×
07.06.2020
220.018.24e9

Результат интеллектуальной деятельности: Автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к манипуляторам, используемым в производственных линиях для выполнения технологических операций. Автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода содержит основание, шарниры, исполнительные звенья в виде трех линейных приводов, соединенных между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, управляемый захват с грузозахватным органом, датчики технического зрения и шаговый двигатель, при этом управляемый захват представлен в виде полусферического звена, грузозахватный орган представлен в виде конусовидного заборного всасывающего устройства и гибкого продуктопровода, заборное всасывающее устройство соединено с полусферическим звеном управляемого захвата, а шаговый двигатель жестко крепится корпусом с полусферическим звеном управляемого захвата. Сортировщик-подборщик обеспечивает выборочную сортировку и подборку груза по форме и размеру и имеет возможность перемещения груза за пределы зоны обслуживания. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к манипуляторам, используемых в производственных линиях для выполнения технологических операций, связанных с сортировкой, укладкой и упаковкой продукции, применяемой в пищевой, химической промышленностях и прочих отраслях народного хозяйства.

Известен манипулятор-трипод параллельно-последовательной структуры, установленный на транспортном средстве, содержащий основание, на котором с помощью шарниров смонтированы три гидроцилиндра, штоки которых соединены между собой и с грузозахватным органом, с целью расширения зоны действия крана и повышения жесткости конструкции, он снабжен дополнительным цилиндром, размещенным на основании, выполненным в виде плоской треугольной фермы, одна сторона которой закреплена на транспортном средстве с возможностью поворота в вертикальной плоскости, при этом в точке соединения трех цилиндров с помощью пятиподвижного шарнира закреплен трехстепенной управляемый захват, представляющий собой три последовательно соединенных между собой механизма, конструкции которых соединены с помощью вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, и для их поворота предусмотрены шаговые двигатели, закрепленные на конструкции механизмов (Патент РФ №2616493, опубл. 2017).

Наиболее близким по технической сущности к заявленному автоматизированному сортировщику-подборщику манипулятора-трипода является манипулятор-трипод промышленного назначения, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, при этом исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения (Патент РФ №2651781, опубл. 2018).

К недостаткам известных технических решений следует отнести: короткая (незначительная) трасса перемещения груза вследствие ограниченной степени подвижности манипулятора.

Задача - совершенствование технологического процесса выполнения операций сортировки, подборки и транспортировки.

Технический результат - точечно выборочная сортировка и подборка груза по форме и размеру при выполнении технологических операций, возможность осуществления перемещения груза за пределы зоны обслуживания манипулятора-трипода.

Указанный технический результат достигается автоматизированным сортировщиком-подборщиком манипулятора-трипода, содержащим основание, шарниры, исполнительные звенья в виде трех линейных приводов, управляемый захват, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, датчики технического зрения, согласно изобретению дополнительно содержит шаговый двигатель, при этом управляемый захват представлен в виде полусферического звена с одной степенью подвижности, грузозахватный орган представлен в виде конусовидного заборного всасывающего устройства и гибкого продуктопровода, при этом диаметр выходного отверстия конусовидного заборного всасывающего устройства прямо пропорционален диаметру входного отверстия гибкого продуктопровода, расположенных последовательно друг за другом и жестко соединенных между собой, при этом заборное всасывающее устройство соединено с полусферическим звеном управляемого захвата, а шаговый двигатель жестко крепится корпусом с полусферическим звеном управляемого захвата.

Изобретение поясняется чертежами.

На фиг. 1 изображен общий вид автоматизированного сортировщика-подборщика манипулятора-трипода.

На фиг. 2 кинематическая схема управляемого захвата.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключается в следующем.

Предлагаемый автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода состоит из пространственного приводного трехстержневого механизма в виде треугольной пирамиды со звеньями переменной длины в качестве исполнительных звеньев. Механизм содержит основание 1, к вершинам которого посредством шарниров 2 с двумя степенями свободы закреплены корпуса трех линейных приводов 3-5 (фиг. 1). В вершине пирамиды в одной точке соединяются между собой штоки трех линейных приводов 3-5 и управляемый захват 6 с помощью пятиподвижного сферического шарнира 7. Для распознавания и определения координат объекта манипулирования на основании 1 установлены датчики технического зрения 8.

