×
17.02.2020
220.018.0339

Способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
№ охранного документа
0002714372
Дата охранного документа
14.02.2020
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: В способе настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы включают регулятор последовательно с объектом управления, замыкают систему по целевой координате, задают коэффициенты регулятора равными нулю. Регулируют дифференциальный и пропорциональный коэффициенты и задают системе скачкообразные испытательные сигналы. Контролируют переходную функцию системы, достигают возникновения в ней установившихся незатухающих колебаний. Фиксируют величину пропорционального коэффициента, равного граничному значению. Измеряют величину периода незатухающих колебаний. Определяют величину пропорционального и интегрального коэффициента. Задают коэффициентам их определенные значения. Переходную функцию контролируют в виде изменения во времени целевой координаты движения при действии на систему скачкообразного испытательного сигнала. Весовые множители при пропорциональном и интегральном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие. Повышается устойчивость системы, если объект управления двукратно интегрирующий. 4 ил.
Реферат Свернуть Развернуть

Изобретение относится к области управления и может быть использовано в системах управления электромеханическими, электротехническими, энергетическими, теплотехническими, механическими объектами и процессами.

Известен способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы (Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers // Trans. ASME. 1942. Vol. 64. P. 759-768), в котором объекту управления задают гармонический испытательный сигнал, регулируют частоту гармонического испытательного сигнала, контролируют реакцию объекта управления на него, достигают сдвига в сто восемьдесят градусов между гармоническим испытательным сигналом и реакцией объекта управления на него, фиксируют граничную величину периода гармонического испытательного сигнала и граничную величину динамического коэффициента усиления объекта управления, затем определяют величину пропорционального коэффициента в зависимости от граничной величины периода гармонического испытательного сигнала и весового множителя при пропорциональном коэффициенте, определяют величину интегрального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, граничной величины периода гармонического испытательного сигнала и весового коэффициента при интегральном коэффициенте, определяют величину дифференциального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, граничной величины периода гармонического испытательного сигнала и весового коэффициента при дифференциальном коэффициенте, далее пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор включают последовательно с объектом управления, далее замыкают динамическую систему по целевой координате, затем задают коэффициентам их определенные значения, причем весовые множители при пропорциональном, интегральном и дифференциальном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие при минимальной колебательности замкнутой динамической системы.

Недостатком данного технического решения является возникновение неустойчивости при его осуществлении, если объект управления замкнутой динамической системы является двукратно интегрирующим.

Известен другой способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы (Сhien K.L., Hrones J.A., Reswick J.B. On automatic control of generalized passive systems // Trans. ASME. 1952. Vol. 74. P. 175-185), в котором объекту управления задают скачкообразный испытательный сигнал, контролируют переходную функцию объекта управления, далее определяют величину транспортного запаздывания и темп нарастания переходной функции до установившегося значения, затем определяют величину пропорционального коэффициента в зависимости от транспортного запаздывания и весового множителя при пропорциональном коэффициенте, определяют величину интегрального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, темпа нарастания переходной функции до установившегося значения и весового коэффициента при интегральном коэффициенте, определяют величину дифференциального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, темпа нарастания переходной функции до установившегося значения и весового коэффициента при дифференциальном коэффициенте, далее пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор включают последовательно с объектом управления, далее замыкают динамическую систему по целевой координате, затем задают коэффициентам их определенные значения, причем переходную функцию контролируют в виде изменения во времени целевой координаты движения при действии на объект управления скачкообразного испытательного сигнала, а весовые множители при пропорциональном, интегральном и дифференциальном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие при минимальной колебательности замкнутой динамической системы.

Недостатком данного технического решения является возникновение неустойчивости при его осуществлении, если объект управления замкнутой динамической системы является двукратно интегрирующим.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы (Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers // Trans. ASME. 1942. Vol. 64. P. 759-768), в котором пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор включают последовательно с объектом управления, далее замыкают динамическую систему по целевой координате, затем первоначально задают пропорциональный, интегральный и дифференциальный коэффициенты регулятора равными нулю, регулируют величину пропорционального коэффициента и при каждой его величине задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы, контролируют переходную функцию замкнутой динамической системы, достигают возникновения в замкнутой динамической системе установившихся незатухающих колебаний, фиксируют величину пропорционального коэффициента, равного граничному значению, измеряют величину периода установившихся незатухающих колебаний, далее определяют величину пропорционального коэффициента в зависимости от граничного значения пропорционального коэффициента и весового множителя при пропорциональном коэффициенте, определяют величину интегрального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, весового множителя при интегральном коэффициенте и периода установившихся незатухающих колебаний, определяют величину дифференциального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, весового множителя при дифференциальном коэффициенте и периода установившихся незатухающих колебаний, затем задают коэффициентам их определенные значения, причем переходную функцию контролируют в виде изменения во времени целевой координаты движения при действии на замкнутую динамическую систему скачкообразного испытательного сигнала, а весовые множители при пропорциональном, интегральном и дифференциальном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие при минимальной колебательности замкнутой динамической системы.

