×
18.05.2018
218.016.50ca

Результат интеллектуальной деятельности: Исполнительный орган робота

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Изобретение относится к робототехнике. Промышленный манипулятор содержит систему управления, исполнительный орган, основание, на котором установлен привод исполнительного органа. Привод содержит барабан с приводом, гибкий элемент и каретку и снабжен дополнительным барабаном с приводом, установленным на основании с основным барабаном, и направляющими со штоком, присоединенным к каретке и связанным с исполнительным органом манипулятора. Гибкий элемент намотан на основной и дополнительный барабаны. Каретка выполнена с двумя группами роликов, каждая из которых расположена в контакте с гибким элементом основного и дополнительного барабанов и установлена между ними. Приводы связаны с системой управления манипулятора. Изобретение направленно на улучшение эксплуатационных характеристик исполнительного органа. 4 ил.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции приводов манипуляторов, обеспечивающих перемещение исполнительного органа в пространстве.

Известен привод робота (Авторское свидетельство Литвиненко A.M. СССР №1442394, опубл. 07.12.88, бюл. №45, заявка №4242358/31-08 от 11.05.87), который содержит установленные на рабочей зоне робота, в точках позиционирования схвата, неподвижную часть, выполненную в виде магнитопроводов, и подвижную часть с активными токопроводящими элементами, выполненную в виде якоря электрического двигателя, установленного на звене руки робота, где также установлен щеточный узел. Около якоря в плоскости, параллельно его оси, закреплена электрическая обмотка, образующая систему возбуждения для всех магнитопроводов. Рука робота установлена на поворотной колонне, расположенной на основании.

Недостатком элемента является малое усилие вращательного движения.

Этот недостаток устранен в промышленном роботе (Авторское свидетельство Литвиненко A.M. СССР №1805028, опубл. 30.03.93, бюл. №12, заявка №4822040/08 от 29.03.90), содержащем основание, катушку с сердечником и полюсными наконечниками. На них размещены узлы крепления цилиндрических направляющих. В воздушном зазоре расположены якорь приводов поворота, выдвижения и подъема. Все эти приводы установлены на основании. Имеются направляющие, на которых закреплен узел руки, квадратный стержень, пропущенный через отверстия в червячном редукторе. Направляющие пропущены через подшипники в стойках. Узел руки прикреплен к рейке привода выдвижения. Привод предназначен для горизонтального перемещения блока якорей по направляющим. На руке установлен подшипник. Вертикальная часть руки снабжена направляющей, проходящей через верхнюю обойму. Шестерня контактирует с рейкой, жестко закрепленной в нижнем кронштейне руки. На ней закреплен привод поворота схватов укрепленных на основании относительно оси. На основании укреплены схват с губками. Катушка образована каркасом и обмоткой. С направляющей контактирует подшипники. К основанию крепятся направляющие.

Недостатком данного устройства является сложность конструкторского исполнения, которая обусловлена необходимостью строгого соблюдения линейного размера.

Наиболее близким к заявленному по совокупности существенных признаков является исполнительный орган робота (Патент РФ Литвиненко A.M. №2250818, опубл. 27.04.2005, бюл. №12, заявка №2003124121/02 от 31.07.2003), состоящий из четырех гибких элементов, имеющих желобчатую форму. Элементы присоединены к крестовине с помощью шаровых шарниров. К середине крестовины прикреплен схват. Места крепления ленты к шарнирам выполнены в виде колодок, придающих зажатому концу ленты изгиб в поперечном сечении. На элементы одеты формостабилизирующие элементы, представляющие собой пластину с четырьмя прорезями, сделанными по форме изгиба элементов. Формостабилизирующие элементы присоединены к схвату при помощи тросовой гибкой связи с узлами. По мере выдвижения руки количество задействованных формостабилизирующих элементов увеличится. Вторые концы элементов пропущены через формообразующие направляющие и намотаны на барабан с приводами. Барабаны каждой степени подвижности установлены в каретке, движущейся по вертикальной поворотной колонне манипулятора. Формообразующие направляющие представляют собой брус из антифрикционного материала (фторопласта), на одной грани которого выполнена дугообразная прорезь, а недостатком данного устройства является небольшое усилие.

Изобретение направлено на повышение усилия и улучшение эксплуатационных характеристик.

Это достигается тем, что промышленный манипулятор, содержащий систему управления, исполнительный орган, основание, на котором установлен привод исполнительного органа, содержащий барабан с приводом, гибкий элемент и каретку, согласно изобретению привод исполнительного органа снабжен дополнительным барабаном с приводом, установленным на основании с основным барабаном, и направляющими со штоком, присоединенным к каретке и связанным с исполнительным органом манипулятора, при этом гибкий элемент намотан на основной и дополнительный барабаны, каретка выполнена с двумя группами роликов, каждая из которых расположена в контакте с гибким элементом основного и дополнительного барабанов и установлена между упомянутыми основным и дополнительным барабанами, приводы которых связаны с системой управления манипулятора.

