×
20.04.2016
216.015.3461

Результат интеллектуальной деятельности: ЖИДКОСТНЫЙ РАКЕТНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Изобретение относится к области ракетной техники, а именно к камерам жидкостных ракетных двигателей. Жидкостный ракетный двигатель содержит турбонасосный агрегат, газогенератор, агрегаты питания и регулирования, камеру со смесительной головкой, содержащей наружное, среднее и огневое днища, скрепленные между собой форсунками, штифтами, пайкой и сваркой. Форсунки горючего и окислителя расположены в шахматном порядке в огневом днище с переходом в периферийной зоне головки к расположению по окружностям. Штифты расположены на окружности в периферийной зоне смесительной головки. Расположенные на сторонах квадрата в центральной части смесительной головки форсунки, а также форсунки, находящиеся для каждой из сторон квадрата на двух лучах, протяженных от квадрата к периферии, выполнены выступающими в огневую полость камеры за огневое днище, образуя антипульсационные перегородки. Каждая периферийная выступающая относительно огневого днища форсунка является форсункой горючего и расположена в местах пересечения окружности расположения штифтов с указанными лучами расположения выступающих форсунок. Лучи являются продолжением сторон квадрата и соединяют его вершины с периферийной зоной смесительной головки. В каждом штифте выполнено как минимум три канала, соединяющих полость камеры сгорания с полостью, образованной средним и огневым днищами, причем выходная часть указанных каналов расположена параллельно оси камеры сгорания. Изобретение обеспечивает повышение удельного импульса и высокое качество смесеобразования. 4 ил.
Основные результаты: Жидкостный ракетный двигатель, характеризующийся тем, что он содержит как минимум один турбонасосный агрегат, как минимум один газогенератор, агрегаты питания и регулирования, камеру со смесительной головкой, содержащей наружное, среднее и огневое днища, скрепленные между собой форсунками, штифтами, пайкой и сваркой, при этом форсунки горючего и окислителя расположены в шахматном порядке в огневом днище с переходом в периферийной зоне головки к расположению по окружностям, а штифты расположены на окружности в периферийной зоне смесительной головки, при этом расположенные на сторонах квадрата в центральной части смесительной головки форсунки, а также форсунки, находящиеся для каждой из сторон квадрата на двух лучах, протяженных от квадрата к периферии, выполнены выступающими в огневую полость камеры за огневое днище, образуя антипульсационные перегородки, при этом каждая периферийная выступающая относительно огневого днища форсунка является форсункой горючего и расположена в местах пересечения окружности расположения штифтов с указанными лучами расположения выступающих форсунок, при этом лучи являются продолжением сторон квадрата и соединяют его вершины с периферийной зоной смесительной головки, а в каждом штифте выполнено как минимум три канала, соединяющих полость камеры сгорания с полостью, образованной средним и огневым днищами, причем выходная часть указанных каналов расположена параллельно оси камеры сгорания.

Изобретение относится к области ракетной техники, а именно к камерам жидкостных ракетных двигателей и входящим в них устройствам и деталям, и может быть использовано при создании высокоэкономичных ЖРД для перспективных средств выведения.

Известна смесительная головка камеры ЖРД SSME, содержащая корпус, в котором установлено 600 форсунок, расположенных 13-ю концентрическими рядами. Форсунки выполнены в виде двойных коаксиальных трубок и являются двухкомпонентными. Смесительная головка также содержит форсунки, которые выступают из огневого днища, образуя антипульсационные перегородки в виде кольца с 5 расходящимися лучами от центра к периферии лучами. (Энциклопедия "Космонавтика", гл. ред. В.П. Глушко, М., 1985, стр. 382).

Недостатком указанной головки является то, что конструкция антипульсационных перегородок применима для смесительных головок с расположением форсунок по концентрическим окружностям. Данная конструкция неприемлема для шахматного расположения форсунок, которое имеет место в ряде смесительных головок современных ЖРД ("Конструирование и проектирование жидкостных ракетных двигателей"/ Под общей редакцией Г.Г. Гахуна. М.: Машиностроение, 1989 г., стр. 130, рис. 7, 5).

