×
15.02.2019
219.016.bad2

Способ обработки легкодеформируемых изделий

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: Изобретение относится к области обработки, а именно обрезки, технологических припусков, краев, заусенцев, легкодеформируемых изделий из металлов, конструкционных материалов, пластмасс и др. Способ включает произвольное закрепление изделия в пространстве и обработку рабочим инструментом многостепенного промышленного робота-манипулятора, снабженного системой управления, управляющей ЭВМ и системой технического зрения. При этом коррекция траекторий обработки выполняется на основе комплексирования данных, получаемых от используемой системы технического зрения и эталонных CAD-моделей изделий. Изобретение позволяет сохранить заданную точность обработки припусков, краев, заусенцев тонкостенных изделий после их деформаций после фиксации в пространстве перед обработкой путем коррекции траекторий движения рабочего инструмента многостепенного промышленного робота-манипулятора при наличии заранее неизвестных смещений некоторых частей обрабатываемого изделия, произвольно закрепляемого в пространстве. 2 ил.
Реферат Свернуть Развернуть

Изобретение относится к области обработки (обрезки технологических припусков, краев, заусенцев) легко деформируемых изделий из металлов, конструкционных материалов, пластмасс и др.

Известен способ определения положения крупногабаритной детали для ее последующей обработки, который включает первичную фиксацию детали на металлорежущем станке, измерение 2D координат шести точек на заготовке с помощью оптической головки, сравнение этих координат с теоретическими 3D координатами на CAD модели заготовки, усреднение и минимизация ошибок для получения координат заготовки в системе координат металлорежущего станка, уточнение положения заготовки в CAD/CAM системе и генерирование скорректированной программы обработки (см. CN 1446666 (A), МПК B23Q15/00, 08.10.2003).

Известен также способ автоматической обработки криволинейных поверхностей, в котором металлообрабатывающий станок обрабатывает металлическую заготовку сложной формы, 3D измерительная головка одновременно считывает трехмерные координаты заготовки, эти координаты передаются и сохраняются измерительной программой, задаются параметры обработки для выполнения сравнения, программа обработки формируется после совпадения трехмерных координат, полученных от 3D измерительной головки, с заданными параметрами обработки (см. CN 102615552 (A), МПК B23Q15/00, 01.08.2012).

Общим недостатком двух описанных выше способов является то, что для работы в реальном масштабе времени им требуется отслеживать траекторию реза с помощью сенсора, а для этого она должна четко выделяться на заготовке. Однако при использовании охлаждающей жидкости (при лезвийной обработке) или при гидроабразивной резке получение необходимых координат точек реза будет происходить с большой ошибкой и временными задержками, так как любые системы технического зрения очень чувствительны к непрерывно изменяющимся изображениям, обработка которых требует затрат времени. В результате скорость выполнения технологических операций и их точность значительно снижаются.

Известно устройство слежения за траекторией в реальном масштабе времени при лазерной сварке с помощью робота, которое содержит программируемый логический контроллер, робот, устройство управления лазерной сваркой и сенсор, содержащий видеокамеру и устройство для обработки видеоданных. Сенсор расположен на устройстве лазерной сварки, он получает данные о положении и форме заготовки с помощью видеокамеры и корректирует траекторию движения устройства для лазерной сварки в реальном масштабе времени (см. CN 204413407 (U), МПК B23K26/21, 24.06.2015).

Это устройство является наиболее близким к предлагаемому изобретению. Недостатком этого устройства является его сварочная специфика. Для качественной сварки видеосистема всегда должна точно определять изображение стыка свариваемых изделий, а при обработке гибких изделий какие-либо стыки или линии могут вообще отсутствовать. Также для использования прототипа предполагается точная и жесткая фиксация изделия в рабочей зоне робота, а фиксация гибких изделий выполняется неточно и, более того, могут происходить неизвестные деформации. В результате, обработка таких неточно закрепленных и деформированных изделий будет выполнена с браком.

Задачей изобретения является устранение указанного выше недостатка и, в частности, сохранение заданной точности обработки (резки) краев (припусков, заусенцев) тонкостенных изделий после их деформаций после фиксации в пространстве перед обработкой.

