Результат интеллектуальной деятельности: АДАПТИВНОЕ ЦИФРОВОЕ ПРОГНОЗИРУЮЩЕЕ И ДИФФЕРЕНЦИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для прогнозирования стационарных и нестационарных случайных процессов, повышения качества и точности управления в цифровых системах контроля и наведения различных (в т.ч. баллистических) объектов.

Известно цифровое прогнозирующее и дифференцирующее устройство (по патенту РФ №2470359, МПК G06F 17/17, 20.12.2012, бюл. №35), содержащее блок сглаживания и блок прогноза, в состав которого входят два вычитателя, узел управления динамикой прогноза, два субблока - квадратичного и линейного прогнозов, три субблока расчета первой производной в (n)-й, (n-1)-й и (n-2)-й расчетных точках предыстории входного сглаженного процесса. Устройство функционально ограничено.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является, выбранное в качестве прототипа, адаптивное цифровое прогнозирующее и дифференцирующее устройство (по патенту РФ №2475831, МПК G06F 17/17, 20.02.2013, бюл. №5), содержащее блок сглаживания и блок прогноза, в состав которого входят два вычитателя, узел управления динамикой прогноза, два субблока - квадратичного и линейного прогнозов, три субблока расчета первой производной в (n)-й, (n-1)-й и (n-2)-й расчетных точках предыстории входного сглаженного процесса и блок адаптации. Это устройство также функционально ограничено.

Техническая задача для предлагаемого устройства заключается в расширении функциональных возможностей путем получения оценок вторых производных по формулам численного дифференцирования для равноотстоящих точек (узлов) предыстории входной сглаженной дискретной последовательности.

Поэтому в адаптивном цифровом прогнозирующем и дифференцирующем устройстве, в состав которого входят: блок сглаживания, содержащий сумматор, первый и второй реверсивные счетчики, одноканальный субблок сглаживания из последовательно соединенных сумматора и регистра, субблок задания соотношения отклонений, содержащий регистр, счетчик и элемент задержки, субблок действительных отклонений, содержащий блок инверторов, два компаратора и элемент И, субблок единичных приращений, содержащий два элемента И и инвертор, субблок управления динамической характеристикой, содержащий два формирователя импульсов, элемент ИЛИ, счетчик, первый, второй и третий элементы И и триггер режима, информационный выход блока сглаживания, информационный, первый управляющий и тактирующий входы устройства; узел тактирования блока прогноза, содержащий элемент задержки, триггер, генератор импульсов, элемент И и регистр сдвига; блок прогноза, содержащий первый и второй вычитатели, каждый из которых содержит блок регистровой памяти, мультиплексор, блок инверторов и сумматор, субблок квадратичного прогноза, содержащий блок инверторов, первый и второй сумматоры, субблок линейного прогноза, содержащий сумматор и блок инверторов, блок оценки первых производных, содержащий первый субблок расчета первой производной в первой n-й (текущей) расчетной точке предыстории прогнозируемого процесса из одного сумматора, выход которого является вторым информационным выходом устройства, второй субблок расчета первой производной во второй (n-1)-й расчетной точке предыстории из одного сумматора, выход которого является третьим информационным выходом устройства и третий субблок расчета первой производной в третьей (n-2)-й расчетной точке предыстории из блока инверторов, первого и второго сумматоров, выход последнего является четвертым информационным выходом устройства; узел управления динамикой прогноза, содержащий регистр хранения адреса ординат (расчетных точек) предыстории входного процесса, вход которого является вторым управляющим входом устройства задающим время (интервал) прогноза, компаратор, инвертор, элемент И и счетчик адреса, информационный выход которого заведен на адресные шины мультиплексоров обоих вычитателей; блок адаптации, содержащий первый и второй элементы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, элемент ИЛИ, инвертор, первый и второй элементы И, триггер и мультиплексор, на оба информационные входы которого, соответственно, заведены выходы субблоков квадратичного и линейного прогнозов, а выход мультиплексора является первым информационным выходом устройства, для решения поставленной задачи в блок прогноза введен субблок расчета второй производной в (n)-й (текущей) расчетной точке предыстории, содержащий блок инверторов и сумматор, на первый вход которого заведен выход мультиплексора блока адаптации, на второй вход - через блок инверторов выход мультиплексора первого вычитателя, выход сумматора является пятым информационным выходом устройства, а выход первого сумматора субблока квадратичного прогноза соединен с шестым информационным выходом устройства для оценки второй производной во второй (n-1)-й расчетной точке предыстории прогнозируемого процесса.

