×
10.10.2015
216.013.81e8

СИСТЕМА ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ ПОДВИЖНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА

Вид РИД

Изобретение

Юридическая информация Свернуть Развернуть
Краткое описание РИД Свернуть Развернуть
Аннотация: Использование: в области электротехники. Технический результат - обеспечение бесперебойного экономичного электроснабжения информационно-вычислительных средств, аппаратуры навигации, системы связи и передачи данных, приводов исполнительных механизмов. Система электропитания подвижного робототехнического комплекса размещена на базе подвижной платформы робототехнического комплекса и содержит первичный источник питания - бензиновый двигатель с электростартером (БД1), генератор (Г2) со встроенным регулятором напряжения (ВРН3) и две аккумуляторные батареи (АКБ4), вторичный источник питания - модульные преобразователи постоянного тока (В1-В3), три плавких предохранителя (FU1-FU3), силовые выключатели (S1) и (S2), сервоусилители (А1), (А2), (A3), коллекторные двигатели постоянного тока (М1), (M2) и (М3), потенциометры (R1), (R2) и (R3), блок управления и согласования (БУиС5), состоящий из узла согласования (УС6) и узла усиления (УУ7). 3 ил.
Основные результаты: Система электропитания подвижного робототехнического комплекса, содержащая основной и резервный источники электроэнергии, распределительное устройство, кабельные линии, коммутационные аппараты, автоматы защиты силовых цепей, генератор и связанная с электрооборудованием шасси и исполнительных устройств, отличающаяся тем, что система электропитания робототехнического комплекса включает в себя первичный источник питания - две аккумуляторные батареи и бензиновый двигатель с генератором, который оборудован встроенным регулятором напряжения, выполненным с возможностью автоматического поддержания напряжения питания приборов комплекса и зарядки аккумуляторных батарей при изменении частоты вращения вала или тока нагрузки, вторичный источник питания - модульные преобразователи постоянного тока, блок сервоусилителей, которые используются в качестве модулей управления в приводах исполнительных механизмов коллекторными двигателями постоянного тока с обратной связью, алгоритм которой реализован с возможностью стабилизации положения, скорости или момента на валу двигателя и возможностью настройки и управления с персонального компьютера, блок управления и согласования, выполненный с возможностью согласования уровней диагностических сигналов подвижной платформы робототехнического комплекса и бортового вычислителя, а также усиления сигналов бортового вычислителя и выдачи их на исполнительные устройства, включающий в себя узел согласования диагностического сигнала подвижной платформы «Давление масла» с уровнем сигнала бортового вычислителя и узел усиления сигналов бортового вычислителя «Зажигание» и «Стартер».
Реферат Свернуть Развернуть

Изобретение относится к электротехнике, в частности к системам электроснабжения с резервированием источника при помощи аккумуляторной батареи, и может быть использовано для электропитания подвижных робототехнических комплексов, оснащенных бортовой информационно-вычислительной системой.

Известна система электроснабжения аппаратуры подвижного комплекса топопривязки (см. патент RU №2435280, H02J 3/04, H02J 9/06, 27.11.2011 г.), принятая за прототип.

Система электроснабжения аппаратуры подвижного комплекса топопривязки содержит основной и резервный источники электроэнергии, распределительное устройство, кабельные линии, коммутационные аппараты, автоматы защиты силовых цепей, аппаратуру контроля, электроустановку отбора мощности (генератор). Привод генератора оснащен электромагнитной муфтой. Система электроснабжения оснащена пультом контроля и управления, выполненным с возможностью контроля напряжений основного и резервного источников электроэнергии, контроля подачи напряжений на электродвигатели приводов механизмов подъема антенных устройств и электромагнитную муфту и управления механизмами подъема антенных устройств и электромагнитной муфтой. Распределительное устройство оснащено прибором для контроля напряжения бортовой сети и на входе через систему подготовки электропитания связано с генератором, а также с аккумуляторными батареями и штатным электрооборудованием автошасси, а на выходе - с пультом контроля и управления, соединительным щитком для подключения выносного оборудования, средствами навигации и топопривязки, измерителем мощности дозы и блоком терморегулирования воздуха зоны рабочих мест и тремя соединительными платами, первая из которых связана с программно-аппаратным комплексом подвижного комплекса, вторая - с системой связи и передачи данных, а третья - с оптическим прибором наблюдения и ориентирования, системой внутренней громкоговорящей связи, системой освещения зоны рабочих мест и счетчиком моточасов.

Недостатками прототипа являются:

- отсутствие автоматического поддержания напряжения питания приборов и системы, зарядки аккумуляторных батарей;

- недостаточная степень развития преобразовательных устройств, управляющих и согласующих устройств, устройств защиты бортовой сети от короткого замыкания, перегрузки и перенапряжения в цепи питания приборов;

- недостаточная степень защиты электрических цепей;

- невозможность применения системы в подвижных робототехнических комплексах.

