×
17.10.2019
219.017.d6ef

Результат интеллектуальной деятельности: СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Группа изобретений относится к способу и устройству формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата. Для формирования сигналов управления осуществляют прием текущих сигналов управления по курсу, тангажу и крену, измеряют скорость полета летательного аппарата, производят кинематическое распределения сигналов управления для рулевых приводов, задают номинальные значения ограничения сигналов управления определенным образом. Устройство содержит три входа сигналов управления датчик скорости полета, блок кинематического распределения, задатчик номинальных значений ограничения сигналов управления, три ограничителя сигналов, задатчик текущих значений ограничения сигналов управления, соединенные определенным образом. Обеспечивается повышение точности управления и расширение функциональных возможностей. 2 н.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к бортовым аналоговым и цифроаналоговым системам управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА), в которых используются механические рулевые приводы.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является способ формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата, содержащий прием текущих сигналов управления по курсу, крену и тангажу, измерение скорости полета летательного аппарата, кинематическое распределение сигналов управления рулевых приводов и задание номинальных значений ограничения сигналов управления [1].

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является устройство формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата, содержащее три входа сигналов управления - по курсу, крену и тангажу, последовательно соединенные датчик скорости полета летательного аппарата и блок кинематического распределения сигналов, сигналы с выходов которого являются выходными сигналами устройства, и задатчик номинальных значений ограничениия сигналов управления [1].

Недостатками известных способа и устройства являются ограниченные функциональные возможности в условиях широкого спектра условий полета по высоте и скорости и ограниченная точность управления БПЛА.

Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение точности управления БПЛА.

Указанный технический результат достигается тем, что в известный способ формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата, содержащий прием текущих сигналов управления по курсу, крену и тангажу, измерение скорости полета М летательного аппарата, кинематическое распределение сигналов управления рулевых приводов и задание номинальных значений ограничения сигналов управления, дополнительно введены формирование модульной функции принятых сигналов управления по курсу, крену и тангажу, масштабирование сигналов управления с коэффициентом запаса Кзап.≅0,2÷0,6, формирование текущих значений ограничения сигналов управления по курсу, крену и тангажу на основе разности масштабированных значений сигналов модульной функции смежных сигналов и номинальных значений ограничения в каждом из каналов курса, крена и тангажа соответственно, и формирование текущих сигналов управления для кинематического распределения на основе разности сигналов таким образом, что при отрицательном значении разностного сигнала управления соответствующего канала ограничение сигнала управления больше номинального значения в Когр. раз, Когр.>1.

Указанный технический результат достигается также и тем, что в известное устройство формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата, содержащее три входа сигналов управления - по курсу, крену и тангажу, последовательно соединенные датчик скорости полета летательного аппарата и блок кинематической развязки, сигналы с выхода которого являются выходными сигналами устройства для рулевых приводов, и задатчик номинальных значений ограничения сигналов управления, дополнительно введены первый управляемый ограничитель сигнала, первый вход которого соединен со входом сигнала управления устройства по курсу, а выход с первым входом блока кинематической разводки, второй управляемый ограничитель сигнала, первый вход которого соединен со входом сигнала управления устройства по крену, а выход - со вторым входом блока кинематической разводки, третий управляемый ограничитель сигнала, первый вход которого соединен со входом сигнала управления устройства по тангажу, а выход - с третьим входом блока кинематической разводки, и задатчик текущих значений ограничения сигналов управления, первый второй и третий входы которого соединены с входами сигналов управления устройства по курсу, крену и тангажу соответственно, четвертый, пятый и шестой входы - с первым, вторым и третьим выходами задатчика номинальных значений ограничения сигналов управления соответственно, первый второй и третий входы блока кинематической разводки соединены с выходом первого, второго и третьего управляемых ограничителей сигнала соответственно.

На фиг. 1 представлена структурно-функциональная схема устройства формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата, на фиг. 2 - схема расположения рулей, на фиг. 3 - блок-схема задатчика 7 для каналов курса, крена и тангажа.

