×
10.11.2015
216.013.8df1

Результат интеллектуальной деятельности: ПОЛЗАЮЩИЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ

Вид РИД

Изобретение

Аннотация: Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в отраслях деятельности, связанных с риском для здоровья или жизни человека, в агрессивных средах, где необходимо применение многофункциональных, дистанционно управляемых робототехнических мобильных устройств. Робот состоит из трех звеньев, соединенных между собой шарнирами и приводимых в движение относительно друг друга при помощи двух электроприводов, и имеет закрепленные на концах звеньев опорные элементы. В качестве электроприводов используются мотор-редукторы вращательного движения, а опорные элементы представлены двумя типами - активными и пассивными. Активные контактные элементы состоят из корпуса, электромагнитного привода и металлического сердечника с закрепленным на нем острием из фрикционного материала. Пассивные контактные элементы состоят из корпуса и свободно вращающегося относительно двух осей сферического шарнира. Изобретение обеспечивает высокие скоростные характеристики, а также высокую проходимость робота в средах с различными типами грунта, в том числе при движении по скользкой поверхности. 3 ил.
Основные результаты: Ползающий мобильный робот, состоящий из трех звеньев, соединенных между собой шарнирами и приводимых в движение относительно друг друга при помощи двух электроприводов, и имеющий закрепленные на концах звеньев опорные элементы, отличающийся тем, что в качестве электроприводов используются мотор-редукторы вращательного движения, а опорные элементы представлены двумя типами - активными и пассивными, причем активные контактные элементы состоят из корпуса, электромагнитного привода и металлического сердечника с закрепленным на нем острием из фрикционного материала, а пассивные контактные элементы состоят из корпуса и свободно вращающегося относительно двух осей сферического шарнира.

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в отраслях деятельности, связанных с риском для здоровья или жизни человека, в агрессивных средах, где необходимо применение многофункциональных, дистанционно управляемых робототехнических мобильных устройств.

Наиболее близким к предлагаемому техническому решению является ползающий робот-змея, отличающийся тем, что три звена робота соединены при помощи двух сферических шарниров с закрепленными на сферических шарнирах двумя линейными электроприводами, которые представляют собой реверсивные двигатели постоянного тока с реечной передачей, причем звенья имеют вид плоских крестообразных пластин с установленными на их концах опорами из вязкоупругого материала (см. патент РФ №67541 от 08.05.2007 г.).

Недостатком данной конструкции является то, что в качестве движителей используются линейные электроприводы, ограничивающие диапазон вращения звеньев, что приводит к недостаточной подвижности и невысокой маневренности робота. Перемещение корпуса происходит за счет создания постоянной неуправляемой силы трения скольжения между вязкоупругими элементами на концах звеньев и опорной поверхностью, что можно считать нерациональным для обеспечения высоких скоростных характеристик при движении робота по скользкой поверхности.

Задача изобретения - обеспечение высоких скоростных характеристик, а также высокой проходимости робота при движении по скользкой поверхности.

Поставленная задача достигается тем, что в ползающем мобильном роботе, состоящем из трех звеньев, соединенных между собой шарнирами и приводимых в движение относительно друг друга при помощи двух электроприводов, и имеющем закрепленные на концах звеньев опорные элементы, в качестве электроприводов используются мотор-редукторы вращательного движения, а опорные элементы представлены двумя типами - активными и пассивными, причем активные контактные элементы состоят из корпуса, электромагнитного привода и металлического сердечника с закрепленным на нем острием из фрикционного материала, а пассивные контактные элементы состоят из корпуса и свободно вращающегося относительно двух осей сферического шарнира.

Сравнение заявляемого технического решения с прототипом показывает, что оно отличается от прототипа тем, что в качестве электроприводов используются вращательные мотор-редукторы, приводящие в движение крайние звенья робота, а в качестве опорных элементов - активные и пассивные контактные элементы, причем активные контактные элементы состоят из корпуса, электромагнитного привода и металлического сердечника с острием из фрикционного материала, а пассивные контактные элементы состоят из корпуса и свободно вращающегося относительно двух осей сферического шарнира. Это соответствует критерию изобретения “новизна”.