Изобретение иллюстрируется чертежом, где на фиг. 1 показан промышленный манипулятор в исходном состоянии, вид спереди. Барабаны и привод показаны на фиг. 2. Рабочее состояние промышленного манипулятора изображено на фиг. 3, а исполнительного органа робота - на фиг. 4.

Промышленный манипулятор содержит основание 1, подъемный механизм 2, к которому присоединен приводной блок 3. Из приводного блока выходят четыре штока 4, концы которых соединены со схватом 5. Приводной блок содержит в себе четыре промышленных привода, содержащие двигатели 6, гибкую ленту 7, намотанную на барабан 8. Между которыми расположена каретка 9 с роликами 10. Шток 4 зафиксирован направляющими 11. К валу двигателя подключены датчики перемещения (не указаны на чертеже). Все закреплено на основании промышленного манипулятора 12. В основании 1 расположена система управления (не указано на чертеже).

Исполнительный орган робота работает следующим образом. При вращении двигателей 6 гибкая лента наматывается на барабан, вследствие чего изменяется диаметр намотки. Каретка 9 с роликами 10 перемещается за счет изменения диаметра намотки, в зависимости от направления движения привода. Шток 4 соединен с кареткой, поэтому совершает аналогичное движение, приводя в действие промышленный манипулятор.

Введение в конструкцию дополнительного двигателя и системы управления позволяет увеличить усилие и улучшить эксплуатационные характеристики.

Промышленный манипулятор, содержащий систему управления, исполнительный орган, основание, на котором установлен привод исполнительного органа, содержащий барабан с приводом, гибкий элемент и каретку, отличающийся тем, что привод исполнительного органа снабжен дополнительным барабаном с приводом, установленным на основании с основным барабаном, и направляющими со штоком, присоединенным к каретке и связанным с исполнительным органом манипулятора, при этом гибкий элемент намотан на основной и дополнительный барабаны, каретка выполнена с двумя группами роликов, каждая из которых расположена в контакте с гибким элементом основного и дополнительного барабанов и установлена между упомянутыми основным и дополнительным барабанами, приводы которых связаны с системой управления манипулятора.
Исполнительный орган робота
Исполнительный орган робота
Исполнительный орган робота
Источник поступления информации: Портал edrid.ru

Showing 231-240 of 241 items.
20.01.2018
№218.016.137b

Ветроколесо ветроэлектрогенератора

Изобретение относится к ветроколесам ветросиловых и ветроэлектроэнергетических установок с горизонтальной осью вращения. Ветроколесо ветроэлектрогенератора содержит втулку, спицы, парусные лопасти. Спицы каждой лопасти выполнены с перекрещиванием, причем в месте перекрещивания установлена...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002634460
Дата охранного документа: 30.10.2017
20.01.2018
№218.016.1399

Статор электрогенератора сегментного

Изобретение относится к области электротехники. Технический результат - повышение эффективности генератора при минимизации его стоимости. Это достигается тем, что у статора электрогенератора, функционирующего при вращении роторных элементов, соединенных с осью ветроколес, содержащего...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002634588
Дата охранного документа: 01.11.2017
04.04.2018
№218.016.352d

Ветроэнергетическая установка

Ветроэнергетическая установка относится к области ветроэнергетики. Ветроэнергетическая установка, содержащая башню, поворотное основание, направляющий киль, статор, вращающееся колесо со втулкой и лопастями и ротор. При этом ветроэнергетическая установка снабжена механизмом фиксированного...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645883
Дата охранного документа: 28.02.2018
04.04.2018
№218.016.371c

Статор орбитальной электрической машины

Изобретение относится к орбитальным электроприводам и генераторам. Технический результат состоит в улучшении гармонического состава однозубцовых гармоник. Статор орбитальной электрической машины содержит основание, полюсные наконечники с основными обмотками, расположенные радиально, и снабжен...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002646619
Дата охранного документа: 06.03.2018
10.05.2018
№218.016.4335

Устройство для изменения частоты дискретизации в многоканальных цифровых приемниках

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано в многоканальных цифровых мониторинговых приемниках, реализованных на ПЛИС, в качестве устройства для изменения частоты дискретизации. Технический результат - обеспечение реализации устройства без использования аппаратных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002649799
Дата охранного документа: 04.04.2018
10.05.2018
№218.016.44bd