Недостатком данного технического решения является возникновение неустойчивости при его осуществлении, если объект управления замкнутой динамической системы является двукратно интегрирующим.

Технической задачей предлагаемого изобретения является расширение функциональности настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы.

Технической результат заключается в обеспечении устойчивости замкнутой динамической системы при настройке ее пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора, если объект управления замкнутой динамической системы является двукратно интегрирующим.

Это достигается тем, что в известном способе настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы, включающем включение пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятора последовательно с объектом управления, замыкание динамической системы по целевой координате, первоначальное задание пропорционального, интегрального и дифференциального коэффициентов регулятора равными нулю, при этом регулируют величину дифференциального коэффициента и при каждой его величине задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы, контролируют переходную функцию замкнутой динамической системы, достигают переходной функции граничного вида между апериодическим видом и колебательным видом, дифференциальный коэффициент считают настроенным, затем регулируют величину пропорционального коэффициента и при каждой его величине задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы, контролируют переходную функцию замкнутой динамической системы, достигают возникновения в замкнутой динамической системе установившихся незатухающих колебаний, фиксируют величину пропорционального коэффициента, равного граничному значению, измеряют величину периода установившихся незатухающих колебаний, далее определяют величину пропорционального коэффициента в зависимости от граничного значения пропорционального коэффициента и весового множителя при пропорциональном коэффициенте, определяют величину интегрального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, весового множителя при интегральном коэффициенте и периода установившихся незатухающих колебаний, затем задают коэффициентам их определенные значения, причем переходную функцию контролируют в виде изменения во времени целевой координаты движения при действии на замкнутую динамическую систему скачкообразного испытательного сигнала, а весовые множители при пропорциональном и интегральном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие при минимальной колебательности замкнутой динамической системы.

Сущность предлагаемого технического решения поясняется чертежами, где на фиг. 1 изображена функциональная схема устройства, реализующего предлагаемый способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы; на фиг. 2 изображены графики испытательного сигнала и переходной функции замкнутой динамической системы при регулировании дифференциального коэффициента регулятора при разных его величинах; на фиг. 3 изображены графики испытательного сигнала и переходной функции замкнутой динамической системы при регулировании пропорционального коэффициента регулятора при разных его величинах; на фиг. 4 изображен график переходной функции замкнутой динамической системы с двукратно интегрирующим объектом управления, полученный в результате настройки регулятора согласно заявленному способу.

На графических изображениях приняты следующие обозначения: Ту - период установившихся незатухающих колебаний; t - время; х - испытательный сигнал; у - переходная функция (реакция замкнутой динамической системы на испытательный сигнал), целевая координата замкнутой динамической системы; Uд - сигнал обратной связи по целевой координате замкнутой динамической системы; U∑1 - выходной сигнал первого сумматора (рассогласование испытательного сигнала и сигнала обратной связи); U∑2 - выходной сигнал второго сумматора (выходной сигнал пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора); kп - пропорциональный коэффициент регулятора; kи - интегральный коэффициент регулятора; kд - дифференциальный коэффициент регулятора; Uпэ - выходной сигнал пропорционального элемента регулирования; Uиэ - выходной сигнал интегрального элемента регулирования; Uдэ - выходной сигнал дифференциального элемента регулирования.

Устройство для осуществления способа настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы содержит задатчик испытательного сигнала (ЗИС) 1, выход которого соединен с первым входом первого сумматора 2, первый выход первого сумматора 2 соединен с первым входом пропорционального элемента регулирования (ПЭ) 3, второй выход первого сумматора 2 соединен с первым входом интегрального элемента регулирования (ИЭ) 4, третий выход первого сумматора 2 соединен с первым входом дифференциального элемента регулирования (ДЭ) 5, выход пропорционального элемента регулирования 3 соединен с первым входом второго сумматора 6, выход интегрального элемента регулирования 4 соединен со вторым входом второго сумматора 6, выход дифференциального элемента регулирования 5 соединен с третьим входом второго сумматора 6, выход которого соединен со входом объекта управления 7, выход объекта управления 7 соединен с датчиком (Д) 8, первый выход которого соединен со вторым входом первого сумматора 2, а второй его выход соединен со входом вычислителя коэффициентов регулятора (ВКР) 9, первый выход вычислителя коэффициентов регулятора 9 соединен со вторым входом пропорционального элемента регулирования 3, второй выход вычислителя коэффициентов регулятора 9 соединен со вторым входом интегрального элемента регулирования 4, третий выход вычислителя коэффициентов регулятора 9 соединен со вторым входом дифференциального элемента регулирования 5.