Известна камера ЖРД РД-107, работающая на жидком кислороде и керосине. В смесительной головке камеры ЖРД РД-107 по концентрическим окружностям установлены двухкомпонентные форсунки. На периферии смесительной головки равномерно по двум концентрическим окружностям установлены штифты (Альбом конструкций ЖРД, часть 3, составленный под руководством В.П. Глушко, Военное издательство Минобороны СССР. М., 1969, стр. 36, фиг. 52). Смесительная головка имеет огневое, среднее и наружное днища.

Недостаток этой головки в том, что в камерах с такой смесительной головкой возможна высокочастотная неустойчивость рабочего процесса.

Известна смесительная головка камеры ЖРД РД-111 (см. вышеуказанный «Альбом конструкций ЖРД», стр. 155, фиг. 379), содержащая форсунки для подачи компонентов топлива, установленные в наружном, среднем и огневом днищах. Днища скреплены между собой форсунками, штифтами, пайкой и сваркой. Форсунки горючего и окислителя выполнены однокомпонентными и расположены в шахматном порядке в огневом днище с переходом в периферийной зоне головки к расположению по окружностям. На периферии смесительной головки расположены равномерно по окружностям штифты.

Недостатком указанной головки является то, что в нем возможна в отдельных экземплярах камер высокочастотная неустойчивость рабочего процесса, особенно в условиях форсированных режимов.

Известна смесительная головка камеры ЖРД, содержащая наружное, среднее и огневое днища, скрепленные между собой форсунками, штифтами, пайкой и сваркой, форсунки горючего и окислителя выполнены однокомпонентными и расположены в шахматном порядке в огневом днище с переходом в периферийной зоне головки к расположению по окружностям, штифты расположены на окружности в периферийной зоне смесительной головки, при этом расположенные на сторонах квадрата в центральной части смесительной головки форсунки, а также форсунки, находящиеся для каждой из сторон квадрата на двух лучах, протяженных от стороны квадрата к периферии, выполнены выступающими в огневую полость камеры за огневое днище, образуя антипульсационные перегородки, при этом каждая периферийная выступающая относительно огневого днища форсунка является форсункой горючего и расположена в местах пересечения окружности штифтов с указанными лучами расположения выступающих форсунок (патент РФ №2205973, МПК:F02K 9/52, F02K 9/62).

Основными недостатками данной смесительной головки является недостаточно высокая экономичность рабочего процесса, связанная со следующими факторами.

Достаточно большая часть форсунок, используемых для образования антипульсационных перегородок, работает в нерасчетном режиме из-за того, что указанные форсунки имеют длину больше, чем остальные, и их зона смесеобразования и горения отнесена дальше в камеру сгорания. Это приводит к неравномерности распределения компонентов по сечению головки, различной расходонапряженности, и, как следствие, потерям удельного импульса тяги.

Имеют место потери, связанные с неравномерностью, вызванной различием шагов между форсунками при переходе от шахматного расположения форсунок к их расположению по концентрическим окружностям.

Расположение штифтов в смесительной головке между форсунками и стенкой камеры ведет к росту диаметральных размеров камеры, ее массы и массы двигателя в целом.

Известен жидкостный ракетный двигатель, содержащий камеру со смесительной головкой, включающей корпус, блок подачи окислителя, блок подачи горючего, огневое днище, коаксиальные соосно-струйные форсунки, расположенные в смесительной головке по концентрическим окружностям и образующие центральную и периферийную зоны, и включающие полый наконечник, соединяющий полость окислителя с зоной горения, втулку, охватывающую с зазором наконечник и соединяющую полость горючего с зоной горения, как минимум один газогенератор, как минимум один турбонасосный агрегат, агрегаты питания и регулирования (Гахун Г.Г. и др. Конструкция и проектирование жидкостных ракетных двигателей. М.: Машиностроение, 1989 г., 420 стр. ЖРД SSME, стр. 93-94 - прототип)

Указанный двигатель работает следующим образом.