Сущность изобретения поясняется чертежами, на которых изображены: на фиг.1 - блок-схема предлагаемого устройства; на фиг.2 - блок-схема блока сглаживания; на фиг.3 - блок-схема одноканального субблока сглаживания; на фиг.4 - блок-схема узла тактирования блока прогноза; на фиг.5 - блок-схема блока прогноза и блока адаптации.

Известны формулы операторов прогноза, полученные аналитически с помощью аппроксимирующих многочленов по трем точкам (ординатам) предыстории входного случайного дискретного процесса по способу наименьших квадратов (Милн В.Э. Численный анализ. М., «ИЛ», 1951, стр. 212). Оператор прогноза по аппроксимирующему многочлену второй степени (квадратичному) по трем точкам предыстории имеет вид:

y_п+1=3y_п-3y_п-1+y_п-2. (1) [КВ3]

Оператор прогноза по аппроксимирующему многочлену первой степени (линейному) по трем точкам предыстории имеет вид:

y_п+1=⅓(4y_п+y_п-1-2y_п-2), (2) [ЛН3]

или его упрощенный вариант:

y_n+1=½(3y_n-y_n-2), (3) [ЛН3]

где у_п - первая (текущая) расчетная точка (ордината),

y_п-1, y_п-2 - соответственно, вторая и третья расчетные точки (ординаты) двухуровневой предыстории входной сглаженной дискретной последовательности. В численном анализе - это система равноотстоящих точек с шагом h, в реальном масштабе времени h - интервал между точками (ординатами), т.е. время (глубина) прогноза (Н).

Обозначим Δy₁=(2y_п-y_п-1) как биразность первого уровня предыстории входной дискретной последовательности, т.е. разность между удвоенной текущей и предыдущей ординатой процесса, соответственно, Δy₂=(2y_п-1-y_п-2) - биразность второго уровня предыстории.

После модификации уравнений (1) и (3) с учетом биразностей получим следующие выражения для операторов квадратичного [КВ3] и линейного [ЛН3] прогнозов, реализованные в предлагаемом устройстве:

y_п+1=(2y_п-y_п-1)+[y_п-(2y_п-1-y_п-2)]=(y_п-Δy₂)+Δy₁=Z+Δy, (4) [КВ3]

где Z=y_п-Δy₂ и

y_n+1=½(3y_n-y_n-2)=Δy₁-½(y_п-Δy₂)=Δy₁-½Z. (5) [ЛН3]

Известны формулы численного дифференцирования для равноотстоящих точек, выраженные через значения функции в этих точках (Дж. Поллард. Справочник по вычислительным методам статистики. М., «ФС», 1982, § 6.6, с. 61), в частности, для трех точек имеем:

После преобразования уравнений (6)÷(10) с учетом биразностей получим следующие выражения для расчета производных, реализованные в предлагаемом устройстве:

Основными типовыми элементами устройства являются сумматоры (комбинационные) и блоки инверторов, а умножение коэффициентов на слагаемые выполняется соответствующими монтажными сдвигами шин последних при вводе в сумматор. Такие операции на блок-схеме (см. фиг.5) обозначены кружочком.

Величина Z=y_п-Δy₂, как многочлен и как элемент схемы (блок инверторов и сумматор), участвует в расчетах оценок квадратичного и линейного прогнозов (см. уравнения (4) и (5)), оценки первой производной в (n)-й (текущей) расчетной точке предыстории (см. уравнение (11)) и сама дает оценку второй производной во второй (n-1)-й расчетной точке предыстории прогнозируемого процесса (см. уравнение (15)).

Использование ее в качестве самостоятельного информационного выхода в предложенном устройстве отвечает решению поставленной задачи - расширение функциональных возможностей.

