. Не будем касаться 2-го и 3-го, так как тема заявки ССЦ. В 70-е годы в США и СССР почти одновременно появились новые ВЗУР "Стингер" (в переводе Жало) и "Игла". В США в г.Сиэтл на фирме "Боинг" была разработана технология "Stinger Passive Optickal Seeker Technology", сокращенно POST, и новые советские ВЗУР серии "Игла". На них были установлены 2-канальные ССЦ, которые позволяли успешно классифицировать высокотемпературные ЛОЦ (пиротехнические трассеры) и удалять их из электронного тракта ОГС.

Но соревнование продолжилось. Разработчики средств ООП ответили созданием низкотемпературных и комбинированных ЛОЦ (2, 3, 4). Разработчики ракет ответили созданием 3-канальных оптико-электронных следящих координаторов (ОЭСК) и 3-канальных ССЦ (см., например, техническое описание ракеты 9М336 и ПЗРК 9К333 "Верба", РФ). Это позволил вернуть "статус-кво" и увеличить вероятность поражения ВЦ и НЦ в условиях новых типов низкотемпературных и комбинированных ЛОЦ.

В настоящее время технологии эффективных средств помехозащиты еще далеки от завершения, несмотря на применение 3-канальных ССЦ, и дифирамбы в адрес якобы "лучшей в мире "Вербы" преждевременны. Имея нужные знания и опыт в данной области, постараюсь кратко осветить все сложности и трудности решения проблем помехофонозащиты и разработки систем ИК-самонаведения.

1. Основной ИИ ВЦ - это нагретое сопло двигателя и факел раскаленных продуктов горения авиационного керосина реактивной струи ТРД (для самолетов) или газотурбинного двигателя (для вертолетов). Таким образом, вид, спектральный состав и характер оптического излучения (ОИ) зависит как от типа цели, так и типа двигателя (например, обычный ТРД, двухконтурный, с дожиганием топлива, с управляемым вектором тяги, когда сопло полностью открыто и т.д.). Кроме того, на характер ОИ оказывает влияние состояние атмосферы (погода), от которой зависят коэффициенты пропускания некоторых длин волн ОИ, но самую главную роль играют раскаленные газы CO₂ и Н₂О, как основные продукты горения керосина.

2. Яркость, энергия и спектр ОИ ВЦ и НЦ могут изменяться по мере сближения ракеты, снаряда, или БЭ от пороговой величины 1.5⋅10^-16 Вт/см² до значений, превосходящие в 10⁵ раз. Также могут изменяться соотношения уровней сигналов основного и вспомогательных каналов не только в зависимости от применяемых типов ЛОЦ, но и по мере сближения ракеты с целью. Например, при применении высокотемпературной помехи (трассеров) в дальней зоне отношение уровней сигналов ОК и ВК 0,2-0,3, а по мере сближения с целью до 200-300 м оно может увеличиваться до 0.8-0,9 за счет увеличения уровней сигналов видимой и ближней ИК-области длин волн.

3. Спектр излучения ВЦ изменяется в зависимости от ракурса. Так, при пуске ракеты "навстречу" сопло почти полностью экранируется фюзеляжем ВЦ, и в этом случае ОИ сопла ТРД ракета почти не воспринимает. При пуске "вдогон", наоборот, сопло и факел реактивной струи полностью открыты, а на боковых ракурсах могут быть открыты лишь частично.

4. Кроме перечисленных факторов задачу селекции усложняет неопределенность в том, какими типами ЛОЦ снабжены вероятные ВЦ и НЦ, которые постоянно совершенствуются.

Таким образом, в условиях сложной помехофоноцелевой обстановки системы самонаведения даже оснащенные многоканальными ОЭСК и ССЦ не в состоянии обеспечить необходимый уровень и эффективность помехозащиты. Для оптимального функционирования малого (оптико-электронная следящая система ОЭСС), включая ССЦ, и большого контура наведения ракет, снарядов и БЭ с ИК-самонаведением необходимо вводить адаптацию, т.е. приспособляемость к изменяющимся условиям, например, путем изменения режимов работы, параметров, алгоритмов обработки данных (сигналов), структуры для компенсаций начальной неопределенности и изменяющихся условий.

Также следует отметить, что решение обозначенных задач требует перехода на цифровые формы представления информации (сигналов) и цифровые алгоритмы обработки сигналов (ЦОС). Цифровые системы имеют ряд преимуществ перед аналоговыми: характеристики систем с ЦОС абсолютно стабильны и не изменяются при изменении внешних условий (температура, влажность и т.д.), при ЦОС возможна реализация ряда операций преобразования сигналов, принципиально не реализуемых на аналоговых элементах, ЦОС обеспечивает сопрягаемость с бортовыми контроллерами и компьютерами.