Технический результат изобретения заключается в коррекции траекторий движения рабочего инструмента (лазера, гидроабразивного резака и др.) многостепенных манипуляторов при наличии заранее неизвестных смещений некоторых частей обрабатываемых изделий, произвольно закрепляемых в пространстве. При этом коррекция траекторий обработки выполняется на основе комплексирования данных, получаемых от используемой системы технического зрения (СТЗ) и эталонных CAD-моделей изделий.

Поставленная задача решается тем, что способ обработки легко деформируемых изделий, включающий произвольное закрепление в пространстве и обработку рабочим инструментом многостепенного промышленного робота-манипулятора, снабженного системой управления, управляющей ЭВМ и системой технического зрения отличается тем, что в управляющую ЭВМ загружают CAD-модель изделия в виде исходного облака точек, кроме того, посредством системы технического зрения получают трехмерную модель зафиксированного в рабочей зоне робота-манипулятора обрабатываемого изделия с учетом деформации его краев в виде второго облака точек, после этого сближают геометрические центры исходного и полученного облаков точек, выполняют предварительное совмещение этих двух облаков точек с помощью стандартного метода ICP (Iterative Closest Points) итерационного поиска ближайших точек, и оценивают качество совмещения указанных облаков точек в виде среднеквадратичного расстояния между точками в парах ближайших точек двух облаков, при этом если это среднеквадратичное расстояние превышает заранее заданное, характеризующее ошибку совмещения облаков, то отбрасывают определенное количество пар точек с наибольшими расстояниями между ними и повторяют совмещение указанных двух облаков с помощью метода ICP, добиваясь более точного совмещения недеформированных частей изделия, причем если новое среднеквадратичное расстояние опять будет превышать заданное, то отбрасывают следующие пары точек с наибольшими расстояниями между ними, при этом процедуру повторяют, пока очередное среднеквадратичное расстояние не станет меньше заданного, далее строят сечения двух поверхностей, образованных двумя уже совмещенными облаками точек, плоскостями, проходящими через базовые точки траектории обработки изделия, перпендикулярно этой траектории, выполняют фильтрацию точек в каждом сечении, затем на полученных сечениях - плоскостях ищут участки изделия, имеющие деформацию, и переносят базовые точки траектории движения инструмента с облака точек, соответствующего CAD-модели, на облако точек, соответствующее деформированному изделию, путем поиска в каждом сечении такой точки деформированного изделия, которая находится от точки, соответствующей началу деформированного участка, на расстоянии, равном расстоянию вдоль сечения CAD-модели от точки начала деформации до базовой точки траектории движения инструмента.

Сопоставительный анализ признаков заявляемого способа с признаками аналогов и прототипа свидетельствует о его соответствии критерию «новизна».

При этом отличительные признаки формулы изобретения решают следующие функциональные задачи.

Признак «…в управляющую ЭВМ загружают CAD-модель изделия в виде исходного облака точек …» обеспечивает автоматическую подготовку эталонной CAD-модели изделия к последующей обработке.

Признак «…посредством системы технического зрения получают трехмерную модель зафиксированного в рабочей зоне робота-манипулятора обрабатываемого изделия с учетом деформации его краев в виде второго облака точек…» обеспечивает получение трехмерной модели зафиксированного обрабатываемого изделия.

Признак «…сближают геометрические центры исходного и полученного облаков точек, выполняют предварительное совмещение этих двух облаков точек с помощью стандартного метода ICP (Iterative Closest Points) итерационного поиска ближайших точек, и оценивают качество совмещения указанных облаков точек в виде среднеквадратичного расстояния между точками в парах ближайших точек двух облаков, если это среднеквадратичное расстояние превышает заранее заданное, характеризующее ошибку совмещения облаков, то отбрасывают определенное количество пар точек с наибольшими расстояниями между ними и повторяют совмещение указанных двух облаков с помощью метода ICP, добиваясь более точного совмещения недеформированных частей изделия, причем если новое среднеквадратичное расстояние опять будет превышать заданное, то отбрасывают следующие пары точек с наибольшими расстояниями между ними, эта процедура повторяется до тех пор, пока очередное среднеквадратичное расстояние не станет меньше заданного…» обеспечивает автоматическое совмещение недеформированных частей исходного и полученного с помощью СТЗ облаков точек.