Окислитель из полости блока подачи окислителя по каналам внутри форсунок поступает в камеру сгорания для дальнейшего использования.

Горючее из полости блока охлаждения огневого днища по втулкам форсунок подается в камеру сгорания. Генераторный газ из полости блока генераторного газа по каналам внутри форсунок поступает в камеру сгорания.

Основными недостатками данного ЖРД является недостаточно высокое значение полноты рабочего процесса, обусловленное несовершенством принятой системы смесеобразования.

Задачей изобретения является устранение указанных недостатков и создание ЖРД с высоким качеством смесеобразования, которое бы обеспечивало высокий удельный импульс ЖРД.

Решение указанной задачи достигается тем, что предложенный жидкостный ракетный двигатель, согласно изобретению, содержит как минимум один турбонасосный агрегат, как минимум один газогенератор, агрегаты питания и регулирования, камеру со смесительной головкой, содержащей наружное, среднее и огневое днища, скрепленные между собой форсунками, штифтами, пайкой и сваркой, при этом форсунки горючего и окислителя расположены в шахматном порядке в огневом днище с переходом в периферийной зоне головки к расположению по окружностям, а штифты расположены на окружности в периферийной зоне смесительной головки, при этом расположенные на сторонах квадрата в центральной части смесительной головки форсунки, а также форсунки, находящиеся для каждой из сторон квадрата на двух лучах, протяженных от квадрата к периферии, выполнены выступающими в огневую полость камеры за огневое днище, образуя антипульсационные перегородки, при этом каждая периферийная выступающая относительно огневого днища форсунка является форсункой горючего и расположена в местах пересечения окружности расположения штифтов с указанными лучами расположения выступающих форсунок, при этом лучи являются продолжением сторон квадрата и соединяют его вершины с периферийной зоной смесительной головки, а в каждом штифте выполнено, как минимум три канала, соединяющих полость камеры сгорания с полостью, образованной средним и огневым днищами, причем выходная часть указанных каналов расположена параллельно оси камеры сгорания.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на на фиг. 1 - показан общий вид предложенного ЖРД, на фиг. 2 - выносной элемент А продольный разрез смесительной головки, на фиг. 3 - вид Б - вид смесительной головки спереди, на фиг. 4 - продольный разрез двухкомпонентной форсунки, образующей антипульсационные перегородки.

Смесительная головка камеры предложенного ЖРД содержит наружное 1, среднее 2 и огневое 3 днища, скрепленные между собой форсунками 4 горючего и форсунками 5 окислителя, штифтами 6. Расстояние между днищами и объемы межфорсуночных полостей определяются размерами форсунок 4 и 5.

Форсунки горючего 4 и окислителя 5 выполнены однокомпонентными и расположены в шахматном порядке в огневом днище 3 с переходом в периферийной зоне головки 7 к расположению по окружностям. Штифты 6 расположены на окружности в периферийной зоне 7 смесительной головки. Форсунки 8, расположенные на сторонах квадрата 9 в центральной части 10 смесительной головки, а также форсунки 11, находящиеся для каждой из сторон квадрата 9 на двух лучах 12, протяженных от квадрата к периферии, выполнены выступающими в огневую полость камеры за огневое днище 3, образуя антипульсационные перегородки 13. Каждая периферийная выступающая относительно огневого днища 3 форсунка 8 является форсункой горючего и расположена в местах пересечения окружности расположения штифтов с указанными лучами расположения выступающих форсунок. Указанные лучи 12 являются продолжением сторон квадрата 9 и соединяют его вершины с периферийной зоной 7 смесительной головки. В каждом штифте 6 выполнено как минимум три канала 14, соединяющих полость камеры сгорания с полостью, образованной средним 2 и огневым 3 днищами, причем выходная часть указанных каналов 15 расположена параллельно оси камеры сгорания.

