×
20.01.2018
218.016.15ae

Способ информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: Изобретение относится к способам и системам информационного взаимодействия бортовых информационно-вычислительных средств с периферийными устройствами, в частности с блоком управления двигателями. Технический результат заключается в повышении надежности взаимодействия вычислителя с блоком управления двигателями мобильного роботизированного комплекса. В способе обеспечивают прием и передачу информации через вычислительные средства по каналам связи на терминалы управления - автоматизированные рабочие места и периферийные устройства комплекса, пакетную передачу данных, управление параметрами и режимами блока управления двигателями мобильного роботизированного комплекса посредством передачи в информационный поток сообщения CONTROL, в ответ на это сообщение блок управления двигателями передает в информационный поток сообщение RECONTROL. Ответ на команду управления RECONTROL, поле команды содержит сведения о размере передаваемого пакета, блок ответных сообщений по установленному в блоке управления двигателями режима работы, ответ на запрос на получение разрешения на управление движением комплекса, блок ответных сообщений по фактическому наличию предупреждений и ошибок при работе комплекса. 1 ил., 2 табл.
Реферат Свернуть Развернуть

Изобретение относится к способам и системам информационного взаимодействия бортовых информационно-вычислительных средств с периферийными устройствами, в частности с блоком управления двигателями.

Известен способ информационного взаимодействия автономной аппаратуры топопривязки и навигации с бортовой ЭВМ (см. №2510585, Н04L 29/00, 27.03.2014 г.), принятый за прототип. Способ информационного взаимодействия автономной аппаратуры топопривязки и навигации с бортовой ЭВМ включает в себя преобразование, передачу, прием измерительных и управляющих сигналов по линиям связи согласно протокола информационного взаимодействия. Протокол информационного взаимодействия обеспечивает работу аппаратуры топопривязки и навигации в различных режимах. Передача информации между бортовой ЭВМ и системой топопривязки и навигации осуществляется двоичным цифровым последовательным кодом в асинхронном режиме. Информационное взаимодействие осуществляется в соответствии со следующими перечнями параметров, для каждого из которых определен соответствующий тип данных: прием ААТН данных от бортовой ЭВМ - номер пакета данных, широта места объекта, долгота места объекта, высота места объекта, северная составляющая линейной скорости объекта, восточная составляющая линейной скорости объекта, вертикальная составляющая линейной скорости объекта, истинный курс объекта, крен объекта, тангаж объекта, московское время суток, геометрический параметр, средняя квадратическая погрешность определения координат, высота барометрическая абсолютная, механическая линейная скорость объекта, доплеровская линейная скорость объекта, московское время суток на момент измерения скорости, слово признаков достоверности, командное слово, контрольная сумма, выдача данных из ААТН в бортовую ЭВМ - номер пакета данных, широта места объекта, долгота места объекта, высота места объекта, северная составляющая линейной скорости объекта, восточная составляющая линейной скорости объекта, вертикальная составляющая линейной скорости объекта, истинный курс объекта, крен объекта, тангаж объекта, московское время суток на момент измерения выдаваемых параметров, пройденное расстояние, слово состояния, режимное слово, контрольная сумма.

Недостатками прототипа являются:

- недостаточная четкость в организации логического взаимодействия информационных потоков;

- сложная структура командных и ответных сообщений.

Предлагаемым изобретением решается задача по повышению эффективности и надежности информационно-технического взаимодействия информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного роботизированного комплекса.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании способа информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса, обеспечивающего прием и передачу информации между информационно-управляющим вычислителем и блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса.