Однако в нашей стране, в отличие от США, исторически сложилось, что все постепенно возникающие и усложняющиеся задачи, в том числе и селекции, разработчики ракет, снарядов и БЭ решали постепенно путем аппаратного усложнения ОЭСС и ОГС, в основном, за счет введения в аналоговый электронный тракт, в его прямые, обратные и перекрестные связи различных нелинейных корректирующих устройств, аналоговых асинхронных и синхронных фильтров, и прочих звеньев, имеющих сложные передаточные функции.

Известен 2-канальный ССЦ (5) "Иглы", содержащий пиковые (амплитудные) детекторы основного (ОК) и вспомогательного (ВК) каналов. Входы детекторов соединены через вращающееся контактное устройство (ВКУ) с выходами предварительных импульсных усилителей (ИУ) с однократным дифференцированием сигналов, расположенных на роторе-магните астатического 3-степенного следящего гироскопа ОЭСК, совмещенного с оптической системой. Выходы пиковых детекторов соединены со схемой сравнения, которая соединена с формирователем "стробов" принадлежности сигналов цели или помехе. Если Uок-Uвк>0, ИИ классифицируется как ВЦ, а при Uок-Uвк<0 как помеха.

Известный ССЦ обеспечивает селекцию только высокотемпературных ЛОЦ и неэффективен при использовании низкотемпературных и комбинированных ЛОЦ. Аналоговая реализация требует его сложной настройки сначала на имитаторе сигналов, а затем в натурных испытаниях, а аналоговая реализация не дает сопряжения с ЦОС и компьютерами.

Известен 3-канальный ССЦ ВЗУР 9М336 ("Верба"), который содержит 3 пиковых детектора и схему сравнения 3-х напряжений с их выходов. Использование 3-х каналов спектроделения дает такому ССЦ более богатые возможности селекции как высоко-, так и низкотемпературных ЛОЦ. Я на 99% предполагаю, что ССЦ "Вербы" не использует ЦОС и не имеет нужной адаптации для работы в условиях сложной помехофоноцелевой обстановки. Могу на 99% также утверждать, что ССЦ не настроен в натурных условиях функционирования.

Целью изобретения является повышение уровня и эффективности помехофонозащиты в условиях сложной помехофоноцелевой обстановки за счет введения адаптации и ЦОС.

Прежде чем перейти к разделу, введением каких новых признаков достигается поставленная цель, кратко рассмотрим теоретические основы и использованные математические соотношения. Из теории спектральной селекции известно, что наиболее полно характеризуют ВЦ, НЦ, ЛОЦ и фоны отличительные спектральные признаки, выраженные в отношениях значений уровней каналов Uок, Uвк1, Uвк2:

где Uок - уровень сигнала основного канала, фотоприемник которого имеет максимум спектральной чувствительности в средней ИК области, Uвк1 - уровень сигнала 1-го вспомогательного канала, фотоприемник которого имеет максимум спектральной чувствительности в ближней ИК области, Uвк2 - уровень сигнала 2-го вспомогательного канала, фотоприемник которого имеет максимум спектральной чувствительности в видимой или ультрафиолетовой области.

Для упрощения ЦОС и снижения затрат технических средств эти отношения удобнее выразить в виде:

Ui>α к Uj, и Uj<α к Uj , где:

1. Ui, Uj - значения взвешенных уровней сигналов сравниваемых зон областей спектра;

2. α к - соответствующий весовой коэффициент отношений взвешенных уровней сигналов.

Теперь переходим к следующему разделу описания. Заявленная цель в ССЦ, содержащем 3 канала спектроделения ОК, ВК1, и ВК2, 3 пиковых детектора сигналов ОК, ВК1, и ВК2, схему сравнения уровней сигналов с выходов пиковых детекторов, и формирователь "стробов" принадлежности сигналов цели и помехи, причем выходы пиковых детекторов подключены к входам схемы сравнения, выходы схемы сравнения подключены к входам формирователя "стробов", которые поступают в электронный тракт ОЭСС на вход формирователя сигнала управления исполнительным элементом, ротором-магнитом, следящего гироскопа ОЭСК, достигается тем, что в ССЦ вводятся корректоры сигналов ОК, ВК1 и ВК2 в виде последовательно соединенных дифференцирующего элемента, преобразователя биполярного сигнала в униполярный и бинарного квантователя, выходы которых соединены входами 3-х управляемых кодом делителей напряжения, выходы делителей соединены с входами 3-х компараторов, выходы компараторов соединены с входами 3-х анализаторов, а также введен задатчик коэффициентов деления управляемых делителей и логических переключательных функций анализаторов, выходы которого подключены к вторым входам делителей и вторым входам анализаторов.