Устройство формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата (фиг. 1) содержит три входа сигналов управления - по курсу, крену и тангажу, последовательно соединенные датчик скорости полета 1 (ДСП) летательного аппарата и блок кинематического распределения сигналов 2 (БКР), сигналы с выхода которого являются выходными сигналами устройства, и задатчик номинальных значений ограничения сигналов управления 3 (ЗНЗОСУ), первый управляемый ограничитель сигнала 4 (1УОС), первый вход которого соединен со входом сигнала управления устройства по курсу, а выход с первым входом блока кинематического распределения сигналов 2, второй управляемый ограничитель сигнала 5 (2УОС), первый вход которого соединен со входом сигнала управления устройства по крену, а выход - со вторым входом блока кинематического распределения сигналов 2, третий управляемый ограничитель сигнала 6 (3УОС), первый вход которого соединен со входом сигнала управления устройства по тангажу, а выход - с третьим входом блока кинематического распределения сигналов 2, и задатчик текущих значений ограничения сигналов управления 7 (ЗТЗОСУ), первый, второй и третий входы которого соединены с входами сигналов управления устройства по курсу, крену и тангажу соответственно, четвертый, пятый и шестой входы - с первым, вторым и третьим выходами задатчика номинальных значений ограничения сигналов управления 3 соответственно, первый второй и третий входы блока кинематического распределения сигналов 2 соединены с выходом первого 4, второго 5 и третьего 6 управляемых ограничителей сигнала соответственно.

Устройство формирования сигналов управления для рулевых приводов беспилотного летательного аппарата работает следующим образом.

Задающими сигналами для рулевых приводов являются сигналы σϕ, σγ, σϑ по курсу, крену и тангажу, соответственно, поступающие от системы управления - показано пунктиром. Указанные сигналы поступают на первый 4 (1УОС), второй 5 (2УОС) и третий 6 (3УОС) управляемые ограничители сигналов соответственно, с выхода которых снимаются соответствующие ограниченные сигналы поступающие на блок кинематического распределения сигналов 2.

Обозначенный на фиг. 1 блок кинематического распределения сигналов 2 - определяет функции распределения сигналов для рулевых приводов РП1, РП2 и РП3.

Первый руль 1Р (фиг. 2) участвует в отработке сигналов управления по курсу и крену, второй 2Р и третий 3Р рули участвуют в отработке сигналов управления всех каналов.

С выхода блока 2 сигналы σ1, σ2, σ3 поступают на рулевые приводы (РП) - блок РП показан пунктиром - которые их отрабатывают, отклоняя рули на δ1, δ2, δ3. Знаком + отмечены положительные отклонения рулей. При этом максимальные значения отклонения рулей δ2 max3 max.

Датчик скорости полета 1 БПЛА выдает сигнал скорости в числах Маха на блок 2 для инвариантного распределения сигналов в соответствии с [2]. Ограничители 4, 5, 6 ограничивают сигналы σϕ, σγ, σϑ на основе номинальных значений ограничения в задатчике 3 и сравнения их с текущими уровнями соответствующих сигналов σϕ, σγ, σϑ. Указанное сравнение производится в каждом канале управления по сравнению с сигналом модульной функции (фиг. 3) смежных каналов для более оптимального с точки зрения распределения ограничений при недозагруженности смежных каналов управления.

Такое исполнение позволяет достаточно оптимально соотнести предельные максимальные уровни отрабатываемых сигналов всех каналов управления БПЛА с текущими уровнями отклонений рулевых приводов δj, где j=1, 2, 3.

При этом сравнение текущих сигналов управления с их номинальными значениями производится с коэффициентом запаса меньше 1, а увеличение значения ограничения с коэффициентом усиления больше 1, но не более соотношения для канала курса, для каналов крена и тангажа.

Ограничения сигналов управления играют важную роль и требуют корректности при совместном задействовании каналов [2] с учетом предлагаемого вариирования ограничений.

На основе изложенного кинематическая разводка сигналов управления имеет вид

где ki - инвариантные коэффициенты, определенные в [2].

Эквивалентные отклонения рулей σϕ, σγ, σϑ с учетом 1а, 1б, 1в в обратном пересчете с учетом положения σij имеют вид:

При этом определены максимальные значения отклонений (расхода) рулей δ1 max, δ2 max и δ3 max.

На фиг. 3 представлена блок-схема задатчика 7 для каналов курса, крена и тангажа.