Признак «…строят сечения двух поверхностей, образованных двумя уже совмещенными облаками точек, плоскостями, проходящими через базовые точки траектории обработки изделия, перпендикулярно этой траектории, выполняют фильтрацию точек в каждом сечении, затем на полученных сечениях - плоскостях ищут участки изделия, имеющие деформацию, и переносят базовые точки траектории движения инструмента с облака точек, соответствующего CAD-модели, на облако точек, соответствующее деформированному изделию, путем поиска в каждом сечении такой точки деформированного изделия, которая находится от точки, соответствующей началу деформированного участка, на расстоянии, равном расстоянию вдоль сечения CAD-модели от точки начала деформации до базовой точки траектории движения инструмента…» обеспечивает автоматическое формирование траектории и программы движения рабочего инструмента многостепенного манипулятора при обработке деформированных после закрепления краев изделий.

На фиг. 1 схематически показан многостепенной манипулятор, выполняющий операции обработки тонкостенного изделия, край которого деформирован после фиксации этого изделия в пространстве. На фиг. 2 показано, как происходит перенос одной базовой точки линии обработки с эталонной CAD-модели на деформированный участок закрепленного тонкостенного изделия.

На чертежах введены следующие обозначения: CAD - эталонная трехмерная модель изделия; 1 – тонкостенное изделие, при закреплении которого в пространстве произошла деформация (отгибание) его края; 2 - рабочий инструмент (лазер, устройство для гидроабразивного реза и др.); 3 - многостепенной манипулятор; 4 - система управления манипулятора; 5 – управляющая ЭВМ; 6 - система технического зрения; T - траектория обработки на эталонной CAD-модели, представляющая собой интерполяционную кривую, проходящую через базовые точки; T* - траектория обработки после деформаций изделия; Sr – точка на границе недеформированной и деформированной части изделия в секущей плоскости Pr; , – базовые точки на участках сдеформированного изделия и его CAD-модели, через которые выполняется интерполяция траекторий T* и T соответственно; LCAD r – длина исследуемого участка изделия.

Заявленный способ включает два этапа. На первом выполняют совмещение облака точек, полученного из эталонной CAD-модели изделия, с облаком точек закрепленного с деформацией отсканированного СТЗ изделия. На втором этапе выполняют перенос базовых точек траектории обработки изделия из эталонного облака на модель закрепленного с деформацией изделия, полученную с помощью СТЗ. Далее через эти перенесенные базовые точки выполняют интерполяцию траектории T*.

Последовательность операций, реализующих заявляемый способ, описывается ниже.

Вначале из базы данных выбирают CAD - эталонную трехмерную модель обрабатываемого изделия, задаваемую в виде облака точек D с требуемой плотностью этих точек, и вводят ее в управляющую ЭВМ 5. В этом облаке также содержатся базовые точки (r = ) траектории Т.

Затем с помощью системы 6 технического зрения сканируют закрепленное тонкостенное изделие 1 и его координаты запоминают в управляющей ЭВМ 5 в виде облака точек M. Если система 6 технического зрения не может сканировать крупногабаритное тонкостенное изделие 1 одним кадром, то обеспечивают перемещение системы 6 технического зрения относительно изделия и делают несколько кадров, которые затем совмещают в управляющей ЭВМ 5, формируя единое облако М. Далее координаты каждой точки облака М, заданные в системе координат СТЗ, пересчитывают в управляющей ЭВМ 5 в систему координат многостепенного манипулятора 3.

После этого трехмерную модель закрепленного (возможно с деформацией) изделия, полученную в виде облака точек М, в управляющей ЭВМ 5 сопоставляют с передвигаемым облаком точек D исходной (недеформированной) трехмерной CAD-модели этого изделия и, соответственно, с базовыми точками траектории обработки, заданной на этой CAD-модели. При этом для сопоставления (совмещения) двух указанных трехмерных моделей используют типовую процедуру компьютерной графики. Для этого выполняют локализацию заданного объекта в трехмерной сцене, применяя универсальный метод ICP (Iterative Closest Points) совмещения двух трехмерных моделей, представленных в виде облаков точек, которые являются входными данными для работы этого метода.