Введение совокупности обозначенных выше признаков обеспечивает переход к ЦОС и заявленный технический результат - адаптацию при стрельбе по различным типам целей и в условиях применения различных типов ЛОЦ в первичной заявке путем ручного регулирования. Это не означает невозможности адаптации программными средствами и установки в структуру ССЦ контроллера адаптации (это тема следующей заявки).

В предложенном техническом решении (TP) использованы известные компоненты и схемотехнические решения, что соответствует критерию промышленной применимости. Новизну и изобретательский уровень показывает отсутствие в обозначенной области ТО с ИК-наведением адаптивных ССЦ. В общем уровне науки и техники ЦОС многие принципы нелинейной цифровой фильтрации известны, но они непригодны для применения во вращающихся ракетах с широтно-имульсной модуляцией сигналов, так как в нашем случае ЦОС должна производиться синхронно по частоте и фазе вращения ротора следящего гироскопа и ракеты. В известных TP переход от аналоговой формы представления и преобразования сигналов к цифровой, как правило, основан на тактируемом АЦП преобразовании сигналов. Этот путь для вращающихся ракет и других носителей, работающих в режиме вращения, не оптимален. Он требует дополнительных устройств ввода (интерфейсов), сопряжения и синхронизации по частоте и текущей фазе вращения ротора гироскопа и ракеты. Но предложенное TP заимствовано у природы. Сетчатка глаз человека и животных еще до поступления зрительной информации в мозг производит для выделения контуров малоразличимых по яркости предметов трехкратное пространственное дифференцирование. Первое дифференцирование слабых по градиенту яркости контуров дает "колокол" с гауссовским распределением яркости, второе подчеркивает энергетический центр, третье границы контуров. В известных ОЭСК "колокол" есть изначально, а в предварительных ИУ сигналов фотоприемников применяют только однократное дифференцирование. В предложенном TP введен второй дифферециатор, который производит второе дифференцирование сигналов ОК, ВК1 и ВК2, которое обеспечивает выделение пересечений нулевого уровня сигналов на границах пятна аберрации. Введение этого нового неизвестного ранее признака в свою очередь позволяет провести бинарное квантование сигналов с синхронным по частоте и фазе выделением как отрезков ширины импульсов, так и уровней их амплитудой таким более простым путем перейти к ЦОС. Этот вновь введенный признак обладает полной новизной, а в совокупности с другими, известными из теории и практики ЦОС, позволяет перейти к цифровой форме представления, обработки и адаптации. Это доказывает неочевидность и соответствие предложенного TP изобретательскому уровню.

На Фиг. 1 представлена структурная схема примера исполнения адаптивного цифрового ССЦ и его связей с ОЭСК и формирователем сигнала управления исполнительным элементом ОЭСС, на Фиг. 2 - корректор сигналов ОК, ВК1 и ВК2, на Фиг. 3 - извлечение из структурной схемы с иллюстрацией принципа адаптации путем задания переменных весовых коэффициентов и переменных переключательных логических функций анализаторов, на Фиг. 4 - временные диаграммы работы аналоговой части корректора.

ССЦ (1), представленный на Фиг. 1, содержит корректор 1-1 сигналов ОК, корректор 1-2 сигналов ВК1, корректор 1-3 сигналов ВК2, управляемые кодом делители 2-1, 2-2, 2-3 напряжений каналов ОК, ВК1 и ВК2, компараторы 3-1, 3-2 и 3-3 сигналов с выходов делителей, анализаторы 4-1, 4-2 и 4-3 формирования "стробов" принадлежности сигналов ВЦ, ЛОЦ (активные помехи) и фонам, задатчик кодов адаптации 5, т.е. переменных логических функций анализаторов и переменных коэффициентов деления (соответствующим заданным весовым коэффициентам). Также на Фиг. 1 изображена часть 3-канального ОЭСК 2 с импульсными усилителями 6, 7 и 8 с однократным дифференцированием сигналов ОК, ВК1 и ВК2, а также часть ОЭСС с формирователем 9 сигнала управления исполнительным элементом (т.е. ротором-магнитом следящего гироскопа, совмещенного с оптической системой).