Управляемый захват 6 (фиг. 2) содержит полусферическое звено 9 с одной степенью подвижности, грузозахватный орган в виде заборного конусовидного всасывающего устройства 10, гибкого продуктопровода 11 расположенных последовательно друг за другом и жестко соединенные между собой. Для вращения полусферического звена 9 предусмотрен шаговый двигатель 12, который жестко крепится корпусом к конструкции полусферического звена 9.

Работа автоматизированного сортировщика-подборщика манипулятора-трипода осуществляется следующим образом.

Датчики технического зрения 8, установленные на основании 1 распознают груз по форме и размеру и определяют его координаты расположения. После обработки данных по грузу, манипулятор-трипод от систем управления получает команду на перемещение, которое выполняется за счет работы пространственного приводного трехстержневого механизма.

Пространственный приводной трехстержневой механизм, представленный в виде пирамиды перемещает управляемый захват 6, грузозахватный орган 10 с гибким продуктопроводом 11 последовательно соединенные между собой следующим образом. Пространственный приводной трехстержневой механизм, образованный основанием 1, шарнирами 2 и линейными приводами 3-5 изменяет структуру геометрии за счет изменения длин штока хотя бы одного линейного привода 3, 4 или 5. Шарниры 2 обеспечивают необходимую двухстепенную подвижность звеньев 3-5 относительно основания 1. Вследствие изменения геометрии пространственной структуры манипулятора-трипода перемещается сферический пятиподвижный шарнир 7, который увлекает за собой управляемый захват 6 и грузозахватный орган 10. Таким образом, максимальное перемещение грузозахватного органа 10 выполняет параллельно-пространственная структура манипулятора-трипода. Дальнейшее регулирование вертикального положения грузозахватного органа 10 в пространстве осуществляется под управлением шагового двигателя 12 полусферического звена 9 управляемого захвата 6. При включении шагового двигателя 12, полусферическое звено 9 начинает поворачиваться на определенный угол α относительно своей оси симметрии Z2, пока грузозахватный орган 10 полностью не с ориентируется над грузом. Отобранный груз по форме и размеру засасывается через конусовидное заборное всасывающее устройство и далее перемещается по гибкому продуктопроводу 11.

Таким образом, автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода, содержащий грузозахватный орган в виде конусовидного заборного всасывающего устройства и гибкого продуктопровода позволяет точечно сортировать и подбирать по форме и размеру груз, а также перемещать его на большие расстояния за пределы зоны обслуживания манипулятора-трипода.

Автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья в виде трех линейных приводов, управляемый захват, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, датчики технического зрения, отличающийся тем, что он дополнительно содержит шаговый двигатель, при этом управляемый захват представлен в виде полусферического звена с одной степенью подвижности, грузозахватный орган представлен в виде конусовидного заборного всасывающего устройства и гибкого продуктопровода, при этом диаметр выходного отверстия конусовидного заборного всасывающего устройства прямо пропорционален диаметру входного отверстия гибкого продуктопровода, расположенных последовательно друг за другом и жестко соединенных между собой, при этом заборное всасывающее устройство соединено с полусферическим звеном управляемого захвата, а шаговый двигатель жестко крепится корпусом с полусферическим звеном управляемого захвата.
Автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 101-110 of 236 items.
28.09.2018
№218.016.8c4c

Способ и устройство для стабилизации крутящего момента на ведущих колесах

Изобретение относится к стабилизации крутящего момента на ведущих колесах транспортных средств. Устройство для стабилизации крутящего момента содержит двигательную установку, ведущие колеса, редуктор, исполнительный гидроцилиндр, шарнирно соединенный с упомянутым редуктором, и задающий...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002668141
Дата охранного документа: 26.09.2018
04.10.2018
№218.016.8e1b

