×
05.07.2018
218.016.6ad4

Результат интеллектуальной деятельности: СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ГИРОВЕРТИКАЛЬЮ С РАДИАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ И БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ ГИРОВЕРТИКАЛЬ ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ

Вид РИД

Изобретение

№ охранного документа
0002659970
Дата охранного документа
04.07.2018
Аннотация: Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в бесплатформенных инерциальных системах, в частности в гировертикалях, курсовертикалях и навигационных системах, при измерении углов крена и тангажа подвижного объекта. Способ управления бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией включает измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат. При этом вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа цифровой платформы при превышении допустимых для управления величин ускорений в инерциальной системе координат осуществляют по угловым скоростям, определенным в инерциальной системе координат в процессе запуска датчиков угловых скоростей. Для реализации способа в бесплатформенную гировертикаль с радиальной коррекцией, содержащую блок датчиков угловых скоростей, блок датчиков линейных ускорений, блок цифровой платформы, блок вычисления углов крена и тангажа, блок пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную, блок управления цифровой платформой, дополнительно введены блок запоминания угловых скоростей в инерциальной системе координат в момент запуска датчиков угловых скоростей и блок сравнения линейных ускорений в инерциальной системе координат с допустимыми для управления цифровой платформой линейными ускорениями в инерциальной системе координат таким образом, что вход блока запоминания угловых скоростей соединен с выходом блока управления цифровой платформой, один вход блока сравнения линейных ускорений в инерциальной системе координат соединен с выходом блока запоминания угловых скоростей в инерциальной системе координат, а другой - с выходом упомянутого блока пересчета линейных ускорений, один выход упомянутого блока сравнения линейных ускорений соединен с входом блока управления цифровой платформой, а другой - с входом блока цифровой платформы. Технический результат заключается в повышении точности определения углов ориентации. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в бесплатформенных инерциальных системах, в частности в гировертикалях, курсовертикалях и навигационных системах, при измерении углов крена и тангажа подвижного объекта.

Известны бесплатформенные навигационные системы, гировертикали и курсовертикали, описанные в патентах RU 2380656 С1 и RU 2382988 С1, в которых для обеспечения вычисления углов тангажа и крена с необходимой точностью во всех режимах движения объекта используется дополнительная информация о параметрах движения объекта от других источников информации - системы воздушных сигналов или спутниковой навигационной системы. Недостатком таких систем является их неавтономность и большой объем вычислений, требующий вычислителей большой мощности.

Известны бесплатформенные гировертикали с радиальной коррекцией, в которых по показаниям датчиков угловых скоростей с помощью цифровой вычислительной платформы определяется положение летательного объекта в инерциальной системе координат, а восстановление местной вертикали при движении объекта по сфере Земли осуществляется по показаниям акселерометров, измеряющих составляющие ускорения силы тяжести при равномерном движении объекта [1-3].

Недостатком таких гировертикалей является большая погрешность в определении углов крена и тангажа при разгонах и торможениях подвижного объекта, так как в этом случае акселерометры измеряют кажущееся ускорение, включающее в себя как составляющую от ускорения силы тяжести, так и составляющую ускорения от внешних сил (разгонных двигателей, центростремительных сил при координированных разворотах и виражах), воздействующих на подвижный объект.

Прототипом заявленного изобретения является способ управления бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией (патент RU 2348903 С1), включающий измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат.

Реализация способа управления бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией по прототипу включает в себя трехосный блок датчиков угловых скоростей, трехосный блок датчиков линейных ускорений, блок цифровой платформы, блок вычисления углов крена и тангажа, блок перерасчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную систему координат, блок управления цифровой платформой с возможностью отключения управления цифровой платформой при превышении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат и включении управления цифровой платформой при уменьшении линейных ускорений в инерциальной системе координат до значений, допустимых для управления цифровой платформой [3].

Основной недостаток такого способа управления заключается в том, что, при разгонах и торможениях объекта, координированных разворотах и виражах вследствие отключения обратной связи по управлению происходит нарастание ошибок определения углов крена и тангажа, вызванных дрейфом датчиков угловых скоростей.

Задачей изобретения является обеспечение возможности компенсации дрейфа гироскопа при отключенной обратной связи,

Технический результат заключается в повышении точности определения углов ориентации.

Указанный технический результат достигается способом управления бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией, включающим измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат, а вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа цифровой платформы при превышении допустимых для управления величин ускорений в инерциальной системе координат осуществляют по угловым скоростям, определенным в инерциальной системе координат в процессе запуска датчиков угловых скоростей.