Объект управления 7 может иметь любую физическую реализацию, например, электромеханическую, электротехническую, энергетическую, теплотехническую, механическую. Задатчик испытательного сигнала 1 и первый сумматор 2 могут быть любого типа, допустимого для использования в замкнутой динамической системе. Пропорциональный элемент регулирования 3, интегральный элемент регулирования 4, дифференциальный элемент регулирования 5 и второй сумматор 6 образуют пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор и могут быть любого типа, допустимого для использования в замкнутой динамической системе. Датчик 8 реализован на основе измерительных устройств любого типа, допустимого для соединения с объектом управления 7, первым сумматором 2 и вычислителем коэффициентов регулятора 9. Вычислитель коэффициентов регулятора 9 реализован на основе программно-аппаратных средств вычислительной техники.

Реализация указанным устройством предлагаемого способа настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы осуществляется следующим образом. С помощью задатчика испытательного сигнала 1 задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы х. С помощью датчика 8 контролируют переходную функцию замкнутой динамической системы:

где kос - коэффициент датчика (коэффициент обратной связи).

С помощью датчика 8 и первого сумматора 2 замыкают динамическую систему по целевой координате у:

Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор, образованный пропорциональным 3, интегральным 4, дифференциальным 5 элементами регулирования и вторым сумматором 6, включен последовательно с объектом управления 7. Второй сумматор 6 вычисляет выходной сигнал регулятора как сумму выходных сигналом пропорционального 3, интегрального 4 и дифференциального 5 элементов регулирования:

Следовательно, передаточная функция пропорционально-инетгрально-дифференциального регулятора имеет следующий вид:

где р - оператор Лапласа.

Передаточная функция Wпэ пропорционального элемента регулирования, передаточная функция Wиэ интегрального элемента регулирования и передаточная функция Wдэ дифференциального элемента регулирования следующие:

Выходной сигнал пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора является входным сигналом объекта управления 7. Передаточная функция двукратно интегрирующего объекта управления имеет следующий вид:

где kоу - коэффициент передачи объекта управления; Тоу - постоянная времени объекта управления.

С помощью вычислителя коэффициентов регулятора 9 первоначально задают пропорциональный kп, интегральный kи и дифференциальный kд коэффициенты регулятора равными нулю. С его же помощью регулируют величину дифференциального коэффициента kд. Для этого вычислитель коэффициентов 9 передает величину дифференциального коэффициента kд дифференциальному элементу регулирования 5. При каждом из значений kд задатчиком испытательного сигнала 1 задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы х, датчиком 8 контролируют переходную функцию у замкнутой динамической системы, чтобы достигнуть переходной функции граничного вида между апериодическим видом и колебательным видом.

Используя вычислитель коэффициентов регулятора 9, обнаруживают достижение переходной функции у граничного вида между апериодическим видом и колебательным видом. На фиг. 2 изображены графики испытательного сигнала (а) и переходной функции замкнутой динамической системы при регулировании дифференциального коэффициента регулятора при разных его величинах: b - граничный вид переходной функции между апериодическим видом и колебательным видом; с - переходная функция колебательного вида; d - переходная функция апериодического вида.

При регулировании дифференциального коэффициента kд при kп=kи=0 передаточная функция замкнутой динамической системы имеет следующий вид, свидетельствующий об устойчивости этой системы на данном этапе:

При достижении переходной функции граничного вида b (фиг. 2) между апериодическим видом d и колебательным видом с дифференциальный коэффициент kд является настроенным.

Далее с помощью вычислителя коэффициентов регулятора 9 регулируют величину пропорционального коэффициента kп. Для этого вычислитель коэффициентов 9 передает величину пропорционального коэффициента kп пропорциональному элементу регулирования 3. При каждом из значений kп с помощью задатчика испытательного сигнала 1 задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы х, показанные на фиг. 3 (график а), с помощью датчика 8 контролируют переходную функцию замкнутой динамической системы у, достигают возникновения в замкнутой динамической системе установившихся незатухающих колебаний, пример которых показан на фиг. 3 (график b).