Указанный технический результат достигается тем, что в способе информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса, обеспечивающем согласно протоколу сопряжения прием и передачу информации через вычислительные средства по каналам связи на терминалы управления - автоматизированные рабочие места и периферийные устройства комплекса, пакетную передачу данных, новым является то, что управление параметрами и режимами блока управления двигателями мобильного роботизированного комплекса осуществляется посредством передачи в информационный поток сообщения CONTROL, в ответ на это сообщение блок управления двигателями передает в информационный поток сообщение RECONTROL, команда управления CONTROL имеет следующую конфигурацию: поле команды содержит сведения о размере передаваемого пакета, блок сведений об именах задач и информационных потоков - идентификаторе сообщения (ID), идентификаторе получателя (DA) и идентификаторе источника (SA), блок командных сообщений по установке в блоке управления двигателями режимов работы: основного, технологического, дежурного, самоконтроля и аварийного, запрос на получение разрешения на управление движением самодвижущейся платформы комплекса, блок командных сообщений по управлению включением/выключением питания агрегатов самодвижущейся платформы комплекса: электродвигателей приводов движения, дизель-генераторной установки, стояночного тормоза, помпы, вентилятора и коробки переключения передач, блок командных сообщений по управлению агрегатами самодвижущейся платформы комплекса: актуатором стояночного тормоза, приводами левого и правого бортов, коробкой переключения передач, акселераторами левого и правого бортов и тормозами левого и правого бортов, блок командных сообщений по установке/сбросу флагов предупреждений и ошибок, ответ на команду управления RECONTROL имеет следующую конфигурацию: поле команды содержит сведения о размере передаваемого пакета, блок сведений об именах задач и информационных потоков - идентификаторах сообщения, получателя и источника, блок ответных сообщений по установленному в блоке управления двигателями режима работы, ответ на запрос на получение разрешения на управление движением комплекса, блок ответных сообщений по выполнению операции включения/выключения питания агрегатов самодвижущейся платформы комплекса, блок ответных сообщений по отработке агрегатами самодвижущейся платформы комплекса полученных команд, блок ответных сообщений по фактическому наличию предупреждений и ошибок при работе комплекса, блок сообщений о техническом состоянии аккумуляторных батарей.

Осуществление управление параметрами и режимами блока управления двигателями мобильного роботизированного комплекса посредством передачи в информационный поток командных и ответных сообщений позволяет:

- организовать информационный обмен между информационно-управляющим вычислителем и блоком управления двигателями;

- получать постоянные телеметрические данные о состоянии агрегатов комплекса.

Введение в структуру команды CONTROL блок командных сообщений по установке в блоке управления двигателями режимов работы позволяет:

- эксплуатировать двигатели во всем диапазоне его технических возможностей;

- проводить самотестирование их технического состояния;

- выбирать наиболее экономичный режим эксплуатации.

Введение в структуру команды CONTROL запроса на получение разрешения на управление движением самодвижущейся платформы комплекса позволяет:

- убрать все принудительные блокировки на начало выполнения движения платформы;

- начать движение после устранения всех причин, вызывающих появление в поле команды запрещающих предупреждений и ошибок.

Введение в структуру команды CONTROL блока командных сообщений по управлению включением/выключением питания агрегатов самодвижущейся платформы комплекса позволяет подготовить к эксплуатации ее основные системы, позволяющие выполнять задачи по назначению.

Введение в структуру команды CONTROL блока командных сообщений по управлению агрегатами самодвижущейся платформы комплекса позволяет управлять непосредственно исполнительными механизмами движителя платформы, скоростью движения платформы.

Введение в структуру команды CONTROL блока командных сообщений по установке/сбросу флагов предупреждений и ошибок позволяет операторам, управляющим мобильным робототехническим комплексом своевременно устранить нештатные ситуации при эксплуатации.

Введение в структуру команды RECONTROL блока ответных сообщений по установленному в блоке управления двигателями режима работы позволяет получить подтверждение выполнения выбранного режима работы.

Введение в структуру команды RECONTROL ответа на запрос на получение разрешения на управление движением комплекса позволяет при наличии положительного ответа начать движение комплекса.

Введение в структуру команды RECONTROL блока ответных сообщений по выполнению операции включения/выключения питания агрегатов самодвижущейся платформы комплекса позволяет получить подтверждение готовности к работе агрегатов.