Математически задачу совмещения двух облаков точек с помощью метода ICP формулируют в виде:

, (1)

, (2)

где E – ошибка совмещения облаков точек;

- квадрат расстояния между точками в k-ой паре ближайших точек из облаков D и M;

и – точки из облаков D и M, соответственно;

Nd, Nm - количество точек в облаках D и M, соответственно, которое может быть различным;

T(a, D) – функция трансформации облака точек D в облако точек M;

a – параметр функции трансформации;

a* – оптимальный параметр функции трансформации, который минимизирует функционал (1).

Для определенности передвигаемым облаком является облако D и Nm ≤ Nd.

Как видно из (1) и (2), задача совмещения двух облаков точек формулируется как задача минимизации среднеквадратичного расстояния между точками в парах ближайших точек этих облаков. При этом в параметр a функции T(a, D) входят элементы матрицы поворота и вектора смещения. Последовательность выполнения ICP на каждой итерации состоит из следующих шагов.

Для каждой точки , ищется ближайшая точка . Облака точек M и D при их построении часто содержат различное количество точек. При этом одной точке одного облака может соответствовать несколько ближайших к ней точек другого облака. В этом случае для одной точки одного облака формируется столько пар точек сколько ближайших к ней точек расположено в другом облаке, то есть Nd ≤ Nk.

Затем выполняется новый расчет параметра a функции T(a, D) с помощью известных способов численной оптимизации. После этого преобразование T(a, D) с новым параметром a применяется к облаку точек D. На следующем шаге с помощью выражения (1) рассчитывается ошибка E совмещения указанных облаков точек и сравнивается с предельным значением. Если полученное значение E для совмещаемых облаков точек М и D становится меньше предельного значения, то расчеты прекращаются. В противном случае указанные выше шаги расчетов продолжаются.

Рассмотренная выше процедура позволяет относительно легко и точно совмещать трехмерные модели отсканированных изделий с их эталонными CAD-моделями, если при фиксации этих изделий не происходит деформаций. Но, если деформации присутствуют, то качество этого совмещения значительно снижается. В частности, при совмещении облака деформируемого изделия с облаком эталонной CAD-модели с помощью типового метода ICP среднеквадратичное отклонение всех пар ближайших точек облаков может оставаться в допустимых пределах, а расстояния между некоторыми точками моделей могут значительно возрастать.

Для более точного совмещения двух облаков предлагается вначале с помощью метода ICP точно совместить недеформированные участки. Для совмещения двух облаков точек недеформированных участков изделий учитывают только те пары точек, которые находятся на этих участках. В этом случае, применяя выражение (1), вместо Nk следует использовать , которое соответствует количеству пар точек, соответствующих недеформированным участкам модели; где round() – округление до целого числа, η – доля пар ближайших точек с наибольшими расстояниями между ними (они находятся на деформированном участке), которые пока не учитываются при работе метода ICP. Особенности определения Nkn будут пояснены ниже.

Указанное выше сопоставление двух недеформированных областей выполняют в управляющей ЭВМ 5 следующим образом.

1) Вначале для уменьшения количества итераций метода ICP сближают геометрические центры облаков точек M и D, являющиеся точками, координаты которых, определяются средним арифметическим соответствующих координат всех точек каждого из облаков M и D. Для этого формируют новое облако , которое отличается от облака D только тем, что координаты всех его точек смещаются в пространстве и находятся по формуле:

2) Обеспечивают предварительное совмещение двух облаков M и точек с помощью типового метода ICP.

3) Если после предварительного совмещения облаков M и выполняется неравенство E > Emax, где Emax - допустимая величина среднеквадратического отклонения, то в выражении (1) Nk заменяется на Nkn и совмещение двух облаков повторяют с помощью метода ICP уже с меньшим количеством пар ближайших точек. При этом отбрасывают пары точек с наибольшими расстояниями между ними (количество отбрасываемых пар индивидуально для каждого конкретного изделия и определяется эмпирически).

4) Если после повторного совмещения по-прежнему справедливо неравенство E > Emax, то процедуру, указанную в предыдущем пункте, повторяют с возрастанием значения на величину : , где p = 0, 1, 2… – номер итерации использования метода совмещения облаков точек.