Ветроколесо

Изобретение относится к ветроэнергетике. Ветроколесо содержит вал, ступицу, парусные лопасти. Ступица через осевые стяжки связана с ободом, при этом на самом ободе установлены передние мачты парусных лопастей, а на ступице укреплены задние мачты парусных лопастей. Изобретение направлено на...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002650016
Дата охранного документа: 06.04.2018
10.05.2018
№218.016.4cb7

Генератор индукторный

Изобретение относится к электротехнике, к индукторным генераторам преимущественно торцевого типа, содержащим радикальные спицеобразные роторные ферромагнитные элементы. Технический результат состоит в повышении генерируемой мощности, введении демпферных катушек с минимальными конструктивными...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002652383
Дата охранного документа: 26.04.2018
29.05.2018
№218.016.5453

Промышленный робот

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами, а также может использоваться для механизации и технологических операций. Промышленный робот содержит основание, руку манипулятора, установленную на...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002654096
Дата охранного документа: 16.05.2018
09.06.2018
№218.016.5ef2

Промышленный робот

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами и для механизации технологических операций. Робот содержит основание и платформу, связанные посредством электропривода. Электропривод выполнен в виде...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002656623
Дата охранного документа: 06.06.2018
12.07.2018
№218.016.70b7

Индукторный генератор

Изобретение относится к индукторным генераторам торцевого типа, содержащим радиальные спицеобразные роторные элементы. Технический результат состоит в увеличении генерируемой мощности. Индукторный генератор торцевого типа содержит ротор, магнитопроводы балластного и рабочего зазоров, источник...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002660924
Дата охранного документа: 11.07.2018
Showing 111-118 of 118 items.
21.07.2020
№220.018.34f5

Ветроколесо

Изобретение относится к ветроколесам ветросиловых и ветроэнергетических установок с горизонтальной осью вращения. Ветроколесо содержит ступицу и лопасти, выполненные в виде двух дугообразных пластин, содержащих продольные ребра. Дугообразные пластины - профили соединены выпуклой и вогнутой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002726975
Дата охранного документа: 17.07.2020
21.07.2020
№220.018.34fd

Ветроколесо

Изобретение относится к ветроэнергетике. Ветроколесо содержит ступицу и лопасти. Лопасти изготовлены в виде пластины, в которой выполнены две продольные прорези на расстояние не менее ширины лопасти до внешних краев ветроколеса. В самой зоне внешних краев ветроколеса выполнены две поперечные...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002726970
Дата охранного документа: 17.07.2020
12.04.2023
№223.018.4349

Роторный вертикальный ветродвигатель

Изобретение относится к ветроэнергетике, в частности к ветроэлектрогенераторам с вертикальной осью. Роторный вертикальный ветродвигатель содержит основание, траверсы, ветроприемники и центральную стойку. Внешняя и внутренние поверхности ветроприемников снабжены гибкими пластинами треугольной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002793502
Дата охранного документа: 04.04.2023
22.04.2023
№223.018.50f1

Ветроэнергетическая установка

Изобретение относится к ветроэнергетике, а именно к устройствам, преобразовывающим энергию ветра в электрическую или другие виды энергии. Ветроэнергетическая установка, содержащая вращающееся основание (1), башню (2), правую раму (8) и левую раму (11) с размещенными на них...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002794289
Дата охранного документа: 14.04.2023
22.04.2023
№223.018.512c

Вертикальный ветродвигатель

Изобретение относится к области ветроэнергетики, в частности к ветродвигателям с вертикальной осью вращения. Вертикальный ветродвигатель содержит основание, траверсы, ветроприемники и центральную стойку. Внешние по отношению к оси симметрии стороны ветроприемников снабжены прямоугольными...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002794291
Дата охранного документа: 14.04.2023
24.05.2023
№223.018.6f9b

Ветроколесо

Изобретение относится к ветроэнергетике, а именно к ветроколесам ветросиловых и ветроэнергетических установок с горизонтальной осью вращения, преимущественно предназначенным для работы с электрогенераторами сегментного типа. Ветроколесо включает вал и ступицу, выполненную в виде пластины, на...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002796036
Дата охранного документа: 16.05.2023
26.05.2023
№223.018.7032

Регулируемый повышающий преобразователь постоянного напряжения

Изобретение относится к области преобразовательной техники и может быть использовано в кузнечнопрессовом оборудовании для осуществления рекуперации энергии, а также для других устройств, где требуется осуществлять повышение напряжения при снижении скорости объекта управления. Изобретение...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002796260
Дата охранного документа: 18.05.2023
05.06.2023
№223.018.77a3

Статор сегментного генератора

Изобретение относится к области ветроэнергетики, в частности к статорам сегментного генератора. Статор сегментного генератора содержит электромеханические модули, крепежные элементы и основания. Электромеханические модули установлены на дугообразном основании, один конец которого установлен в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002796607
Дата охранного документа: 26.05.2023
+ добавить свой РИД