Введение в структуру команды RECONTROL блока ответных сообщений по отработке агрегатами самодвижущейся платформы комплекса полученных команд позволяет получить подтверждение выполнения отправленных команд на исполнительные устройства.

Введение в структуру команды RECONTROL блока ответных сообщений по фактическому наличию предупреждений и ошибок при работе комплекса позволяет оценить готовность к выполнению задач и техническое состояние комплекса.

Введение в структуру команды RECONTROL блока сообщений о техническом состоянии аккумуляторных батарей позволяет оценить техническое состояние аккумуляторных батарей: напряжение питания, текущий ток, заряд батарей в %.

Технические решения с признаками, отличающими заявляемое решение от прототипа, не известны и явным образом из уровня техники не следуют. Это позволяет считать, что заявляемое решение является новым и обладает изобретательским уровнем.

Способ информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса на основе соответствующего протокола реализуется следующим образом.

Основой мобильного робототехнического комплекса является самодвижущая платформа, состоящая из корпуса, силовой установки, движителя и системы управления. В данном случае в качестве силовой установки выбрана гибридная силовая установка. Дизель-генераторная установка заряжает блок аккумуляторных батарей, с которого напряжение поступает на блок управления электродвигателями приводов.

Способ определяет порядок приема и передачи информации между информационно-управляющим вычислителем (ИУВ) и блоком управления двигателем (БУД). Сопряжение ИУВ и БУД осуществляется посредством сетевого маршрутизатора Ethernet.

Физическое взаимодействие организовано следующим образом:

- стандарт интерфейса: Fast Ethernet IEEE 802.3u;

- физический интерфейс: витая пара UTP Cat.5 (5е);

- скорость обмена: 100 Мбит/с.

Логическая организация взаимодействия

БУД принимает и передает информацию из следующих информационных потоков:

- информационный поток команд и запросов, поступающий в БУД - cbdud;

- информационный поток ответов на запросы и команды, поступающий от БУД - tbdud.

БУД имеет сетевой адрес: статический IP-адрес, UDP-порт для приема команд управления от ИУВ.

Управление параметрами и режимами работы БУД

БУД управляется посредством передачи в информационный поток сообщения CONTROL. В ответ на сообщение CONTROL БУД передает в информационный поток сообщения RETCONTROL. Сообщение CONTROL передается периодически, даже при неизменном состоянии органов управления - для постоянного получения телеметрии в сообщении RETCONTROL. Периодичность определяется стороной ИУВ и лежит в диапазоне 20-50 Гц.

Команда управления CONTROL имеет структуру, приведенную в таблице 1.

Ответ на команду управления RETCONTROL имеет структуру, приведенную в таблице 2.

Типы данных

Битовой последовательностью b длиной n назовем упорядоченный набор битов длиной от 0 до n, где 0≤n≤64. Каждый бит последовательности обозначается индексом:

b=b0b1b2…bn-1

Для битовых последовательностей определены операции конкатенации (+) и инверсии (~). Битовая последовательность длиной n преобразуется и передается на физическом уровне в виде последовательности октетов длиной l=[n/8]. Биты старшего октета, номера которого превышают n, не содержат битов передаваемой последовательности, их значение не определено.

Тип VOIDn

Здесь n - целое число, 0≤n≤64. Данные типа VOIDn представляются битовой последовательностью длиной n.

Тип UNSIGNEDn

Тип предназначен для хранения положительных целых в диапазоне 0, 1, 2, …, 2n-1. Тип представляется битовой последовательностью длиной n. Битовая последовательность b=b0b1b2…bn-1 соответствует значению:

UNSIGNEDn(b)=bn-1(21bn-1)+…+b121+b0

Тип UNTEGERn

Тип предназначен для хранения целых значений в диапазоне - 2n-1, … 2n-1-1. Битовая последовательность b=b0b1b2…bn-1 соответствует значению:

UNTEGERn(b)=bn-2(21bn-2)+…+b121+b0, если bn-1=0

UNTEGERn(b)=-UNTEGERn(~b)+1, если bn-1=1

Тип STRINGn

Тип STRING предназначен для хранения строковых данных и определяется следующим образом:

ARRAY [n] OF UNSIGNED8 STRINGn

Каждый элемент массива представляет собой код символа в соответствии с таблицей ASCII и кодировкой KOI8-R.