Очередную итерацию совмещения двух облаков начинают из положения, достигнутого на предыдущей итерации. Это уменьшает количество итераций метода ICP. Указанные выше действия повторяют до тех пор, пока не будет выполняться неравенство E < Emax, то есть пока не совместятся недеформированные участки и будут окончательно выявлены края изделия, которые подверглись деформации при его закреплении.

После совмещения недеформированных областей облаков точек происходит перенос базовых точек траектории Т движения рабочего инструмента, заданной на CAD-модели изделия, на трехмерную модель изделия, закрепленного в рабочей зоне манипулятора с деформацией его края. Перенос базовых точек траектории Т выполняется следующим образом.

Вначале строится R секущих плоскостей Pr (r =), проходящих через базовые точки (r = ) траектории Т движения инструмента, заданной на CAD-модели изделия (оно представляется облаком точек D), и перпендикулярные касательным к исходной траектории в этих базовых точках, где R – количество базовых точек траектории Т. Затем на каждой секущей плоскости Pr строятся две линии, определяемые массивами и точек, соответствующих сечениям плоскостью Pr поверхностей изделия, задаваемых облаками и M. Указанные точки сечений являются проекциями на плоскости Pr точек этих облаков, находящихся вблизи от каждой из Pr.

Для снижения влияния погрешностей построения сечений на процесс переноса базовых точек траектории T, каждый из наборов точек и предварительно фильтруется, например, с помощью способа скользящего среднего. После фильтрации от шумов получаются новые массивы и .

Для поиска точки Sr на границе недеформированной и деформированной частей изделия в каждой секущей плоскости Pr выполняется расчет расстояний между точками сечения и ближайшими к ним точками сечения , где NSM количество точек в массиве . Если все меньше малой величины ζ, то считается, что на данном сечении деформации изделия отсутствуют и в качестве базовой точки траектории Т принимается точка . Если существуют точки, для которых то двигаясь по сечению от точки ищется точка Sr, начиная с которой будет выполняться условие .

Затем рассчитывается расстояние LCADr от точки Sr до точки вдоль сечения , например, по формуле:

,

где t, ic - индексы точек Sr и , соответственно, в сечении , t > ic.

После этого от точки Sr в сечении откладывается расстояние LCADr вдоль этого сечения и на сечении формируется точка , которая будет соответствовать базовой точке траектории Т* движения инструмента при обработке изделия с деформированным краем (см. фиг. 2). Аналогично переносятся остальные базовые точки и формируется вся траектория Т* обработки.

После завершения указанной процедуры управляющая ЭВМ 5 включает режущий рабочий инструмент 2 (лазер, устройства гидроабразивного реза и др.) и система управления 4 многостепенного манипулятора 3 задает необходимый режим движения этого инструмента, обеспечивая обработку сдеформированного изделия 1 по полученной траектории Т* с требуемой точностью.

Реализация предложенного способа обработки легко деформируемых изделий не вызывает принципиальных затруднений, поскольку в качестве системы технического зрения 6 могут быть использованы типовые СТЗ (оптические и(или) лазерные сканеры, стереокамеры и др.).

Способ обработки легкодеформируемого изделия, включающий его произвольное закрепление в пространстве и обработку рабочим инструментом многостепенного промышленного робота-манипулятора, снабженного системой управления, управляющей ЭВМ и системой технического зрения, отличающийся тем, что в управляющую ЭВМ загружают CAD-модель изделия в виде исходного облака точек, при этом посредством системы технического зрения получают трехмерную модель зафиксированного в рабочей зоне робота-манипулятора обрабатываемого изделия с учетом деформации его краев в виде второго облака точек, сближают геометрические центры исходного и полученного облаков точек, выполняют предварительное совмещение этих двух облаков точек с помощью стандартного метода итерационного поиска ближайших точек ICP и оценивают качество совмещения указанных облаков точек в виде среднеквадратичного расстояния между точками в парах ближайших точек двух облаков, при этом при превышении среднеквадратичным расстоянием заранее заданного, характеризующего ошибку совмещения облаков, отбрасывают пары точек с наибольшими расстояниями между ними и повторяют совмещение указанных двух облаков с помощью метода ICP для более точного совмещения недеформированных частей изделия, причем при превышении новым среднеквадратичным расстоянием заданного отбрасывают следующие пары точек с наибольшими расстояниями между ними и процедуру повторяют, пока очередное среднеквадратичное расстояние не станет меньше заданного, строят сечения двух поверхностей, образованных двумя совмещенными облаками точек, плоскостями, проходящими через базовые точки траектории обработки изделия, перпендикулярно этой траектории, выполняют фильтрацию точек в каждом сечении, на полученных сечениях ищут участки изделия, имеющие деформацию, и переносят базовые точки траектории движения инструмента с облака точек, соответствующего CAD-модели, на облако точек, соответствующее деформированному изделию, путем поиска в каждом сечении такой точки деформированного изделия, которая находится от точки, соответствующей началу деформированного участка, на расстоянии, равном расстоянию вдоль сечения CAD-модели от точки начала деформации до базовой точки траектории движения инструмента.
Способ обработки легкодеформируемых изделий
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 1-10 of 171 items.
25.08.2017
№217.015.c02c