Устройство содержит (см. фиг.1) блок сглаживания 1, блок прогноза 2 и блок адаптации 3. Блок сглаживания 1 содержит (см. фиг.2) сумматор 4, субблок 5 действительных отклонений, содержащий блок инверторов 6, два компаратора 7.1 и 7.2 и элемент И 8, первый реверсивный счетчик 9, субблок 10 задания соотношения отклонений, содержащий регистр 11, счетчик 12 и элемент задержки 13, субблок 14 единичных приращений, содержащий инвертор 15 и два элемента И 16.1 и 16.2, второй реверсивный счетчик 17, субблок 18 управления динамической характеристикой, содержащий два формирователя импульсов 19.1 и 19.2, элемент ИЛИ 20, счетчик 21, три элемента И 22.1, 22.2, 22.3 и триггер режима 23; информационный вход 24 блока сглаживания и устройства, первый управляющий 25 и тактирующий 26 входы устройства и блока сглаживания; одноканальный субблок сглаживания 27, содержащий (см. фиг.3) последовательно соединенные сумматор 28 и регистр 29; информационный выход 30. Узел тактирования 31 блока прогноза содержит (см. фиг.4) элемент задержки 32, триггер 33, генератор импульсов 34, элемент И 35 и регистр сдвига 36. Блок прогноза 2 (см. фиг.5) содержит первый 37 и второй 38 вычитатели, каждый из которых содержит блок регистровой памяти 39 из (А) последовательно соединенных регистров 40, мультиплексор 41, блок инверторов 42 (в предположении, что мультиплексор не имеет инверсных выходов) и сумматор 43; субблок 44 квадратичного прогноза, содержащий блок инверторов 45, первый 46 и второй 47 сумматоры; субблок 48 линейного прогноза, содержащий блок инверторов 49 и сумматор 50; блок 51 оценки первых производных содержит первый субблок 52 расчета первой производной в первой n-й расчетной точке предыстории процесса из одного сумматора 53, выход 54 которого является вторым информационным выходом устройства, второй субблок 55 расчета первой производной во второй (n-1)-й расчетной точке предыстории из одного сумматора 56, выход 57 которого является третьим информационным выходом устройства, третий субблок 58 расчета первой производной в третьей (n-2)-й расчетной точке предыстории, в состав которого входят первый сумматор 59, блок инверторов 60 и второй сумматор 61, выход 62 которого является четвертым информационным выходом устройства; узел 63 управления динамикой прогноза, содержащий регистр 64 хранения адреса (А) ординат расчетных точек предыстории процесса, вход 65 которого является вторым управляющим входом устройства, задающим время прогноза Н=АТ (Т - цикл работы устройства, А - максимальный адрес регистра памяти 40 блока 39), компаратор 66, инвертор 67, элемент И 68 и счетчик адреса 69; блок адаптации 3 содержит два элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 70.1 и 70.2, элемент ИЛИ 71, инвертор 72, два элемента И 73.1 и 73.2, триггер 74, мультиплексор 75 и первый информационный выход 76 устройства, субблок 77 расчета второй производной во второй (n-1)-й расчетной точке предыстории из блока инверторов 78 и сумматора 79, выход 80 которого является пятым информационным выходом устройства, шестой информационный выход 81 устройства для оценки второй производной во второй (n-1)-й расчетной точке предыстории прогнозируемого процесса.

Цикл работы устройства состоит из 4-х тактов. Блок сглаживания 1 работает в двух режимах: стационарном и динамическом (переходном), причем все операции выполняются в нем за один (1-й) такт.

На стационарном режиме блок сглаживает входной случайный дискретный процесс, детерминированная основа (медиана) которого может иметь постоянный, линейный или нелинейный (квадратичный) характер изменения во времени. Блок сглаживания 1 (см. фиг.2) реализует следующую модификацию оператора сигнатурного экспоненциального сглаживания:

y_n=y_n-1+sign[1/K(x_n-y_n-1)], (16)

где х_n и y_n - входная и выходная дискреты;

α=1/К - параметр сглаживания, К - параметр адаптации;

Δх_n=(х_n-y_n-1) - текущие отклонения от медианы процесса.

В качестве критерия эффективности (точности) сглаживания выбрано соотношение d между нулевыми и действительными отклонениями Δх_n. Последние формируют текущие единичные приращения обоих знаков выходной дискреты в соответствии с сигнатурной функцией в (16):

sign[Δx_n/K]=0 для [Δx_n-К]<0 (Δx_n - нулевые отклонения),

sign[Δx_n/K]=1 для [Δx_n-К]>0 (Δх_n- действительные отклонения).

На стационарном режиме (D=0 - признак режима) блок 1 сглаживает входную случайную последовательность дискрет до уровня заданного соотношением d (реальный диапазон d=7÷190), которое заносится перед началом работы устройства со входа 25 в регистр 11 субблока 10 задания соотношения отклонений. Последний представляет собой управляемый делитель частоты, например, при d=7 на выходе прямого переноса счетчика 12 появляется каждый седьмой тактовый импульс со входа 26, который через элемент задержки 13 перезаписывает инверсный код d из регистра 11 в счетчик 12 (для следующего цикла работы делителя) и вычитает «1» из первого реверсивного счетчика 9, содержащего код параметра адаптации К.