Тип Bool

Тип Bool предназначен для хранения логических значений, может принимать следующие значения: 0 и 1.

Тип Float16

Тип Float16 предназначен для хранения вещественных чисел с плавающей запятой половинной точности в соответствии со стандартом IEEE 754. Данный тип занимает 16 байт в памяти. Формат представления данных:

Порядок записан со сдвигом -15. Чтобы получить актуально значение порядка нужно вычесть из него сдвиг. Сдвиг можно получить по формуле 2b-1-1, где b - число бит, отведенное на хранение порядка (в случае числа половинной точности b=5).

Таким образом, в предлагаемом изобретении решена задача по достижению технического результата, заключающегося в создании способа информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса, обеспечивающего прием и передачу информации между информационно-управляющим вычислителем и блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса.

Способ информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса, обеспечивающий согласно протоколу сопряжения прием и передачу информации через вычислительные средства по каналам связи на терминалы управления - автоматизированные рабочие места и периферийные устройства комплекса, пакетную передачу данных, отличающийся тем, что управление параметрами и режимами блока управления двигателями мобильного роботизированного комплекса осуществляется посредством передачи в информационный поток сообщения CONTROL, в ответ на это сообщение блок управления двигателями передает в информационный поток сообщение RE-CONTROL, команда управления CONTROL имеет следующую конфигурацию: поле команды содержит сведения о размере передаваемого пакета, блок сведений об именах задач и информационных потоков - идентификаторе сообщения (ID), идентификаторе получателя (DA) и идентификаторе источника (SA), блок командных сообщений по установке в блоке управления двигателями режимов работы: основного, технологического, дежурного, самоконтроля и аварийного, запрос на получение разрешения на управление движением самодвижущейся платформы комплекса, блок командных сообщений по управлению включением/выключением питания агрегатов самодвижущейся платформы комплекса: электродвигателей приводов движения, дизель-генераторной установки, стояночного тормоза, помпы, вентилятора и коробки переключения передач, блок командных сообщений по управлению агрегатами самодвижущейся платформы комплекса: актуатором стояночного тормоза, приводами левого и правого бортов, коробкой переключения передач, акселераторами левого и правого бортов и тормозами левого и правого бортов, блок командных сообщений по установке/сбросу флагов предупреждений и ошибок, ответ на команду управления RECONTROL имеет следующую конфигурацию: поле команды содержит сведения о размере передаваемого пакета, блок сведений об именах задач и информационных потоков - идентификаторах сообщения, получателя и источника, блок ответных сообщений по установленному в блоке управления двигателями режима работы, ответ на запрос на получение разрешения на управление движением комплекса, блок ответных сообщений по выполнению операции включения/выключения питания агрегатов самодвижущейся платформы комплекса, блок ответных сообщений по отработке агрегатами самодвижущейся платформы комплекса полученных команд, блок ответных сообщений по фактическому наличию предупреждений и ошибок при работе комплекса, блок сообщений о техническом состоянии аккумуляторных батарей.
Способ информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса
Способ информационно-технического сопряжения информационно-управляющего вычислителя с блоком управления двигателями мобильного робототехнического комплекса
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 1-10 of 314 items.
10.01.2013
№216.012.18f2

Способ термической обработки бойков и тяжелонагруженных штампов

Изобретение относится к области машиностроения. Для повышения стойкости ударного инструмента в виде бойков и штампов, испытывающих при работе большие ударные нагрузки, сначала проводят подогрев инструмента в печи до температуры 500-550°С, затем до 800-850°С в соляной ванне. Окончательный нагрев...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002471878
Дата охранного документа: 10.01.2013
10.01.2013
№216.012.1a5c