Входными сигналами ограничений для задатчика 7 являются:

- - для канала курса, поступающий на первый управляемый переключатель 8 (1УП);

- - для канала крена, поступающий на второй управляемый переключатель 9 (2УП);

- - для канала тангажа, поступающий на третий управляемый переключатель 10 (3УП).

Также на задатчик 7 поступают текущие сигналы управления:

- σϕ - для канала курса - на первый усилитель 11 (1УС);

γ - для канала крена - на первый блок модульной функции 12 (1БМФ);

- σϑ - для канала тангажа - на первый сумматор 13 (1С).

Выходными сигналами задатчика 7 являются:

- - для канала курса - с выхода второго сумматора 14 (2С);

- - для канала крена - с выхода третьего сумматора 15 (3С);

- - для канала тангажа - с выхода четвертого сумматора 16 (4С).

Функционирование задатчика 7 в соответствии с фиг. 3 и соотношениями (1а), (1б) и (1в) производится следующим образом.

По каналу курса.

Базовым соотношением принято (1а).

Сформированный блоком 12 сигнал модульной функции |σγ| масштабируется с коэффициентом запаса, учитывающим и коэффициент kγ по [2] и эмпирически составляющем 0,2÷0,6 в первом масштабном усилителе 17 (1МУ), откуда поступает на первый блок сравнения 18 (1БС), в котором сравнивается с входным сигналом . При отрицательной разности сигналов и масштабированного блоком 17, блоком 18 выделяется сигнал В1, который переключает переключатель 8, переводя цепь сигнала с собственного значения на второй усилитель сигнала 19 (2УС) с коэффициентом усиления больше 1, но не более соотношения , и эмпирически составляющего 1,2÷1,6. Оба сигнала поступают на второй сумматор 14, выходом которого является сигнал

Таким образом, сформирован выходной сигнал текущего значения ограничения сигнала управления по курсу.

По каналу крена.

Базовыми соотношениями приняты (1б) и (1в).

Усиленный на усилителе 11 по условию инвариантности [2] сигнал σϕ далее инвертируется инвертором 20 (И) и поступает в сумматор 13 вместе с сигналом σϑ. Во втором блоке модульной функции 21 (2БМФ) выделяется модуль суммарного сигнала, подаваемый в блок выделения максимального значения 22 (БВМЗ), вторым сигналом для которого является сигнал третьего блока модульной функции 23 (3БМФ), сформированный пятым сумматором 24 (5С) по сигналам σϑ и усиленным на усилителе 11 сигнала σϕ.

Сформированный блоком 22 сигнал максимального значения масштабируется вторым масштабным усилителем 25 (2МУ) с эмпирическим коэффициентом 0,2÷0,6 и поступает на второй блок сравнения 26 (2БС), на второй вход которого поступает сигнал . При отрицательной разности масштабированного сигнала и сигнала выделяется сигнал В2 и переключается второй управляемый переключатель 9, переводя цепь сигнала с собственного значения на третий усилитель сигнала 27 (3УС) с коэффициентом усиления больше 1, но не более соотношения , и эмпирически составляющего 1,2÷1,6.

Таким образом, на третий сумматор 15 поступают оба эти сигнала, а выходом его является выходной сигнал текущего значения ограничения сигнала управления по крену

По каналу тангажа.

Базовыми соотношениями приняты (1б) и (1в).

На шестой сумматор 28 (6С) поступает сигнал σγ и сигнал с выхода инвертора 20, из выходного сигнала которого формируется сигнал модульной функции блоком 29 (4БМФ) с масштабным усилением в третьем масштабном усилителе 30 (3МУ) с эмпирическим коэффициентом 0,2÷0,6. В третьем блоке сравнения 31 (3БС) выделяется разность между полученным сигналом блока 30 и входным сигналом . При отрицательной разности блок 31 выдает сигнал В3 на третий управляемый переключатель 10, переводя цепь сигнала с номинального значения на усиленное в четвертом усилителе 32 (4УС) с коэффициентом усиления больше 1, но не более соотношения , и эмпирически составляющего 1,2÷1,6. Оба сигнала поступают на четвертый сумматор 16, выходом которого является сигнал

Рулевые приводы отрабатывают аналоговые управляющие сигналы σi с учетом функционального изменения ограничений.