Корректор 1-1 сигналов ОК, изображенный на Фиг. 2, содержит дифферециатор 1-1-1, преобразователь 2-1-1, биполярного сигнала в униполярный, двусторонний амплитудный (пиковый) детектор верхнего 3-1-1 и нижнего 3-1-1 уровней сигналов ОК, переменные резисторы R1, R2, R3, вычитатели 5-1-1 и 6-1-1 напряжений, пороговые элементы 7-1-1, 8-1-1, 9-1-1, 10-1-1, диоды д1, д2, конденсатор С и монтажное "И".

На Фиг. 3 изображено извлечение из структурной схемы, изображенной на Фиг. 1, с подробным схемотехническим раскрытием схемы задания переменных коэффициентов деления (т.е. весовых коэффициентов), и переменных переключательных функций анализаторов с конкретным примером в виде таблицы истинности. На Фиг. 3 изображены задатчик 5, содержащий наборное поле 5-1, регистры 5-2 кодов коэффициентов деления и 5-3 переменных логических переключательных функций анализаторов, управляемый кодом делитель 2-1 напряжений, содержащий линейку 2-1-1 резисторов и коммутатор 4 на 1, и мультиплексор 4-1, на информационные входы Y1, Y2…Y8 которого с задатчика 5 поступает заданная функция Y=f(X), приведенная в таблице истинности, а на входы А0, A1, А2 в виде логических нулей и единиц поступают сигналы Х1, Х2, Х3 с выходов компараторов 3-1, 3-2, 3-3 (см. Фиг. 1).

На Фиг. 4 изображены временные диаграммы, иллюстрирующие работу аналоговой части ССЦ 1. С выходов ИУ 6, 7, 8 на входы корректоров 1-1, 1-2, 1-3 поступают однократно дифференцированные сигналы а, б, в, которые второй раз дифференцируются, преобразуются в униполярную форму (сигналы г, д, е) и затем квантуются на два уровня (сигналы к, л, м) бинарными квантователями нелинейных корректоров 1-1, 1-2, 1-3 основного ОК и двух вспомогательных каналов ВК1 и ВК2. На диаграммах обозначены: U - уровень сигналов, W - угловая частота вращения ротора-магнита гироскопа 3-канального оптико-электронного следящего координатора (ОЭСК) 2, t - время, n - номер текущего оборота ротора гироскопа.

Адаптивный цифровой спектральный селектор цели (ССЦ) 1, укрупненно представленный структурной схемой на Фиг. 1, и более подробно примерами схемотехнических решений корректоров (Фиг. 2), управляемых кодом делителей напряжений и анализаторов (Фиг. 3), содержит корректоры 1-1, 1-2, 1-3 каналов ОК, ВК1, ВК2, соответственно, выходы которых соединены со входами делителей 2-1, 2-2, 2-3 напряжений, выходы делителей соединены со входами компараторов 3-1, 3-2, 3-3, выходы компараторов соединены с 1-й линией входов А0, А1, А2 анализаторов. В представленном ССЦ адаптация реализуется аппаратными средствами. Для этого используется задатчик 5 коэффициентов деления и логических переключательных функций анализаторов, выходы которого подключены к входам А0, А1 задания весовых коэффициентов делителей 2-1, 2-2, 2-3 и к входам 1, 2…8 анализаторов для задания логики переключательных функций анализа пространства спектральных признаков. Сигнал ОК и сигналы с выходов анализаторов поступают на входы формирователя 9 сигнала управления ротором-магнитом ОЭСК, который является исполнительным элементов (ИО) ОЭСС. Формирователь 9 выполняется по типовой известной схеме (см., например, патент РФ №2093850 "Устройство формирования сигнала управления исполнительным элементом оптико-электронных следящих систем").

Адаптивный цифровой ССЦ, представленный на Фиг. 1, 2, 3, работает следующим образом. Однократно дифференцированные сигналы с выходов ИУ ОЭСК 2 поступают на входы корректоров 1-1, 1-2, 1-3 ОК, ВК1 и ВК2, где второй раз дифференцируются, преобразуются в униполярную форму и квантуются на два уровня бинарными квантователями (БК) (см. Фиг. 2, 4). БК с минимальными информационными потерями производят преобразование аналоговых амплитудно-широтно-импульсно модулированных сигналов в прямоугольные бинарные с сохранением всех информационных признаков и параметров первичных аналоговых импульсов от цели, помех и фонов. Кроме того, БК служит для сглаживания шумов и гистерезисного устранения "просечек" на фронтах полученных прямоугольных импульсов. Для этого в БК происходит автоматическая "привязка" экстремальных уровней импульсов к опорным верхнему и нижнему уровням сигналов ОК, ВК1, ВК2 и вводится динамический порог квантования. Для настройки БК к выходам двухстороннего амплитудного детектора 3-1-1, 4-1-1 подключены переменные резисторы R1, R2, R3 (см. Фиг. 2). Можно использовать и другие известные БК, например, основанные на методах Фукинуки, Моррина или гистерезисного сглаживания.