Предлагаемым изобретением решается задача по повышению боевой эффективности подвижных робототехнических комплексов, имеющих в своем составе несколько потребителей электроэнергии различного функционального назначения и размещенных на подвижной дистанционно управляемой платформе.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании системы электропитания подвижного робототехнического комплекса, обеспечивающей бесперебойное экономичное электроснабжение информационно-вычислительных средств, аппаратуры навигации, системы связи и передачи данных, приводов исполнительных механизмов.

Указанный технический результат достигается тем, что в предлагаемой системе электропитания подвижного робототехнического комплекса, содержащей основной и резервный источники электроэнергии, распределительное устройство, кабельные линии, коммутационные аппараты, автоматы защиты силовых цепей, генератор и связанной с электрооборудованием шасси и исполнительных устройств, новым является то, что система электропитания робототехнического комплекса включает в себя первичный источник питания - две аккумуляторные батареи и бензиновый двигатель с генератором, который оборудован встроенным регулятором напряжения, выполненным с возможностью автоматического поддержания напряжения питания приборов комплекса и зарядки аккумуляторных батарей при изменении частоты вращения вала или тока нагрузки, вторичный источник питания - модульные преобразователи постоянного тока, блок сервоусилителей, которые используются в качестве модулей управления в приводах исполнительных механизмов коллекторными двигателями постоянного тока с обратной связью, алгоритм которой реализован с возможностью стабилизации положения, скорости или момента на валу двигателя и возможностью настройки и управления с персонального компьютера, блок управления и согласования, выполненный с возможностью согласования уровней диагностических сигналов подвижной платформы робототехнического комплекса и бортового вычислителя, а также усиления сигналов бортового вычислителя и выдачи их на исполнительные устройства, включающий в себя узел согласования диагностического сигнала подвижной платформы «Давление масла» с уровнем сигнала бортового вычислителя и узел усиления сигналов бортового вычислителя «Зажигание» и «Стартер».

Включение в систему электропитания робототехнического комплекса первичного источника питания - двух аккумуляторных батарей и бензинового двигателя с генератором позволяет:

- обеспечить за счет аккумуляторных батарей работу приборов, чувствительных к параметрам питающей бортовой сети;

- обеспечить работу систем робототехнического комплекса без питания от генератора в течение непродолжительного времени;

- создать необходимый уровень электрической мощности, позволяющий выполнить подключение достаточного количества потребителей с высоким потенциалом энергопотребления, размещенных на базе подвижной платформы робототехнического комплекса, в том числе, средств огневого поражения.

Наличие в генераторе встроенного регулятора напряжения, выполненного с возможностью автоматического поддержания напряжения питания приборов комплекса и зарядки аккумуляторных батарей при изменении частоты вращения вала или тока нагрузки, позволяет:

- снизить вероятность сбоев аппаратуры при возникновении нештатных ситуаций.

Включение в систему электропитания робототехнического комплекса вторичного источника питания - модульных преобразователей постоянного тока позволяет:

- обеспечить получение стабилизированного напряжения постоянного тока различного значения;

- обеспечить незашумленное питание слаботочных приборов;

- обеспечить защиту бортовой сети от короткого замыкания, перегрузки и перенапряжения в цепи питания приборов.

Включение в систему электропитания робототехнического комплекса блока сервоусилителей позволяет обеспечить управление приводными двигателями исполнительных механизмов.

Использование в приводах коллекторных двигателей постоянного тока с обратной связью позволяет:

- использовать данные двигатели в системах автоматизации, а также составе мехатронных и робототехнических систем;

- за счет алгоритмов обратной связи, реализованных в двигателе на базе мощного процессора, позволяют надежно стабилизировать положение, скорость или момент на валу двигателя;

- обеспечить возможность настройки и управления с персонального компьютера;

- обеспечить удобство работы при решении самых разнообразных задач.

Включение в систему электропитания робототехнического комплекса блока управления и согласования, выполненного с возможностью согласования уровней диагностических сигналов подвижной платформы робототехнического комплекса и бортового вычислителя, а также усиления сигналов бортового вычислителя и выдачи их на исполнительные устройства, позволяет обеспечить устойчивую работу всего комплекса аппаратных средств робототехнического комплекса.

Технические решения с признаками, отличающими заявляемое решение от прототипа, неизвестны и явным образом из уровня техники не следуют. Это позволяет считать, что заявляемое решение является новым и обладает изобретательским уровнем.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на

фиг. 1 - схема электрическая подключения модульных преобразователей;

фиг. 2 - схема электрическая подключения сервоусилителей;

фиг. 3 - схема электрическая подключения принципиальная блока управления и согласования.

Система электропитания подвижного робототехнического комплекса размещена на базе подвижной платформы робототехнического комплекса и содержит первичный источник питания - бензиновый двигатель с электростартером (БД) 1, генератор (Г) 2 со встроенным регулятором напряжения (ВРН) 3 и две аккумуляторные батареи (АКБ) 4, вторичный источник питания - модульные преобразователи постоянного тока В1…В3, три плавких предохранителя FU1…FU3, силовые выключатели S1 и S2, сервоусилители А1, А2, A3, коллекторные двигатели постоянного тока М1, М2 и М3, потенциометры R1, R2 и R3, блок управления и согласования (БУиС) 5, состоящий из узла согласования (УС) 6 и узла усиления (УУ) 7.