Признаки, отличающие заявляемое техническое решение от прототипа, не выявлены в других технических решениях при изучении данной и смежных областей техники, что соответствует критерию изобретения “технический уровень”.

Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи изобретения - обеспечение высоких скоростных характеристик и высокой проходимости мобильного робота при движении по скользкой поверхности.

На фиг. 1 показан общий вид предлагаемого устройства, на фиг. 2 - устройство активного контактного элемента, на фиг. 3 - устройство пассивного контактного элемента.

Конструкция робота состоит из трех звеньев 1, 2 и 3, приводимых в движение относительно друг друга при помощи мотор-редукторов 4 и 5, крутящие моменты с которых передаются на валы 6 и 7 посредством применения муфт 8 и 9, причем валы могут быть соединены с крайними звеньями различными видами соединений (в данном случае показано соединение шпонками 10 и 11), блока электроники 12 и контактных элементов 13, 14, 15 и 16. Реализация различных типов походки робота осуществляется при помощи блока электроники 12.

Активные контактные элементы состоят из корпуса 18, жестко соединенного с нижней частью 19 центрального звена трехзвенного робота, электромагнитных приводов 20, металлического сердечника 21 с закрепленным на нем острием 22 из фрикционного материала и пружин сжатия 23 и 24.

Пассивные контактные элементы состоят из корпуса 25, жестко соединенного с нижней частью 19 крайних звеньев робота, и сферического шарнира 26, свободно вращающегося относительно трех осей, обеспечивающего свободное скольжение контактного элемента по поверхности движения 17.

Устройство работает следующим образом. Блок электроники 12, расположенный на центральном звене 1, в соответствии с алгоритмом походки трехзвенного робота подает электропитание на обмотки мотор-редукторов 4 и 5, отвечающих за вращение звеньев 1, 2 и 3 относительно друг друга, и на контактные элементы 15 и 16, которые оснащены электромагнитными приводами 20. Таким образом, меняя характер взаимодействия робота с шероховатой поверхностью, получаем, что силы трения между контактными элементами 15 и 16 и опорной поверхностью являются управляемыми переменными величинами (активные контактные элементы). Элементы 13 и 14 не являются управляемыми и всегда обеспечивают постоянный коэффициент силы трения (пассивные контактные элементы).

В моменты, когда на обмотку электромагнитного привода 20 подается напряжение, внутри него индуцируется магнитный поток, направленный перпендикулярно поверхности движения 17 робота, заставляющий сердечник 21 устремиться вниз, а острие 22 - «вцепиться» в плоскость движения, и таким образом, значительно увеличить коэффициент силы трения скольжения.

Использование подобной конструкции ползающего робота обеспечит его большую гибкость при изменении собственной конфигурации, что позволит отрабатывать различные сложные типы походки трехзвенника, а также улучшение проходимости робота при работе в средах с различными типами грунта.

Ползающий мобильный робот, состоящий из трех звеньев, соединенных между собой шарнирами и приводимых в движение относительно друг друга при помощи двух электроприводов, и имеющий закрепленные на концах звеньев опорные элементы, отличающийся тем, что в качестве электроприводов используются мотор-редукторы вращательного движения, а опорные элементы представлены двумя типами - активными и пассивными, причем активные контактные элементы состоят из корпуса, электромагнитного привода и металлического сердечника с закрепленным на нем острием из фрикционного материала, а пассивные контактные элементы состоят из корпуса и свободно вращающегося относительно двух осей сферического шарнира.
ПОЛЗАЮЩИЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ
ПОЛЗАЮЩИЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ
ПОЛЗАЮЩИЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 141-150 of 323 items.
08.07.2018
№218.016.6dc2