Способ и устройство управления несложно реализуется алгоритмически, все звенья и блоки могут быть также реализованы на стандартных элементах автоматики и вычислительной техники, например, по [3], а также в виде цифроаналогового исполнения.

Предложенный способ позволяет расширить функциональные возможности и повысить точность управления БПЛА.

Источники информации

1. Патент РФ №2251136, G05D 1/08, 2005.

2. A.M. Пучков. Критерии и метод расчета ограничений распределяемых сигналов управления рулевыми приводами ЛА. М., Вестник Московского авиационного института №6, том 18, 2009 г., с. 49-54.

3. А.У. Ялышев, О.И. Разоренов. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М., Машиностроение, 1981, с. 107, 126.


СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 11-20 of 57 items.
20.03.2014
№216.012.abc9

Способ управления ориентацией солнечной батареи космического аппарата с защитой от кратковременных сбоев информации об угловом положении солнечной батареи

Изобретение относится к системам электроснабжения космических аппаратов (КА) с использованием солнечных батарей (СБ). Способ заключается в том, что определяют заданный угол СБ, измеряют ее текущий угол и вычисляют расчетный угол по угловой скорости СБ и времени ее вращения. Определяют углы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002509692
Дата охранного документа: 20.03.2014
20.03.2014
№216.012.abca

Способ управления ориентацией солнечной батареи космического аппарата с контролем направления вращения и непрерывности изменения информации углового положения солнечной батареи

Изобретение относится к системам электроснабжения космического аппарата (КА) с помощью солнечных батарей (СБ). Способ включает определение заданного и текущего углов ориентации СБ и угловой скорости (ω) СБ. Вычисляют также расчетный угол и перед началом управления СБ присваивают ему значение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002509693
Дата охранного документа: 20.03.2014
20.03.2014
№216.012.abcb

Способ управления ориентацией солнечной батареи космического аппарата с ограничением угла поворота солнечной батареи

Изобретение относится к системам электроснабжения космического аппарата (КА) с помощью солнечных батарей (СБ). Способ включает определение заданного угла ориентации СБ на Солнце по измеренному угловому положению нормали к рабочей поверхности СБ и вычисление расчетного угла относительно...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002509694
Дата охранного документа: 20.03.2014
27.04.2014
№216.012.bf0d

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

(57) Изобретение относится к области ракетной техники, а именно к способам и устройствам ориентации космического аппарата (КА). Способ ориентации КА заключается в формировании сигнала оценки угла и сигнала оценки угловой скорости вращения КА, формировании сигнала оценки управления, определении...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002514649
Дата охранного документа: 27.04.2014
27.04.2014
№216.012.bf0e

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

Изобретение относится к области ракетной техники, а именно к способам и устройствам ориентации космического аппарата (КА). Способ ориентации космического аппарата заключается в том, что формируют сигнал оценки угла и сигнал оценки угловой скорости КА, определяют сигнал разности сигнала угла и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002514650
Дата охранного документа: 27.04.2014
10.06.2014
№216.012.d10d

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к способам и системам ориентации космического аппарата (КА). В предлагаемом способе формируют сигналы оценки: угла ориентации, угловой скорости вращения КА и управления. Определяют разности сигналов указанных параметров и их оценок. По некоторым формулам вычисляют...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002519288
Дата охранного документа: 10.06.2014
20.06.2014
№216.012.d248

Способ измерения вектора угловой скорости космического аппарата и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к управлению ориентацией космического аппарата (КА). В предлагаемом способе сигнал гироизмерений вектора угловой скорости (ВУС) используют для формирования сигнала управления. При этом после отказа одного гироскопа формируют сигнал среднего значения астроизмерений...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002519603
Дата охранного документа: 20.06.2014
10.11.2014
№216.013.0529

Способ формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата и устройство для его осуществления

Изобретение относится к бортовым устройствам для систем автоматического управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА). Техническим результатом является повышение устойчивости процессов управления. Устройство управления содержит задатчик сигнала управления, три блока вычитания и три...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002532719
Дата охранного документа: 10.11.2014
10.11.2014
№216.013.052a

Двухканальное устройство координированного управления летательным аппаратом

Изобретение относится к устройствам управления для бортовых систем автоматического управления летательными аппаратами с реализацией режимов координированных разворотов. Технический результат - повышение статической и динамической точности управления. Предложенным построением устройства...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002532720
Дата охранного документа: 10.11.2014
20.12.2014
№216.013.11eb