Также технический результат достигается бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией, содержащей чувствительные элементы в виде трехосного блока микромеханических датчиков угловых скоростей, соединенного выходом с первым входом блока цифровой платформы, а также трехосного блока микромеханических датчиков линейных ускорений, соединенного выходом с первым входом блока пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную систему координат, соединенного вторым входом с первым выходом блока цифровой платформы, а выходом связанного с блоком управления цифровой платформой, который соединен своим первым выходом со вторым входом блока цифровой платформы, при этом блок цифровой платформы соединен своим вторым выходом со входом блока вычисления углов крена и тангажа, причем, дополнительно введены блок запоминания угловых скоростей в инерциальной системе координат в момент запуска датчиков угловых скоростей и блок сравнения линейных ускорений в инерциальной системе координат с допустимыми для управления цифровой платформой линейными ускорениями в инерциальной системе координат таким образом, что блок запоминания угловых скоростей в инерциальной системе координат входом соединен со вторым выходом блока управления цифровой платформой, а выходом соединен с первым входом блока сравнения линейных ускорений в инерциальной системе координат, который соединен вторым входом с выходом блока пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную систему координат, первым выходом соединен, а вторым выходом соединен со входом блока управления цифровой платформой с третьим входом блока цифровой платформы.

Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором представлена структурно-функциональная блок-схема бесплатформенной гировертикали, реализующей способ управления бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией.

В соответствии с чертежом бесплатформенная гировертикаль с радиальной коррекцией содержит чувствительные элементы - трехосный блок 1 микромеханических датчиков угловых скоростей (гироскопов), трехосный блок 2 микромеханических датчиков линейных ускорений (акселерометров), а также блок 3 цифровой платформы, блок 4 вычисления углов крена и тангажа, блок 5 пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную систему координат, блок 6 управления цифровой платформой, блок 7 запоминания угловых скоростей в инерциальной системе координат в момент запуска датчиков угловых скоростей и блок 8 сравнения линейных ускорений в инерциальной системе координат с допустимыми для управления цифровой платформой линейными ускорениями в инерциальной системе координат. Блок 1 соединен выходом с первым входом блока 3. Блок 2 соединен выходом с первым входом блока 5, соединенного вторым входом с первым выходом блока 3. Блок 8 соединен первым выходом с третьим входом блока 3, а вторым выходом со входом блока 6, который своим первым выходом соединен со вторым входом блока 3, а вторым - со входом блока 7, соединенного выходом с первым входом блока 8, вторым входом соединенного с выходом блока 5. Блок 3 вторым выходом соединен со входом блока 4.

Заявленный способ и устройство работают следующим образом.

Информация об угловых скоростях в связанной системе координат по трем ортогональным осям летательного объекта передается из трехосного блока 1 микромеханических датчиков угловых скоростей в блок 3 цифровой платформы, в котором производится преобразование приращения углов из связанной системы координат в инерциальную и расчет коэффициентов aN матрицы направляющих косинусов. Коэффициенты матрицы aN направляющих косинусов передаются в блок 4 и в блок 5.

В блоке 4 по коэффициентам матрицы направляющих косинусов рассчитываются углы крена (γ) и тангажа (ϑ) летательного объекта в инерциальной системе координат.

Информация о линейных ускорениях в связанной системе координат по трем ортогональным осям летательного объекта передается из трехосного блока 2 микромеханических датчиков линейных ускорений в блок 5.

В блоке 5 по информации об угловом положении цифровой платформы, поступающей из блока 3 в виде коэффициентов aN матрицы направляющих косинусов, производится пересчет линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную систему координат.

Результаты расчета в виде проекций ускорений на инерциальные оси Ах,у передаются из блока 5 в блок 8.

В блоке 8 осуществляется анализ текущего значения Ах,у с заданным граничным Аг. В случае, когда текущее инерциальное ускорение меньше или равно граничному Ах,у≤Аг, его значение передается в блок 6.

В блоке 6 реализуется закон управления цифровой платформой с расчетом угловой скорости , корректирующей положение цифровой платформы по перекрестным инерциальным осям:

где kу - коэффициент усиления сигнала управления.

Сформированный в блоке 6 корректирующий сигнал , передается в блок 3, где будет скомпенсирована ошибка углового положения цифровой платформы.

В блоке 7 в процессе запуска гироскопа при неподвижном летательном аппарате вычисляется и запоминается значение корректирующей угловой скорости в виде нулевого сигнала ω0ху в инерциальной системе координат, поступающей из блока 6.

Если в блоке 8 инерциальное ускорение (Ах,у) больше, чем граничное (Аг), - Ах,уг, то в блок 3 передается значение ω0ху, вычисленное в блоке 7 в процессе запуска гироскопов.

Таким образом, использование заявленного изобретения обеспечит компенсацию нулевого сигнала после отключения обратной связи, что приведет к увеличению точности определения углов ориентации.