Управляемый коммутатор элементов электрической цепи

Изобретение относится к вычислительной технике и может использоваться для коммутации резисторов в цифроаналоговых преобразователях. Технический результат - повышение значения обратного сопротивления коммутатора. Управляемый коммутатор элементов электрической цепи содержит электрическую цепь с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002660601
Дата охранного документа: 06.07.2018
17.08.2018
№218.016.7c59

Способ получения мелкокристаллического корунда

Изобретение относится к производству абразивных тугоплавких материалов, в частности к получению порошка - оксида алюминия (корунда), и может быть использовано в металлообрабатывающей, машиностроительной, химико-металлургической промышленности. Отходы электротехнической алюминиевой проволоки,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002664149
Дата охранного документа: 15.08.2018
07.09.2018
№218.016.83ed

Быстродействующее устройство формирования уникальной последовательности, используемой при обезличивании персональных данных

Изобретение относится к области вычислительной техники. Техническим результатом является повышение уровня безопасности информационной системы персональных данных. Раскрыто быстродействующее устройство формирования уникальной последовательности для каждого субъекта информационной системы...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002665899
Дата охранного документа: 04.09.2018
07.09.2018
№218.016.847b

Способ автоматизированного оповещения водителей транспортных средств на особо опасных участках дороги

Изобретение относится к технике управления дорожными транспортными средствами и касается обеспечения безопасности движения транспортных средств. Способ автоматизированного оповещения водителей транспортных средств на особо опасных участках дороги в том, что по краям дороги перпендикулярно...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002666103
Дата охранного документа: 05.09.2018
07.09.2018
№218.016.84de

Способ автоматизированного определения и контроля местоположения транспортного средства на дорожном полотне с двусторонним однополосным движением

Изобретение относится к технике управления дорожно-транспортным движением и касается определения местоположения транспортных средств на дорожном полотне с двусторонним однополосным движением. Для определения местоположения всех транспортных средств, въезжающих в зону контролируемого участка...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002666087
Дата охранного документа: 05.09.2018
03.10.2018
№218.016.8d2f

Система лучистого отопления здания

Изобретение относится к отопительным системам здания. Система лучистого отопления здания с несущими стенами и внутренними перегородками включает камеру подогрева воздуха, сборные каналы, горизонтальные подающие каналы, горизонтальные распределительные каналы, вертикальные воздуховоды,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002668239
Дата охранного документа: 27.09.2018
13.10.2018
№218.016.9113

Безвентиляторная градирня

Изобретение относится к теплоэнергетике и может быть использовано при воздушном охлаждении оборотной воды в градирнях ТЭЦ, АЭС и промышленных предприятий. Везвентиляторная градирня содержит вертикальную башню с водопароулавливателем, воздухозаборными окнами, резервуар для сбора охлажденной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002669430
Дата охранного документа: 11.10.2018
21.10.2018
№218.016.949c

Способ получения карбоксилатов олова (ii)

Изобретение относится к простому способу получения карбоксилатов олова (II) путем взаимодействия металла с окислителем в присутствии стимулирующей добавки йода в бисерной мельнице вертикального типа в уайт-спирите со стеклянным бисером в качестве перетирающего агента в массовом соотношении с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002670199
Дата охранного документа: 19.10.2018
01.11.2018
№218.016.98dc

Способ получения карбоксилатов олова (ii)

Изобретение относится к способу получения карбоксилатов олова (II) путем взаимодействия металла, его диоксида и карбоновой кислоты в присутствии органического растворителя и стимулирующей добавки йода в бисерной мельнице вертикального типа со стеклянным бисером в качестве перетирающего агента,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002671197
Дата охранного документа: 30.10.2018
03.11.2018
№218.016.99f9