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к управлению угловым движением космического аппарата (КА). Способ включает дополнительное формирование сигналов оценки угла ориентации и угловой скорости вращения КА. Также формируют эталонные сигналы угла ориентации, угловой скорости и сигнал оценки управления. Для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002536010
Дата охранного документа: 20.12.2014
Showing 11-20 of 71 items.
27.04.2014
№216.012.bf0d

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

(57) Изобретение относится к области ракетной техники, а именно к способам и устройствам ориентации космического аппарата (КА). Способ ориентации КА заключается в формировании сигнала оценки угла и сигнала оценки угловой скорости вращения КА, формировании сигнала оценки управления, определении...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002514649
Дата охранного документа: 27.04.2014
27.04.2014
№216.012.bf0e

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

Изобретение относится к области ракетной техники, а именно к способам и устройствам ориентации космического аппарата (КА). Способ ориентации космического аппарата заключается в том, что формируют сигнал оценки угла и сигнал оценки угловой скорости КА, определяют сигнал разности сигнала угла и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002514650
Дата охранного документа: 27.04.2014
10.06.2014
№216.012.d10d

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к способам и системам ориентации космического аппарата (КА). В предлагаемом способе формируют сигналы оценки: угла ориентации, угловой скорости вращения КА и управления. Определяют разности сигналов указанных параметров и их оценок. По некоторым формулам вычисляют...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002519288
Дата охранного документа: 10.06.2014
20.06.2014
№216.012.d248

Способ измерения вектора угловой скорости космического аппарата и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к управлению ориентацией космического аппарата (КА). В предлагаемом способе сигнал гироизмерений вектора угловой скорости (ВУС) используют для формирования сигнала управления. При этом после отказа одного гироскопа формируют сигнал среднего значения астроизмерений...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002519603
Дата охранного документа: 20.06.2014
10.11.2014
№216.013.0529

Способ формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата и устройство для его осуществления

Изобретение относится к бортовым устройствам для систем автоматического управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА). Техническим результатом является повышение устойчивости процессов управления. Устройство управления содержит задатчик сигнала управления, три блока вычитания и три...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002532719
Дата охранного документа: 10.11.2014
10.11.2014
№216.013.052a

Двухканальное устройство координированного управления летательным аппаратом

Изобретение относится к устройствам управления для бортовых систем автоматического управления летательными аппаратами с реализацией режимов координированных разворотов. Технический результат - повышение статической и динамической точности управления. Предложенным построением устройства...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002532720
Дата охранного документа: 10.11.2014
20.12.2014
№216.013.11eb

Способ ориентации космического аппарата и устройство для его реализации

Группа изобретений относится к управлению угловым движением космического аппарата (КА). Способ включает дополнительное формирование сигналов оценки угла ориентации и угловой скорости вращения КА. Также формируют эталонные сигналы угла ориентации, угловой скорости и сигнал оценки управления. Для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002536010
Дата охранного документа: 20.12.2014
20.02.2015
№216.013.28ce

Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата

Изобретение относится к бортовым цифроаналоговым устройствам для систем автоматического управления существенно нестационарными беспилотными летательными аппаратами. Технический результат - повышение точности управления. Устройство содержит задатчик угла, три блока сравнения, два блока...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002541903
Дата охранного документа: 20.02.2015
27.06.2015
№216.013.59be

Модернизированное адаптивное устройство координированного управления летательным аппаратом

Изобретение относится к устройствам управления для бортовых систем автоматического управления летательными аппаратами. Техническим результатом изобретения является повышение динамической точности управления. Устройство управления содержит датчик угла крена, датчик угловой скорости по крену,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002554515
Дата охранного документа: 27.06.2015
10.10.2015
№216.013.823b

Способ ориентации космического аппарата по углу крена и устройство для его реализации

Изобретение относится к космической технике и может быть использовано для ориентации космических аппаратов (КА). Устройство ориентации КА по углу крена содержит десять сумматоров, четыре усилителя, четыре интегратора, модель двигателя-маховика, двигатель-маховик, два блока памяти,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002564936
Дата охранного документа: 10.10.2015
+ добавить свой РИД