В процессе регулирования пропорционального коэффициента kп меняется колебательность переходной функции у - графики с и d, которые являются реакциями на испытательный сигнал x (график а).

При регулировании пропорционального коэффициента kп при kи=0 и ранее настроенном дифференциальном коэффициенте kд передаточная функция замкнутой динамической системы имеет следующий вид, свидетельствующий об устойчивости этой системы на данном этапе:

Далее с помощью вычислителя коэффициентов регулятора 9 фиксируют величину пропорционального коэффициента, равного граничному значению kгр и измеряют величину периода установившихся незатухающих колебаний Ту.

Далее с помощью вычислителя коэффициентов регулятора 9 определяют величину пропорционального коэффициента kп в зависимости от граничного значения kгр пропорционального коэффициента и весового множителя kп при пропорциональном коэффициенте, определяют величину интегрального коэффициента kи в зависимости от величины пропорционального коэффициента kп, весового множителя hи при интегральном коэффициенте и периода установившихся незатухающих колебаний Ту по следующим соотношениям:

Затем задают коэффициентам их определенные по (9) значения. Для этого вычислитель коэффициентов 9 передает величины коэффициентов регулятора пропорциональному 3, интегральному 4 и дифференциальному 5 элементам регулирования. В результате настройки передаточная функция замкнутой динамической системы имеет вид, свидетельствующий об устойчивости этой системы на данном этапе:

Весовые множители при пропорциональном и интегральном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие при минимальной колебательности замкнутой динамической системы следующим образом:

При выполнении этого условия (11) переходная функция у замкнутой динамической системы имеет вид, показанный на фиг. 4.

На всех этапах осуществления предложенного способа настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы она является устойчивой, если объект ее управления является двукратно интегрирующим. Это свидетельствует о достижении заявленного технического результата.

Использование изобретения позволяет расширить функциональность настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы, в том числе в системах управления электромеханическими, электротехническими, энергетическими, теплотехническими, механическими объектами и процессами.

Способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы, включающий включение пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора последовательно с объектом управления, замыкание динамической системы по целевой координате, первоначальное задание пропорционального, интегрального и дифференциального коэффициентов регулятора равными нулю, отличающийся тем, что регулируют величину дифференциального коэффициента и при каждой его величине задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы, контролируют переходную функцию замкнутой динамической системы, достигают переходной функции граничного вида между апериодическим видом и колебательным видом, дифференциальный коэффициент считают настроенным, затем регулируют величину пропорционального коэффициента и при каждой его величине задают замкнутой динамической системе скачкообразные испытательные сигналы, контролируют переходную функцию замкнутой динамической системы, достигают возникновения в замкнутой динамической системе установившихся незатухающих колебаний, фиксируют величину пропорционального коэффициента, равного граничному значению, измеряют величину периода установившихся незатухающих колебаний, далее определяют величину пропорционального коэффициента в зависимости от граничного значения пропорционального коэффициента и весового множителя при пропорциональном коэффициенте, определяют величину интегрального коэффициента в зависимости от величины пропорционального коэффициента, весового множителя при интегральном коэффициенте и периода установившихся незатухающих колебаний, затем задают коэффициентам их определенные значения, причем переходную функцию контролируют в виде изменения во времени целевой координаты движения при действии на замкнутую динамическую систему скачкообразного испытательного сигнала, а весовые множители при пропорциональном и интегральном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие при минимальной колебательности замкнутой динамической системы.
Способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы
Способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы
Способ настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 1-10 of 208 items.
10.09.2015
№216.013.7894

Способ изготовления электродно-диафрагменного блока для щелочного электролизера воды

Изобретение относится к способу изготовления электродно-диафрагменного блока для щелочного электролизера воды, включающему приготовление формующего раствора диафрагмы, нанесение формующего раствора на подложку, изготовление диафрагмы методом фазовой инверсии и формирование...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002562457
Дата охранного документа: 10.09.2015
20.10.2015
№216.013.83b4

Способ изготовления диафрагменного материала для электролитического разложения воды

Изобретение относится к технологии изготовления нетканых диафрагменных материалов на основе волокон полимера с внедренными по поверхности частицами гидрофильного наполнителя для электролизеров воды с щелочным электролитом. Способ изготовления диафрагменного материала для электролитического...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002565319
Дата охранного документа: 20.10.2015
27.10.2015
№216.013.8881

Пылеугольная топка

Изобретение относится к области тепловой энергетики и может быть использовано на паровых котлах с прямым вдуванием угольной пыли. Пылеугольная топка содержит экранированные прямоугольную вертикальную камеру сгорания 1 и двускатную холодную воронку 2, шлаковый комод 3, установленные по...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002566548
Дата охранного документа: 27.10.2015
20.12.2015
№216.013.9cf0