Аппаратная адаптация реализуется следующим образом. С пункта целеуказания, управления огнем и распределения целей стрелку сообщают тип ВЦ, предполагаемый ракурс стрельбы и ожидаемое ООП, а фоновую обстановку стрелок видит сам. Стрелок вводит все эти данные в задатчик 5, в наборном поле которого, например на матрице, записаны коды оптимальных весовых коэффициентов и логических функций анализа пространства спектральных признаков для различных фонопомехоцелевых ситуаций. Коды фонопомехоцелевой обстановки, которые выбрал стрелок, с наборного поля 5-1 поступают на регистры 5-2 и 5-3 задатчика, а с них на входы А0, А1 делителей 2-1, 2-2, 2-3 и входы 1, 2, 3…8 анализаторов 4-1, 4-2, 4-3. Коды, поступающие на управляемые делители через коммутаторы, задают оптимальные для данной обстановки весовые коэффициенты α1, α2, α3. Для упрощения схемы на Фиг. 1, 3 выбраны только 4 градации весовых коэффициентов (0,25, 0,5, 0,75, 1), но весовые коэффициенты можно задавать и точнее на 8, 16 и более градаций. Коды, поступающие с задатчика 5 на входы 1, 2…8 мультиплексоров анализаторов 4,1, 4-2, 4-3, задают оптимальные переключательные функции с наибольшей мерой разделимости пространства спектральных признаков цели, помехи (ЛОЦ) и фонов конкретной обстановки боевого применения. Эти функции определяют предварительно расчетным путем или на модели на основе изучения, или имитации спектров реальных целей противника, реальных ЛОЦ и фонов. На Фиг. 3 приведен пример логической функции в виде таблицы истинности для селекции ВЦ от высокотемпературной ЛОЦ. Логические переменные X1, Х2, Х3 формируются на выходах компараторов 3-1, 3-2, 3-3 и поступают на входы А0, A1, А2 мультиплексоров анализаторов 4-1, 4-2, 4-3. Переменные переключательные функции можно задавать и без мультиплексоров на основе других известных из алгебры логики и дискретной математики схемотехнических решений.

Таким образом, на выходах анализаторов формируются прямоугольные "стробы" принадлежности импульсов цели, ЛОЦ или фоновым образованиям Y1=f1(X), Y2=f2(X), Y3=f3(X), где для каждой функции учтены свои оптимальные весовые коэффициенты и оптимальные функции анализа пространства спектральных признаков с наибольшей мерой разделимости цели, ЛОЦ и фонов. Переменные весовые коэффициенты и переключательные функции оптимизируют сначала на модели с использованием имитаторов сигналов, после чего окончательно корректируют на натурных испытаниях. При использовании вместо аппаратной реализации адаптации программной функциональные возможности ССЦ можно увеличить, а трудоемкость настроек уменьшить путем введения программ самоалгоритмизации и самообучения по реальным целям и помехам. (Заявлено мной отдельно, заявка №2015136070/12(055197) "Способ адаптивной спектральной селекции целей").

Как показано выше, предложенное TP имеет новизну, изобретательский уровень и промышленную применимость. Технология и производство 3-канальных ОЭСК освоены на ОАО, ЛОМО, Санкт-Петербург для ПЗРК "Верба".

ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. А.А. Красовский и др., "Основы теории и проектирования одноканальных вращающихся ракет", ВВИА им. Жуковского, Оборонгиз, 1963.

2. В. Розанов, "Зарубежное военное обозрение. Авиационные средства противодействия ракетам с инфракрасными головками самонаведения", 1977.

3. "Зарубежное военное обозрение, Средства борьбы с электронно-оптической аппаратурой", 2015.

4. Патент США №5030465, патенты Беларуси №7524, 16509, патент РФ N92403531.

5. Техническое описание комплекса 9К38М "Игла", Оборонгиз, 1980; - аналог.

6. ВЗУР 9М336 "Верба" – прототип,

а также авторские свидетельства по темам ОЭСК, ОЭСС, ОГС к управляемым вращающимся ракетам, снарядам и боевым элемента №№195839, 213317, 214409, 233041, 236968, 236947, 235948, 258598, 261198, 270481, 283003, 286187, 298492, 301547, 301265, 317301, 317759, 320963, 323213, 328661.