Продувочная свеча

Изобретение относится к газовой промышленности и предназначено для продувки газопроводов. Технической задачей предлагаемого изобретения является снижение шумового воздействия на окружающую среду при продувке газопроводов посредством продувочной свечи за счет выполнения кривизны криволинейных...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002671541
Дата охранного документа: 01.11.2018
Showing 121-129 of 129 items.
13.02.2018
№218.016.204b

Мельница

Изобретение относится к бытовой и промышленной технике и может быть использовано для размола пищевых продуктов (кофе, зерна, травяного лекарственного и технического сырья), а также в промышленности и, в частности, для получения нанопорошков. Мельница содержит электродвигатель и систему размола,...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002641577
Дата охранного документа: 18.01.2018
13.02.2018
№218.016.2188

Фильтр для очистки воздуха

Изобретение относится к очистке сжатого воздуха, особенно от туманов, в разных отраслях народного хозяйства, преимущественно на крупных компрессорных станциях со значительным суточным расходом сжатого воздуха. Фильтр для очистки воздуха содержит корпус с коническим днищем, выполненным с...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002641824
Дата охранного документа: 22.01.2018
17.02.2018
№218.016.2b4f

Система оборотного водоснабжения

Изобретение относится к теплоэнергетике, в частности к системам оборотного водоснабжения промышленных предприятий. Система оборотного водоснабжения содержит теплообменники, подключаемые прямой и обратной магистралями воды к бассейну-смесителю, снабженному охладителем, подключенным к прямой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002643407
Дата охранного документа: 01.02.2018
17.02.2018
№218.016.2b99

Ротационная пульполовушка для очистки диффузионного сока

Изобретение относится к сахарной промышленности, а именно к очистке диффузионного сока от мезги. Ротационная пульполовушка для очистки диффузионного сока, в состав которой входит корытообразный корпус с патрубком для подвода нефильтрованного диффузионного сока и бункер для мезги. Наружная...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002643266
Дата охранного документа: 31.01.2018
17.02.2018
№218.016.2c6e

Экструдер пресса для изготовления макаронных изделий улучшенного качества

Изобретение относится к пищевой промышленности и предназначено для применения в прессах для изготовления макаронных изделий. Экструдер содержит в корпусе шнек с выходным валом привода экструдера с одной стороны и с формующим устройством с другой стороны. Винтовая поверхность шнека разделена на...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002643261
Дата охранного документа: 31.01.2018
04.04.2018
№218.016.2ffe

Котел отопительный газовый

Изобретение относится к бытовой топливоиспользующей аппаратуре. Котел отопительный газовый состоит из прямоугольного шкафа с тепловой защитой и кожухом, внутри которого расположены топка с горелкой, теплообменник и патрубок выхода продуктов сгорания через внешнюю стенку помещения, установленный...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645108
Дата охранного документа: 15.02.2018
04.04.2018
№218.016.351b

Термоэлектрическое зарядное устройство для гаджетов

Предлагаемое изобретение относится к теплоэнергетике и может быть использовано для трансформации тепловой энергии в электрическую, а именно для подзарядки различных гаджетов и других устройств при отсутствии источников электроснабжения. Сущность завяленного решения заключается в том, что...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002645872
Дата охранного документа: 28.02.2018
04.04.2018
№218.016.35f7

Экологичное дорожное ограждение

Изобретение относится к ограждениям автомобильных дорог и городских улиц и может использоваться в качестве барьерных ограждений, служащих для повышения безопасности при движении автомобильного транспорта, очистки уличного воздуха от вредных компонентов выхлопных газов. Экологичное дорожное...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002646293
Дата охранного документа: 02.03.2018
11.09.2018
№218.016.860e

Источник бесперебойного электропитания бортовой аппаратуры

Изобретение относится к источникам аварийного/резервного электропитания и может быть использовано для снабжения электропитанием отдельных бортовых потребителей постоянного тока авиационной техники. Технической задачей изобретения является бесперебойное обеспечение бортовых потребителей...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002666523
Дата охранного документа: 10.09.2018
+ добавить свой РИД