Камера предложенного ЖРД включает в себя регенеративно охлаждаемую профилированную цилиндрическую часть 16 с критическим сечением 17 и соплом 18.

В состав предложенного ЖРД также входят один турбонасосный агрегат 19, один газогенератор 20, агрегаты питания и регулирования 21.

Предложенный ЖРД работает следующим образом.

Турбонасосный агрегат 19 приводится в действие продуктами сгорания компонентов топлива, получаемыми в газогенераторе 20. При помощи турбонасосного агрегата компоненты топлива подаются в соответствующие полости смесительной головки. Управление работой агрегатов ЖРД, в частности, турбонасосного агрегата 19 и газогенератора 20, осуществляется при помощи агрегатов питания и регулирования 21.

Поступившие в смесительную головку компоненты топлива далее распределяются следующим образом. Окислитель из полости окислителя по форсункам окислителя 5 поступает в камеру сгорания. Горючее из полости горючего по форсункам горючего 4 поступает в камеру сгорания, где перемешивается с окислителем, воспламеняется и сгорает.

При горении, на режиме запуска, могут возникать высокочастотные колебания, ведущие к неустойчивости процесса горения, связанные с нестационарностью переходных режимов запуска. Для предотвращения возможности появления таких процессов, поверхность огневого днища 3, при помощи квадрата 9 и лучей 12, состоящих из выступающих форсунок 8 и 11, и образующих антипульсационные перегородки 13, разделена на несколько изолированных друг от друга зон, что препятствует распространению колебаний из одной зоны в другую. В этом случае, при возникновении колебаний в одной зоне они не распространяются далее по всему огневому днищу и затухают.

Для обеспечения требуемого качества смесеобразования и защиты огневых стенок камеры от прогаров часть расхода горючего подается через каналы 14 штифтов 6, которые в этом случае играют роль однокомпонентных форсунок.

Компоненты топлива из форсунок поступают в полость профилированной цилиндрической части 16, воспламеняются и сгорают. Продукты сгорания компонентов топлива поступают к критическому сечению 17, проходят через него и расширяются в сопле 18, создавая при этом тягу. Выполнение форсунок, образующих антипульсационные перегородки, двухкомпонентными, позволит улучшить качество смесеобразования, за счет обеспечения подачи горючего и окислителя в одной плоскости.

Использование предложенного технического решения позволит создать надежную и устойчиво работающую смесительную головку ЖРД при высоком качестве смесеобразования, которое обеспечит высокий удельный импульс ЖРД.

Жидкостный ракетный двигатель, характеризующийся тем, что он содержит как минимум один турбонасосный агрегат, как минимум один газогенератор, агрегаты питания и регулирования, камеру со смесительной головкой, содержащей наружное, среднее и огневое днища, скрепленные между собой форсунками, штифтами, пайкой и сваркой, при этом форсунки горючего и окислителя расположены в шахматном порядке в огневом днище с переходом в периферийной зоне головки к расположению по окружностям, а штифты расположены на окружности в периферийной зоне смесительной головки, при этом расположенные на сторонах квадрата в центральной части смесительной головки форсунки, а также форсунки, находящиеся для каждой из сторон квадрата на двух лучах, протяженных от квадрата к периферии, выполнены выступающими в огневую полость камеры за огневое днище, образуя антипульсационные перегородки, при этом каждая периферийная выступающая относительно огневого днища форсунка является форсункой горючего и расположена в местах пересечения окружности расположения штифтов с указанными лучами расположения выступающих форсунок, при этом лучи являются продолжением сторон квадрата и соединяют его вершины с периферийной зоной смесительной головки, а в каждом штифте выполнено как минимум три канала, соединяющих полость камеры сгорания с полостью, образованной средним и огневым днищами, причем выходная часть указанных каналов расположена параллельно оси камеры сгорания.
ЖИДКОСТНЫЙ РАКЕТНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ
ЖИДКОСТНЫЙ РАКЕТНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ
ЖИДКОСТНЫЙ РАКЕТНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ
ЖИДКОСТНЫЙ РАКЕТНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ
ЖИДКОСТНЫЙ РАКЕТНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ

Источник поступления информации: Роспатент

Показаны записи 471-480 из 707.
13.01.2017
№217.015.7c9d

Фруктовый соус

Изобретение относится к пищевой промышленности. Фруктовый соус содержит мас.ч.: алычовое пюре, в пересчете на 11% содержание сухих веществ - 526,1, сливовое пюре, в пересчете на 11% содержание сухих веществ - 56,8, айвовое пюре, в пересчете на 13% содержание сухих веществ - 56,8, шрот семян...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600596
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7cac

Пюреобразные консервы на основе топинамбура

Изобретение относится к технологии производства закусочных консервов. Пюреобразные консервы на основе топинамбура содержат, мас.ч.: топинамбур - 512, бананы - 540, воду до выхода целевого продукта 1000, шрот семян тыквы - 16,5, шрот семян кабачка - 16 и CO-экстракт ядер грецкого ореха -...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600584
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7ce9

Пюреобразные консервы на основе топинамбура

Изобретение относится к пищевой промышленности. Пюреобразные консервы на основе топинамбура содержат топинамбур, морковь, шрот семян тыквы, соль, воду, причем дополнительно содержат СО экстракт листьев смородины. Все компоненты взяты при определенном соотношении. Изобретение позволяет снизить...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600598
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7d4e

Фруктовый соус

Изобретение относится к пищевой промышленности и касается технологии производства соусов. Для получения фруктового соуса предусматривается заливка питьевой водой и выдержка для набухания молотого шрота семян тыквы, его смешивание с алычовым пюре, сливовым пюре, айвовым пюре, сахаром и солью,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600990
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7dac

Фруктовый соус

Изобретение относится к пищевой промышленности и касается производства соусов. Соус содержит залитый питьевой водой и выдержанный для набухания молотый шрот семян тыквы, смешанный с алычовым пюре, сливовым пюре, айвовым пюре, сахаром и солью с добавлением семян укропа, кориандра, перца красного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600991
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7e1a

Приправа

Изобретение относится к пищевой промышленности и касается композиции приправы. Новая приправа содержит соевую пасту, пюре из топинамбура и редиса, сахар, соль, растительное масло и СО-экстракты семян моркови, семян горчицы, рисовой мучки, фенхеля, базилика эвгенольного, тимьяна ползучего, лавра...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002600992
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7e5d

Приправа

Изобретение относится к пищевой промышленности и касается композиции приправы. Новая приправа содержит соевую пасту, пюре из топинамбура и из редиса, сахар, соль, растительное масло и CO-экстракты семян моркови, семян горчицы, рисовой мучки, фенхеля, базилика эвгенольного, тимьяна ползучего,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002601036
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7e76

Пюреобразные консервы на основе топинамбура

Изобретение относится к технологии производства закусочных консервов на основе топинамбура. Пюреобразные консервы на основе топинамбура содержат, мас. ч.: топинамбур - 455, бананы - 425, шрот семян тыквы - 32,5, пюре гороха - 40, CO-экстракт листьев березы - 0,22-2,5, СО-экстракт хрена -...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002601027
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7ede

Способ производства фруктового соуса

Изобретение относится к пищевой промышленности, а именно к технологии производства соусов, и может быть использовано при разработке новых составов соусов с улучшенными органолептическими и вкусовыми показателями. Способ предусматривает заливку молотого шрота семян тыквы питьевой водой в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002601029
Дата охранного документа: 27.10.2016
13.01.2017
№217.015.7eeb

Пюреобразные консервы на основе топинамбура

Изобретение относится к технологии производства закусочных консервов. Изготовление консервов предусматривает подготовку рецептурных компонентов, протирку и финиширование топинамбура и моркови, подготовку CO экстракта хрена, CO экстракта петрушки, шрота семян кабачка, заливку питьевой водой и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002601006
Дата охранного документа: 27.10.2016
Показаны записи 471-480 из 878.
27.12.2015
№216.013.9dcf