Кронштейн для установки панельного компьютера на подвижном объекте

Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано для крепления средств вычислительной техники, преимущественно панельных компьютеров, устанавливаемым на подвижных объектах. Кронштейн для установки панельного компьютера на подвижном объекте содержит стойку, выполненную в виде...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002472240
Дата охранного документа: 10.01.2013
20.01.2013
№216.012.1d7b

Унитарный боеприпас для гладкоствольного оружия

Изобретение относится к боеприпасам для гладкоствольного оружия. Унитарный боеприпас для гладкоствольного оружия, содержащий гильзу с метательным зарядом и капсюлем-воспламенителем в камере сгорания, снаряд со стабилизатором, удерживаемый в гильзе через разъемное соединение стабилизатора с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002473041
Дата охранного документа: 20.01.2013
27.01.2013
№216.012.20a4

Автоматическое стрелковое оружие

Изобретение относится к военной технике и может быть использовано в автоматическом стрелковом оружии. Автоматическое стрелковое оружие содержит ствол, казенник с боевыми упорами, ствольную коробку с направляющими для затворной рамы, затворную раму, затвор с боевыми упорами и поперечным выступом...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002473857
Дата охранного документа: 27.01.2013
10.02.2013
№216.012.2329

Функциональный комплект установочных средств

Изобретение относится к устройствам для хранения и транспортирования изделий и оборудования, входящего в состав подвижного комплекса топогеодезической привязки и навигации или в иную военную технику. Функциональный комплект установочных средств подвижного комплекса топогеодезической привязки...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002474503
Дата охранного документа: 10.02.2013
20.02.2013
№216.012.25b2

Стол для размещения аппаратных средств в подвижном объекте

Изобретение относится к военной и специальной технике и может быть использовано в подвижных пунктах управления и информационно-технического обеспечения комплексов вооружений, и направлено на обеспечение большей надежности и безопасности при пользовании данным столом. Стол состоит из связанных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002475170
Дата охранного документа: 20.02.2013
20.02.2013
№216.012.27c0

Способ контроля электрических параметров системы вооружений и автоматизированный комплекс для его осуществления

Группа изобретений относится к оборонной технике и, в частности, к комплексным средствам контроля электрических параметров управляемых зенитных ракет и пусковых устройств. Автоматизированный комплекс контроля электрических параметров системы вооружений состоит из комплекта раздельных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002475696
Дата охранного документа: 20.02.2013
27.02.2013
№216.012.2c0f

Спусковой механизм автоматического оружия

Изобретение относится к оружейной технике и может быть использовано в спусковых механизмах оружия. Спусковой механизм автоматического оружия содержит спусковой крючок, разобщитель, шептало, пружину спускового крючка, пружину разобщителя, пружину шептала. Разобщитель имеет два плеча и установлен...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002476806
Дата охранного документа: 27.02.2013
10.03.2013
№216.012.2db4

Контрольно-проверочная машина

Изобретение относится к военной и специальной технике и может быть использовано в подвижных контрольных пунктах, размещенных на базе шасси транспортных средств и предназначенных для проведения контроля, диагностики и технического обслуживания сложных технических систем. Контрольно-проверочная...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002477231
Дата охранного документа: 10.03.2013
10.03.2013
№216.012.2e82

Огнестрельное оружие с устройством для выбора правостороннего или левостороннего выброса гильзы

Изобретение относится к военной технике и может быть использовано в стрелковом оружии с устройством для выбора правостороннего или левостороннего выбрасывания гильзы. Огнестрельное оружие с устройством для выбора правостороннего или левостороннего выброса гильзы содержит ствол, ствольную...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002477437
Дата охранного документа: 10.03.2013
Showing 1-10 of 264 items.
10.01.2013
№216.012.18f2