Устройство для токарной обработки некруглых деталей

Устройство относится к электромеханике и может быть использовано для повышения точности токарной обработки серийных некруглых деталей, выполняемой по бескопирной технологии, в условиях колебания скорости вращения детали. Технический результат - повышение точности формообразования в условиях...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002571801
Дата охранного документа: 20.12.2015
20.01.2016
№216.013.a0cb

Устройство для управления вентильно-индукторным электроприводом

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в электроприводе станков, гибридного и электрического транспорта, установок общепромышленного назначения. Техническим результатом является повышение надежности устройства. Устройство управления предусматривает...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572805
Дата охранного документа: 20.01.2016
10.04.2016
№216.015.2e6a

Способ электропитания генератора озона поверхностного разряда

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для экономии электроэнергии и повышения надежности генераторов озона барьерно-поверхностного разряда. Технический результат - повышение эффективности использования электроэнергии и уменьшение потребляемой мощности озонатора от...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002579354
Дата охранного документа: 10.04.2016
20.05.2016
№216.015.4023

Микроканальный теплообменник

Изобретение относится к теплообменной технике и может использоваться в микроканальных теплообменниках. Микроканальный теплообменник состоит из жесткого корпуса, содержащего теплообменную матрицу, образованную из спаянных между собой тонких гладких теплопроводных пластин одинаковой конструкции,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002584081
Дата охранного документа: 20.05.2016
20.08.2016
№216.015.4a79

Гель-полимерный электролит для литиевых источников тока

Изобретение относится к электротехнической промышленности и может быть использовано при производстве литиевых первичных и вторичных источников тока, а также суперконденсаторов. Повышение удельной электрической проводимости гель-полимерного электролита, обеспечение его химической и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002594763
Дата охранного документа: 20.08.2016
20.08.2016
№216.015.4cd4

Энергоустановка с электрохимическим генератором на основе водородно-кислородных топливных элементов

Изобретение относится к энергетическому оборудованию и может быть использовано для получения электрической энергии как в стационарных установках, так и на транспорте, а также при производстве и эксплуатации энергоустановок. Повышение эффективности работы энергоустановки с электрохимическим...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002594895
Дата охранного документа: 20.08.2016
20.08.2016
№216.015.4d93

Установка для нанесения покрытий на поверхности деталей

Изобретение относится к установке для нанесения покрытий на поверхности деталей. Внутри корпуса вакуумной камеры установлен, по меньшей мере, один источник распыляемого материала, выполненный в виде N магнетронов, где N - целое число и N>1, и ионный источник. Внутри корпуса камеры...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002595187
Дата охранного документа: 20.08.2016
Showing 1-5 of 5 items.
09.06.2018
№218.016.5bf3

Способ регулирования координат взаимосвязанных электроприводов

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в опорно-поворотных устройствах, металлообрабатывающих станках, механизмах металлургического производства и других системах управления движением. Техническим результатом является повышение быстродействия и точности при...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002655723
Дата охранного документа: 30.05.2018
08.07.2018
№218.016.6e6b

Способ автоматического регулирования координат электропривода и устройство для его осуществления

Изобретение относится к области электротехники, может быть использовано для управления электроприводами постоянного тока, применяемыми в опорно-поворотных устройствах, металлообрабатывающих станках, механизмах металлургического производства. Техническим результатом является повышение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002660183
Дата охранного документа: 05.07.2018
19.12.2018
№218.016.a8e2

Способ идентификации линейной динамической системы

Изобретение относится к автоматическому управлению. Способ идентификации линейной динамической системы включает первоначальное задание передаточной функции системы априорного вида в дробно-рациональной форме. Устанавливают нормированную длительность неустановившегося движения, затем массивы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002675281
Дата охранного документа: 18.12.2018
09.03.2020
№220.018.0a94

Способ управления вентильно-индукторным электрическим двигателем

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в электроприводах различных механизмов. Техническим результатом является повышение качества управления вентильно-индукторным электрическим двигателем. В способе управления вентильно-индукторным электрическим двигателем,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002716129
Дата охранного документа: 06.03.2020
16.07.2020
№220.018.32ba

Способ идентификации линейного динамического объекта

Изобретение относится к способу идентификации линейного динамического объекта. Для идентификации линейного динамического объекта задают передаточную функцию объекта априорного вида в дробно-рациональной форме, определяют базовую частоту входного испытательного сигнала, в зависимости от базовой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002726496
Дата охранного документа: 14.07.2020
+ добавить свой РИД