Адаптивное управление параметром сглаживания, обеспечивающее постоянство выходного значения дисперсии сглаженного процесса независимо от степени ее изменчивости на входе, производится следующим образом. Пусть (при определенном коде К в счетчике 9) возросла дисперсия входного дискретного процесса, т.е. возросло число действительных отклонений Δx_n (обоих знаков). После сравнения их с параметром адаптации К на выходе блоков компараторов 7.1 и 7.2 субблока 5 (играющего роль отрицательной обратной связи) устанавливаются логические «1» (режим работы компараторов: [Δх_n>К]=«1», [Δх_n<К]=«0»), поступающие на вход элемента И 8. Так как на стационарном режиме триггер режима 23 находится в состоянии «0» (D=0), то с его инверсного выхода на первый вход элемента И 8 субблока 5 также поступает логическая «1». Высокий уровень сигналов на всех входах элемента И 8 разрешает прохождение тактовых импульсов с входа 26 на суммирующий вход первого реверсивного счетчика 9 (код К в последнем увеличивается) и на вторые входы элементов И 16.1 и 16.2 субблока единичных приращений 14. Сигнал с выхода одного из них (в зависимости от знака отклонения) поступает на суммирующий (или вычитающий) вход второго реверсивного счетчика 17 результата сглаживания, т.е. реализуется сигнатурная функция (16). Процесс роста К приведет к снижению числа действительных отклонений и будет продолжаться до тех пор, пока не наступит динамическое равновесие, т.е. число импульсов, поступивших от субблока 10 на вычитающий вход счетчика 9, будет равно числу импульсов, поступивших на его суммирующий вход от субблока 5, а дисперсия выходной сглаженной дискретной последовательности останется неизменной (для d=7: на одно действительное отклонение должно приходиться семь нулевых).

Переходный (динамический) режим может быть вызван запуском, ускорением, виражом, переходом с одного стационарного режима на другой и т.д., т.е. почти скачкообразным изменением процесса. Для сглаживания входной дискретной последовательности на переходных режимах (D=1) используется одноканальный субблок сглаживания 27 (см. фиг.3), который реализует следующий оператор экспоненциального сглаживания: y_n=½(x_n+y_n-1), т.е. с минимальной степенью сглаживания и соответственно с минимальным фазовым сдвигом (запаздыванием) выходной дискреты. Субблок 27 работает на обоих режимах, инициируется тактовыми импульсами со входа 26 в регистре 29, но используется только на переходном (динамическом) режиме. Для стационарного случайного процесса вероятность появления серии, например, из m=8 (восьми) отклонений от медианы (детерминированной основы) процесса одного знака подряд, в соответствии с геометрическим законом распределения вероятностей, равна:

Р(х=m)=(½)^m=1/256≈0,004,

т.е. настолько мала, что можно считать появление такой серии началом переходного режима. Субблок 18 фиксирует такую серию и работает следующим образом. Так как для стационарного режима наиболее вероятны отклонения разных знаков, то при смене знака в сумматоре 4 с «плюс» на «минус» и наоборот срабатывают формирователи импульсов 19.1 или 19.2 и через элемент ИЛИ 20 сбрасывают в «0» счетчик 21 и триггер режима 23 (D=0). На динамическом режиме (формирователи 19 не срабатывают) на счетчик 21 (например, 4-разрядный) непременно поступит восемь импульсов подряд с тактового входа 26. На выходе старшего разряда счетчика 21 установится логическая «1», высокий уровень сигнала которого обеспечит прохождение через первый элемент И 22.1 тактирующего импульса, который установит триггер режима 23 в «1» (D=1). Последний сигналом с инверсного выхода заблокирует работу субблока 5 действительных отклонений и соответственно субблока 14 единичных приращений, а высоким уровнем сигнала прямого выхода разрешит через второй элемент И 22.2 перезапись дискрет с одноканального субблока сглаживания 27 во второй реверсивный счетчик 17 результата сглаживания. По окончании переходного режима в сумматоре 4 неизбежно возникнут отклонения разных знаков, что приведет к срабатыванию формирователей импульсов 19 и соответственно к переключению триггера режима 23 в состояние «0» (стационарный режим сглаживания, D=0).