Способ термической обработки бойков и тяжелонагруженных штампов

Изобретение относится к области машиностроения. Для повышения стойкости ударного инструмента в виде бойков и штампов, испытывающих при работе большие ударные нагрузки, сначала проводят подогрев инструмента в печи до температуры 500-550°С, затем до 800-850°С в соляной ванне. Окончательный нагрев...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002471878
Дата охранного документа: 10.01.2013
10.01.2013
№216.012.1a5c

Кронштейн для установки панельного компьютера на подвижном объекте

Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано для крепления средств вычислительной техники, преимущественно панельных компьютеров, устанавливаемым на подвижных объектах. Кронштейн для установки панельного компьютера на подвижном объекте содержит стойку, выполненную в виде...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002472240
Дата охранного документа: 10.01.2013
20.01.2013
№216.012.1d7b

Унитарный боеприпас для гладкоствольного оружия

Изобретение относится к боеприпасам для гладкоствольного оружия. Унитарный боеприпас для гладкоствольного оружия, содержащий гильзу с метательным зарядом и капсюлем-воспламенителем в камере сгорания, снаряд со стабилизатором, удерживаемый в гильзе через разъемное соединение стабилизатора с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002473041
Дата охранного документа: 20.01.2013
27.01.2013
№216.012.20a4

Автоматическое стрелковое оружие

Изобретение относится к военной технике и может быть использовано в автоматическом стрелковом оружии. Автоматическое стрелковое оружие содержит ствол, казенник с боевыми упорами, ствольную коробку с направляющими для затворной рамы, затворную раму, затвор с боевыми упорами и поперечным выступом...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002473857
Дата охранного документа: 27.01.2013
10.02.2013
№216.012.2329

Функциональный комплект установочных средств

Изобретение относится к устройствам для хранения и транспортирования изделий и оборудования, входящего в состав подвижного комплекса топогеодезической привязки и навигации или в иную военную технику. Функциональный комплект установочных средств подвижного комплекса топогеодезической привязки...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002474503
Дата охранного документа: 10.02.2013
20.02.2013
№216.012.25b2

Стол для размещения аппаратных средств в подвижном объекте

Изобретение относится к военной и специальной технике и может быть использовано в подвижных пунктах управления и информационно-технического обеспечения комплексов вооружений, и направлено на обеспечение большей надежности и безопасности при пользовании данным столом. Стол состоит из связанных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002475170
Дата охранного документа: 20.02.2013
20.02.2013
№216.012.27c0

Способ контроля электрических параметров системы вооружений и автоматизированный комплекс для его осуществления

Группа изобретений относится к оборонной технике и, в частности, к комплексным средствам контроля электрических параметров управляемых зенитных ракет и пусковых устройств. Автоматизированный комплекс контроля электрических параметров системы вооружений состоит из комплекта раздельных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002475696
Дата охранного документа: 20.02.2013
27.02.2013
№216.012.2c0f

Спусковой механизм автоматического оружия

Изобретение относится к оружейной технике и может быть использовано в спусковых механизмах оружия. Спусковой механизм автоматического оружия содержит спусковой крючок, разобщитель, шептало, пружину спускового крючка, пружину разобщителя, пружину шептала. Разобщитель имеет два плеча и установлен...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002476806
Дата охранного документа: 27.02.2013
10.03.2013
№216.012.2db4

Контрольно-проверочная машина

Изобретение относится к военной и специальной технике и может быть использовано в подвижных контрольных пунктах, размещенных на базе шасси транспортных средств и предназначенных для проведения контроля, диагностики и технического обслуживания сложных технических систем. Контрольно-проверочная...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002477231
Дата охранного документа: 10.03.2013
10.03.2013
№216.012.2e82

Огнестрельное оружие с устройством для выбора правостороннего или левостороннего выброса гильзы

Изобретение относится к военной технике и может быть использовано в стрелковом оружии с устройством для выбора правостороннего или левостороннего выбрасывания гильзы. Огнестрельное оружие с устройством для выбора правостороннего или левостороннего выброса гильзы содержит ствол, ствольную...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002477437
Дата охранного документа: 10.03.2013
+ добавить свой РИД