Способ получения лигноцеллюлозного сорбента из плодовых оболочек подсолнечника

Изобретение относится к способам получения сорбентов на основе растительного сырья и может быть использовано в фармацевтической и пищевой промышленности. Способ получения лигноцеллюлозного сорбента включает измельчение плодовых оболочек подсолнечника до размера частиц 0,160-0,500 мм, обработку...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002616661
Дата охранного документа: 18.04.2017
25.08.2017
№217.015.c204

Установка для центробежного литья цилиндрических оболочек

Изобретение относится к установке для изготовления трубчатых деталей способом центробежного литья. Установка содержит корпус, выполненный с возможностью размещения в нем горизонтальной трубчатой матрицы, с возможностью вращения последней, средства плавления материала, привод вращения матриц....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002617747
Дата охранного документа: 26.04.2017
25.08.2017
№217.015.c459

Мармелад

Изобретение относится к пищевой промышленности, к кондитерской отрасли и может быть использовано для получения желейного мармелада. Предложен мармелад, содержащий сахаросодержащие и желирующие компоненты, жидкость и свежевыжатый и/или свежевыжатый быстрозамороженный сок ягод, причем в качестве...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002618318
Дата охранного документа: 03.05.2017
25.08.2017
№217.015.c569

Способ получения мармелада

Изобретение относится к пищевой промышленности, ее кондитерской отрасли, и может быть использовано для получения желейного мармелада. Способ получения мармелада включает растворение сахаросодержащих и желирующих компонентов в жидкости, варку сиропа, введение в сироп свежевыжатого и/или...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002618321
Дата охранного документа: 03.05.2017
25.08.2017
№217.015.c8c4

Способ нагружения корпуса судна при проведении испытаний

Изобретение относится к области судостроения, в частности к способам испытаний корпусов судов, и может быть использовано для определения их прочностных и деформационных характеристик в процессе разработки, эксплуатации и ремонта. Предложен способ нагружения корпуса судна при проведении...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002619354
Дата охранного документа: 15.05.2017
25.08.2017
№217.015.c9b9

7β-метил-3,17αβ-дисульфамоилокси-d-гомо-6-окса-эстра-1,3,5(10),8,14-пентаен в качестве ингибитора роста клеток рака молочной железы mcf-7

Изобретение относится к 7β-метил-3,17αβ-дисульфамоилокси-D-гомо-6-окса-эстра-1,3,5(10),8,14-пентаену формулы в качестве ингибитора роста клеток рака молочной железы МСF-7. Технический результат: получено новое соединение, которое может применяться при лечении рака молочной железы. 1 пр.
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002619457
Дата охранного документа: 16.05.2017
25.08.2017
№217.015.c9cc

Беспроводное устройство для конъюнктивальной микроскопии

Изобретение относится к медицине. Беспроводное устройство для конъюнктивальной микроскопии содержит систему управления, регистрации и анализа полученных изображений, реализованную на базе ЭВМ, и оптическую систему, включающую видеокамеру и блок переноса изображений. Причем система управления,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002619387
Дата охранного документа: 15.05.2017
25.08.2017
№217.015.caa7

Способ приготовления вяленой рыбы

Способ включает разделку сырья в виде филе, нарезку ломтиками, посол, вяление и упаковку. Посол осуществляют при температуре 37-45°С до достижения массовой доли соли в ломтиках 2-2,5% в рассоле, содержащем молочную сыворотку, подсластитель, соль и бактериальную закваску. Вяление производят до...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002619983
Дата охранного документа: 22.05.2017
25.08.2017
№217.015.cb2a