Операции прогнозирования, дифференцирования и адаптации выполняются за три такта соответственно 2-й, 3-й и 4-й. Формируются они серией из трех тактирующих импульсов от узла тактирования 31 (см. фиг.4). Тактирующий импульс с входа 26 обнуляет триггер 33 и записывает «1» в младший разряд сдвигового регистра 36. Тот же тактирующий импульс, задержанный элементом задержки 32, устанавливает в «1» триггер 33, разрешая тем самым прохождение импульсов от генератора 34 через элемент И 35 в регистр сдвига 36, на шинах младших разрядов которого («а», «б» и «в») и появляется вышеуказанная серия. Во 2-м такте производится запись ординаты текущей (первой) расчетной точки у_п в первый регистр 40 блока 39 регистровой памяти первого вычитателя 37. Одновременно происходит перезапись (сдвиг) всех предшествующих ординат в соседние регистры 40 (т.е. формируется предыстория входного процесса). На адресный вход мультиплексора 41 поступает код адреса (А) ординаты предыстории со счетчика адреса 69, равный коду адреса, записанному со второго управляющего входа 65 в регистр 64 хранения адреса перед началом работы устройства, и определяющий время (интервал) прогноза Н=AT. В соответствии с этим адресом ордината с выхода мультиплексора 41 (уже как вторая расчетная точка y_п-1) через блок инверторов 42 поступает на вход второго слагаемого сумматора 43, на входе первого слагаемого которого стоит удвоенная ордината предшествующей расчетной точки y_п. На выходе сумматора 43 первого вычитателя 37 устанавливается биразность 1-го уровня предыстории входной дискретной последовательности. В 3-м такте производятся операции, аналогичные описанным выше, но уже для второго 38 вычитателя, на выходе которого устанавливается биразность 2-го уровня предыстории. Все сумматоры в устройстве - комбинационные. По завершении 3-го такта на выходе субблока 44 в соответствии с формулой (4) устанавливается код оценки квадратичного (нелинейного) прогноза для нестационарной входной дискретной последовательности, на выходе субблока 48 в соответствии с формулой (5) - код оценки линейного прогноза для стационарной или медленно меняющейся входной дискретной последовательности, а на выходах 54, 57, 62, 80 и 81 блоков 51 и 77 коды оценок первых и вторых производных в соответствии с формулами (11)÷(15). В 4-м такте сигнал с выхода («в») регистра сдвига 36 узла тактирования 31 в зависимости от сочетания знаков первых производных устанавливает триггер 74 блока адаптации 3 в состояние «1» (квадратичный прогноз) или в «0» (линейный прогноз). Прямой выход триггера 74, как адресный вход мультиплексора 75, обеспечивает выбор и передачу на его единственный выход 76 мультиплексора и устройства соответствующего кода оценки прогноза.

Узел управления динамикой прогноза 63 предназначен для исключения операции прогноза на динамических (переходных) режимах (D=1) работы устройства, путем сброса в «О» счетчика адреса 69 тактирующим сигналом (U₀) из субблока 18 управления динамической характеристикой блока сглаживания. Нулевой адрес счетчика 69 на адресных шинах мультиплексоров 41 обоих вычитателей обеспечит на все время переходного режима расчет и установку на выходах обоих субблоков прогноза 44 и 48 кода текущей дискреты y_n минимально сглаженного входного процесса. С переходом устройства на стационарный режим работы (D=0) триггер режима 23 субблока 18 разрешит прохождение тактирующего импульса со входа 26 через открытый элемент И 68 на счетный вход (U_a) счетчика адреса 69. С ростом адреса в последнем, на выходах обоих субблоков прогноза 44 и 48 устанавливаются коды (y_n+1) прогнозируемого входного процесса с использованием информации из двухуровневой предыстории только для нового стационарного режима. Рост кода адреса h в счетчике 69 (h=aT, а=1,2,3,…А), т.е. восстановление заданного времени прогноза Н, будет продолжаться с каждым циклом до тех пор, пока он не станет равным заданному в регистре хранения 64 h=H. Компаратор 66 (режим работы: [H-h]->«1», [H≠h]→«0») в этом случае через ключ 67 и элемент И 68 закроет счетный вход счетчика адреса 69. Введение в устройство субблока расчета вторых производных в первой (n)-й и второй (n-1)-й расчетных точках предыстории (т.е. разнесенных по времени) дает возможность анализировать характер (тенденцию) изменения параметров прогнозируемого процесса (рост - снижение, ускорение - замедление и т.д.), что повышает качество управления, особенно быстродинамических объектов, использующих хорошо известные ПИД-регуляторы.