Способ сборки затвора клиновой задвижки

Изобретение относится к трубопроводной арматуре для жидких и газообразных сред. Может быть использовано в нефтегазодобывающей, нефтехимической, энергетической и других отраслях промышленности. Способ сборки затвора клиновой задвижки заключается в установке седел в корпусе с последующим их...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572029
Дата охранного документа: 27.12.2015
27.12.2015
№216.013.9dd0

Затвор клиновой задвижки и способ его сборки

Изобретение относится к трубопроводной арматуре для жидких и газообразных сред. Может быть использовано в нефтегазодобывающей, нефтехимической, энергетической и других отраслях промышленности. Способ сборки затвора клиновой задвижки заключается в установке седел в корпусе с последующим их...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572030
Дата охранного документа: 27.12.2015
27.12.2015
№216.013.9dd1

Задвижка

Изобретение относится к трубопроводной арматуре, а именно к задвижкам для перекрытия потока жидкой или газообразной среды, и может быть использовано при разработке запорных устройств в нефтеперерабатывающей и других отраслях промышленности. Задвижка содержит полый корпус с присоединительными...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572031
Дата охранного документа: 27.12.2015
27.12.2015
№216.013.9dd2

Затвор клиновой задвижки

Изобретение относится к трубопроводной арматуре для жидких и газообразных сред. Может быть использовано в нефтегазодобывающей, нефтехимической, энергетической и других отраслях промышленности. Затвор клиновой задвижки содержит корпус с входным и выходным патрубками, цельный клин,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572032
Дата охранного документа: 27.12.2015
27.12.2015
№216.013.9dd4

Способ изготовления тракта охлаждения теплонапряженных конструкций

Изобретение относится к области теплоэнергетики, а именно к теплообменным аппаратам, и может быть использовано при создании охлаждаемых конструкций с большими удельными тепловыми потоками. Способ изготовления тракта охлаждения теплонапряженных конструкций, заключающийся в получении токарной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572034
Дата охранного документа: 27.12.2015
27.12.2015
№216.013.9dd6

Кольцевая камера жидкостного ракетного двигателя

Изобретение относится к области ракетного двигателестроения и может быть использовано при создании жидкостных ракетных двигателей, работающих на криогенных компонентах, преимущественно кислороде и водороде. Кольцевая камера жидкостного ракетного двигателя содержит кольцевую смесительную...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572036
Дата охранного документа: 27.12.2015
27.12.2015
№216.013.9e37

Способ установки пленочных образцов при измерении температурной зависимости электрического сопротивления

Изобретение относится к наноэлектронике и наноэлектромеханике. Для нагрева пленочного образца и измерения его электрического сопротивления помещают образец в корпус кварцевого реактора. Внутри корпуса образец размещают в С-образных зажимах с плоскими губками, выполненными из вольфрамовой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572133
Дата охранного документа: 27.12.2015
10.01.2016
№216.013.9f21

Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат заключается в обеспечении многоальтернативной оптимизации моделей за счет автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов. Синтез осуществляют как...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572374
Дата охранного документа: 10.01.2016
10.01.2016
№216.013.9f28

Мехатронно-модульный робот

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат заключается в создании мехатронно-модульного робота, применение которого позволит ускорить процесс синтеза, а также повысить эффективность...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572381
Дата охранного документа: 10.01.2016
10.01.2016
№216.013.9f29

Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания

Изобретение относится к робототехнике. Технический результат заключается в создании мехатронно-модульного робота с многоальтернативной оптимизацией моделей их структурного синтеза для ориентации в окружающей среде. Мехатронно-модульный робот состоит из совокупностей сопряженных между собой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572382
Дата охранного документа: 10.01.2016
+ добавить свой РИД