Например, при использовании датчиков фирмы Analog Devices с дрейфом нулевого сигнала 0,055°/с в случае отключения обратной связи на 100 секунд накопленный угол составит 5,5° [4]. При использовании изложенного способа данная ошибка будет скомпенсирована.

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ

1. Гироскопические системы, ч. II. Гироскопические приборы и системы. Под ред. Д.С. Пельпора. Учебное пособие для вузов по специальности «Гироскопические приборы и устройства». М., «Высшая школа», 1971, с. 488 (Механические гировертикали с радиальной коррекцией).

2. Браславский Д.А., Логунов С.С., Пельпор Д.С. Авиационные приборы и автоматы. Изд. 3-е перераб. и доп. М., машиностроение, 1978, с. 432.

3. Машнин М.Н. Компенсация ускорений, действующих на систему ориентации на борту малоразмерного беспилотного летательного аппарата, Сборник трудов XIV конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». 13-16 марта, 2012 г. С-Петербург.

4. Analog Devices, Datasheet ADXRS649, Rev. В 23.02.2017.


СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ГИРОВЕРТИКАЛЬЮ С РАДИАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ И БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ ГИРОВЕРТИКАЛЬ ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ГИРОВЕРТИКАЛЬЮ С РАДИАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ И БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ ГИРОВЕРТИКАЛЬ ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 1-10 of 26 items.
13.01.2017
№217.015.7272

Способ формирования выходной информации в блоке гироскопов и трехосный блок демпфирующих гироскопов

Изобретение относится к области приборостроения. Сущность изобретения заключается в том, что осуществляют измерение номинальных угловых скоростей по каждой измерительной оси посредством датчиков угловых скоростей и выдачу полученных параметров в виде аналоговых сигналов, при этом измерение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002598145
Дата охранного документа: 20.09.2016
13.01.2017
№217.015.7282

Способ компенсации систематических составляющих дрейфа гироскопических датчиков

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при построении одноосных и трехосных измерителей параметров движения - угловых скоростей и линейных ускорений для инерциальных навигационных систем и пилотажных систем управления подвижных объектов. Заявлен способ...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002598155
Дата охранного документа: 20.09.2016
26.08.2017
№217.015.e5be

Способ сборки кольцевого резонатора лазерного гироскопа (варианты)

Изобретение относится к измерительной технике, в частности, к системам навигации. Предложенные способы сборки кольцевого резонатора включают в себя установку зеркал, сварку электродов, электровакуумную обработку и герметизацию. Перед установкой зеркал определяют рассеивающие свойства, по...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002626725
Дата охранного документа: 31.07.2017
29.12.2017
№217.015.f777

Трехосный микромеханический блок чувствительных элементов

Трехосный микромеханический блок чувствительных элементов содержит корпус в виде шестигранного куба с базовыми поверхностями на боковых гранях, электронные субблоки в виде печатных плат с крышками. Печатные платы выполнены в виде восьмиугольников и имеют симметрично расположенные выступающие...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002639285
Дата охранного документа: 20.12.2017
29.12.2017
№217.015.f9ab

Система астроинерциальной навигации

Изобретение относится к области астроинерциальных навигационных систем, в которых основная навигационная информация корректируется по сигналам, поступающим с телеблока. Технический результат - повышение точности и помехозащищенности. Для этого поставленная задача решается посредством системы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002639583
Дата охранного документа: 21.12.2017
20.01.2018
№218.016.11bc

Навигационно-пилотажный комплекс

Изобретение относится к навигационно-пилотажным комплексам, объединяющим несколько инерциальных навигационных систем (ИНС) для формирования обобщенной выходной информации о местонахождении объекта, его ориентации в пространстве и его скоростях, а также использующих внешнюю информацию для...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002634083
Дата охранного документа: 23.10.2017
20.01.2018
№218.016.11ca

Способ комплексирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем

Изобретение относится к навигационно-пилотажным комплексам, объединяющим несколько инерциальных навигационных систем для формирования обобщенной выходной информации о местонахождении объекта, его ориентации в пространстве и его скоростях, а также использующим внешнюю информацию для коррекции...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002634082
Дата охранного документа: 23.10.2017
20.01.2018
№218.016.1795

Способ компенсации дрейфа нулевых сигналов гироскопических датчиков

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в одноосных и трехосных измерителях угловых скоростей и линейных ускорений, используемых в инерциальных навигационных системах и в пилотажных системах управления подвижными объектами в качестве датчиков...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002635846
Дата охранного документа: 16.11.2017
13.02.2018
№218.016.20d0