Сульфаматы 2-этил-6-оксаэстра-1,3,5(10),8,14-пентаенов в качестве ингибиторов пролиферации опухолевых клеток mcf-7

Изобретение относится к сульфамату 2-этил-6-оксаэстра-1,3,5(10),8,14-пентаенов формулы в качестве ингибиторов пролиферации опухолевых клеток MCF-7. Технический результат: получены новые соединения, которые могут применяться в медицине для лечения гормонозависимых онкологических заболеваний. 2 пр.
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002620084
Дата охранного документа: 23.05.2017
25.08.2017
№217.015.cbe4

Устройство для закрепления тонкостенной нежесткой детали при обработке

Изобретение относится к области обработки тонкостенных нежестких деталей и может быть использовано для закрепления таких деталей при обработке. Устройство содержит опорный стол, выполненный в виде прямоугольной рамы, содержащей параллельные продольные направляющие, связанные системой поперечных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002620524
Дата охранного документа: 26.05.2017
Showing 1-10 of 62 items.
10.04.2013
№216.012.327a

Электропривод манипулятора

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления электроприводами манипуляторов. Технический результат - обеспечение полной инвариантности динамических свойств привода к изменениям его моментных нагрузочных характеристик. В электропривод содержит...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002478465
Дата охранного документа: 10.04.2013
27.04.2013
№216.012.3b8c

Способ управления движением динамического объекта по пространственной траектории

Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами и может быть использовано для создания высокоточных систем автоматического управления движением этих объектов по заданным пространственным траекториям. Технический результат изобретения заключается в перемещении...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002480805
Дата охранного документа: 27.04.2013
10.07.2013
№216.012.539d

Электропривод манипулятора

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления электроприводами манипуляторов. Изобретение направлено на обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к изменениям его динамических моментных нагрузочных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002487008
Дата охранного документа: 10.07.2013
27.07.2013
№216.012.594a

Электропривод робота

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. В электропривод робота дополнительно введены четвертый синусный функциональный преобразователь, десятый и одиннадцатый блоки умножения, а также второй датчик ускорения и соответствующие связи....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002488479
Дата охранного документа: 27.07.2013
27.07.2013
№216.012.594b

Электропривод робота

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. В электропривод робота дополнительно введены пятый косинусный функциональный преобразователь, тринадцатый и четырнадцатый блоки умножения, второй датчик ускорения, а также одиннадцатый сумматор...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002488480
Дата охранного документа: 27.07.2013
10.08.2013
№216.012.5c4d

Электропривод робота

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. В электропривод робота дополнительно введены пятый синусный функциональный преобразователь, двенадцатый и тринадцатый блоки умножения, второй датчик ускорения, а также одиннадцатый сумматор и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002489250
Дата охранного документа: 10.08.2013
10.08.2013
№216.012.5c4e

Электропривод манипулятора

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления электроприводами манипулятора. Электропривод манипулятора содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и электродвигатель. Через редуктор...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002489251
Дата охранного документа: 10.08.2013
20.05.2014
№216.012.c2d1

Устройство для управления подводным аппаратом

Изобретение относится к системам управления движением подводных аппаратов. Устройство содержит движители вертикального и горизонтального перемещений, телекамеру, установленную с возможностью поворота, датчики угла поворота, сумматоры, источники опорного сигнала, пороговые элементы, синусные и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002515632
Дата охранного документа: 20.05.2014
20.07.2014
№216.012.deed

Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов

Устройство относится к вычислительной технике, а именно к области автоматического управления динамическими объектами. Техническим результатом является обеспечение максимально возможной скорости движения динамических объектов по заданной пространственной траектории без превышения предельно...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002522855
Дата охранного документа: 20.07.2014
20.07.2014
№216.012.deee

Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов

Устройство относится к вычислительной технике. Технический результат заявленного изобретения заключается в обеспечении заданной динамической точности скоростного движения динамического объекта (ДО) на всех участках криволинейной пространственной траектории независимо от динамических свойств...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002522856
Дата охранного документа: 20.07.2014
+ добавить свой РИД