Измельчитель-разбрасыватель твердых органических удобрений

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Измельчитель-разбрасыватель твердых органических удобрений содержит бункер с расположенным в нем подающим горизонтальным транспортером. Над транспортером со стороны выхода установлен измельчающий барабан, под которым установлено...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002668848
Дата охранного документа: 03.10.2018
14.11.2018
№218.016.9cb8

Комбайн для уборки зерновых культур на корню

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения. Комбайн для уборки зерновых культур на корню содержит транспортное средство, орудие уборки урожая в виде обмолачивающего блока с прямоточными молотильными камерами, оборудованными парами вальцов, имеющих привод от...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002672330
Дата охранного документа: 13.11.2018
15.12.2018
№218.016.a7f3

Механизм компенсации продольных смещений ведущего моста

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к трансмиссиям колесных транспортных средств. Механизм компенсации продольных смещений ведущего моста содержит двигательную установку, связанную карданной передачей с ведущим мостом. Мост прикреплен к рессорам с помощью...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002674966
Дата охранного документа: 13.12.2018
16.01.2019
№219.016.afd5

Установка для безотходной технологии переработки плодов арбузов

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в установках для получения сока, мякоти, а также цукатов. Корка плодов арбузов используется в виде корма для животных. Установка содержит бункер, расположенное в нем приспособление для разрушения плодов и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002677046
Дата охранного документа: 15.01.2019
18.01.2019
№219.016.b155

Способ получения износостойких структур в режущей кромке лемеха плуга

Изобретение относится к металлургии литейного производства, в частности к разработке способа получения отбеленной износостойкой отливки. Изобретение касается способа получения износостойких структур в режущей кромке лемеха плуга, включающего изготовление песчано-глинистой формы, установку в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002677326
Дата охранного документа: 16.01.2019
18.01.2019
№219.016.b15b

Электромагнитный компенсатор тока третьей гармоники в трехфазных четырехпроводных сетях

Использование: в области электротехники. Технический результат - повышение точности компенсации третьей гармоники. Электромагнитный компенсатор тока третьей гармоники содержит трехфазный однополупериодный выпрямитель, четыре трансформатора тока, один из которых включен своей первичной обмоткой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002677244
Дата охранного документа: 16.01.2019
24.01.2019
№219.016.b36e

Установка для переработки плодов арбузов

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к машинам для переработки плодов бахчевых культур. Установка содержит бункер, расположенное в нем приспособление для разрушения плодов и приспособление для выделения семян из измельченных плодов, скатные плоскости,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002677944
Дата охранного документа: 22.01.2019
02.02.2019
№219.016.b653

Комбикорм для кур-несушек

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано в кормлении кур-несушек. Комбикорм для кур-несушек содержит кукурузу желтую дробленую, пшеницу яровую дробленую, ячмень яровой дробленый, жмых подсолнечный, нут кормовой сорта Приво 1, шрот соевый, масло подсолнечное, рыбную...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002678754
Дата охранного документа: 31.01.2019
02.02.2019
№219.016.b67c

Способ определения причин нестабильности срабатывания тепловых реле

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано, в частности, для определения причин нестабильности срабатывания тепловых реле. Способ определения причин нестабильности срабатывания тепловых реле включает отбирание пяти тепловых реле одного типа с одинаковыми номинальными...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002678693
Дата охранного документа: 31.01.2019
Showing 21-22 of 22 items.
17.06.2023
№223.018.7fef

Система локально-внутрипочвенного орошения многолетних насаждений

Изобретение относится к области сельского хозяйства. Система содержит водоисточник, распределительные и поливные оросительные трубопроводы, увлажнители, водомерное оборудование, насосную станцию, гидравлически соединенную напорным трубопроводом с гидроподкормщиком, распределительными и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002764266
Дата охранного документа: 14.01.2022
17.06.2023
№223.018.7ff5

Навесной вилочный погрузчик

Изобретение относится к машиностроению. Навесной вилочный погрузчик содержит раму (3), выполненную в виде треугольной фермы, и рабочий орган, выполненный в виде вильчатого захвата (1). К раме (3) с одной стороны в двух нижних вершинах треугольной фермы шарнирно закреплены корпусами два...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002764788
Дата охранного документа: 21.01.2022
+ добавить свой РИД