Способ построения астроинерциальной навигационной системы

Изобретение относится к области приборостроения, а именно к высокоточным комплексным навигационным системам с использованием астроизмерений, и может найти применение в составе бортового оборудования авиационно-космических объектов. Технический результат - повышение точности астровизирования....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002641515
Дата охранного документа: 17.01.2018
13.02.2018
№218.016.20db

Способ астрокоррекции

Изобретение относится к области приборостроения, а именно к способам определения ошибок инерциальных навигационных систем, в которых основная навигационная информация (счисляемые координаты и курс) корректируется по сигналам, поступающим с астровизирующего устройства (телеблока), и применяемых...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002641619
Дата охранного документа: 18.01.2018
Showing 1-10 of 16 items.
27.01.2014
№216.012.9ca9

Способ определения прочностных характеристик и величины зерна в металлических материалах и сплавах

Изобретение относится к области моделирования технологических процессов, в частности к моделированию методами конечно-элементного (МКЭ) анализа горячего пластического деформирования металлических материалов и сплавов в процессах обработки металлов давлением (ОМД). Сущность: изготавливают не...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002505811
Дата охранного документа: 27.01.2014
20.04.2015
№216.013.41cd

Способ получения супермногослойных разнородных материалов с наноразмерной структурой слоев

Изобретение может быть использовано для изготовления супермногослойных листовых полуфабрикатов на основе разнородных материалов. В качестве исходных заготовок используют листы из сплавов разнородных металлов, взаимно растворимых друг в друге в интервале температуры нагрева при горячей обработке...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002548343
Дата охранного документа: 20.04.2015
20.01.2016
№216.013.a161

Способ получения микроструктурных многослойных композиционных материалов из разнородных металлов или сплавов

Изобретение относится к области обработки металлов давлением и может быть использовано для получения многослойного композиционного материала с микроразмерной структурой слоев. Способ включает мерную резку исходных листовых заготовок из разнородных металлических материалов, обработку их...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002572955
Дата охранного документа: 20.01.2016
10.02.2016
№216.014.c21a

Способ управления бесплатформенной гировертикалью и устройство для его реализации

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в бесплатформенных инерциальных системах, в частности в гировертикалях, курсовертикалях и навигационных системах при измерении углов крена и тангажа подвижного объекта. Технический результат - повышение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002574379
Дата охранного документа: 10.02.2016
13.01.2017
№217.015.7272

Способ формирования выходной информации в блоке гироскопов и трехосный блок демпфирующих гироскопов

Изобретение относится к области приборостроения. Сущность изобретения заключается в том, что осуществляют измерение номинальных угловых скоростей по каждой измерительной оси посредством датчиков угловых скоростей и выдачу полученных параметров в виде аналоговых сигналов, при этом измерение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002598145
Дата охранного документа: 20.09.2016
13.01.2017
№217.015.7282

Способ компенсации систематических составляющих дрейфа гироскопических датчиков

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при построении одноосных и трехосных измерителей параметров движения - угловых скоростей и линейных ускорений для инерциальных навигационных систем и пилотажных систем управления подвижных объектов. Заявлен способ...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002598155
Дата охранного документа: 20.09.2016
29.12.2017
№217.015.f777

Трехосный микромеханический блок чувствительных элементов

Трехосный микромеханический блок чувствительных элементов содержит корпус в виде шестигранного куба с базовыми поверхностями на боковых гранях, электронные субблоки в виде печатных плат с крышками. Печатные платы выполнены в виде восьмиугольников и имеют симметрично расположенные выступающие...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002639285
Дата охранного документа: 20.12.2017
19.01.2018
№218.016.0b68

Способ получения листовых композиционных материалов с дисперсно-армированными частицами

Изобретение может быть использовано для изготовления листовых композиционных материалов с дисперсно-армированными частицами. Собирают пакет из слоев в нечетном количестве с размещением между слоями из менее тугоплавкого металла слоя из более тугоплавкого металла. Осуществляют многоцикловую...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002632345
Дата охранного документа: 04.10.2017
20.01.2018
№218.016.1795

Способ компенсации дрейфа нулевых сигналов гироскопических датчиков

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в одноосных и трехосных измерителях угловых скоростей и линейных ускорений, используемых в инерциальных навигационных системах и в пилотажных системах управления подвижными объектами в качестве датчиков...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002635846
Дата охранного документа: 16.11.2017
29.05.2018
№218.016.5790

Способ цифровой фильтрации шумовой составляющей в инерциальных датчиках

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при построении одноосных и трехосных измерителей угловых скоростей и линейных ускорений с цифровым выходом информации. Задачей изобретения является возможность обеспечения заданного уровня цифровой фильтрации шумовой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002654941
Дата охранного документа: 23.05.2018
+ добавить свой РИД