Система электропитания подвижного робототехнического комплекса работает следующим образом.

Для обеспечения электропитанием агрегатов робототехнического комплекса в качестве первичного источника питания был применен Г 2 с приводом от БД 1 в комплекте с двумя АКБ 4. Наличие аккумуляторных батарей обуславливается наличием приборов, чувствительных к параметрам питающей бортовой сети, а также обеспечением работы системы без питания от Г 2 в течение непродолжительного времени. Генератор оборудован встроенным регулятором напряжения, обеспечивающим автоматическое поддержание напряжения питания приборов системы и зарядки АКБ при изменении частоты вращения вала или тока нагрузки. В качестве вторичного источника питания применены модульные преобразователи, которые обеспечивают преобразование постоянного напряжения бортовой сети 19…36 В:

1. В1 - SD-100 B-5 для питания приборов системы напряжением 5 В;

2. В2 - SD-350 B-12 для питания приборов системы напряжением 12 В;

3. В3 - SD-350 B-24 для питания приборов системы напряжением 24 В.

Данные преобразователи также обеспечивают защиту бортовой сети от короткого замыкания, перегрузки и перенапряжения в цепи питания приборов системы.

В качестве дополнительного элемента защиты в цепи питания приборов системы были введены три плавких предохранителя FU1..FU3 15 А.

Подача напряжения бортовой сети на модульные преобразователи и затем на приборы системы осуществляется силовым выключателем «S1», подача напряжения бортовой сети на сервоусилители А1, А2, A3, минуя модульные преобразователи, осуществляется силовым выключателем «S2».

Сервоусилители А1, А2 являются модулями управления коллекторными двигателями постоянного тока с обратной связью и обеспечивают управление коллекторными двигателями постоянного тока М1 и М2 путем считывания ширины импульсов управляющих сигналов 3,3 В, поступающих с бортового вычислителя, и выдачей управляющего напряжения с широтно-импульсной модуляцией 0…24 В на коллекторные двигатели. Обратная связь по положению реализована за счет установленных потенциометров R1 и R2, изменение сопротивления потенциометрического датчика пропорционально перемещению исполнительного механизма вызывает изменение уровня аналогового сигнала 0…3.3 В.

Сервоусилитель A3 является модулем управления коллекторным двигателем постоянного тока с обратной связью и обеспечивает управление коллекторным двигателем постоянного тока М3 путем считывания ширины импульсов управляющих сигналов 3,3 В, поступающих с бортового вычислителя, и выдачей управляющего напряжения с широтно-импульсной модуляцией 0…24 В на коллекторный двигатель. Обратная связь по положению реализована за счет потенциометра R3, изменение сопротивления потенциометрического датчика пропорционально углу поворота выходного вала исполнительного механизма вызывает изменение уровня аналогового сигнала 0…3,3 В.

БУиС 5 предназначен для согласования уровней диагностических сигналов подвижной платформы робототехнического комплекса и бортового вычислителя, а также усиления сигналов бортового вычислителя и выдачи их на исполнительные устройства.

Для согласования уровня диагностического сигнала подвижной платформы «Давление масла» с уровнем 12 В используется узел согласования 6, гальваническая изоляция обеспечивается за счет применения оптопары.

Сигнал «Давление масла» поступает на вывод «Е11» относительно «Н13». Прямоугольный TTL сигнал с уровнем 5 В, поступающий на бортовой вычислитель, снимается с вывода «V0». Напряжение питания узла 5 В.

Для усиления сигналов бортового вычислителя «Зажигание» и выдачи их на исполнительные устройства используется узел усиления 7. Сигнал управления представляет собой сигнал формы «меандр» с уровнем 3,3 В, сигнал подается на вход повторителя К155ЛП10, с выхода снимается сигнал формы «меандр» с уровнем 5 В, который поступает на затвор полевого транзистора VT1, управляющего электромагнитным реле К1.

Таким образом, в предлагаемом изобретении решена задача по достижению технического результата, заключающегося в создании системы электропитания подвижного робототехнического комплекса, обеспечивающей бесперебойное экономичное электроснабжение информационно-вычислительных средств, аппаратуры навигации, системы связи и передачи данных, приводов исполнительных механизмов.

Система электропитания подвижного робототехнического комплекса, содержащая основной и резервный источники электроэнергии, распределительное устройство, кабельные линии, коммутационные аппараты, автоматы защиты силовых цепей, генератор и связанная с электрооборудованием шасси и исполнительных устройств, отличающаяся тем, что система электропитания робототехнического комплекса включает в себя первичный источник питания - две аккумуляторные батареи и бензиновый двигатель с генератором, который оборудован встроенным регулятором напряжения, выполненным с возможностью автоматического поддержания напряжения питания приборов комплекса и зарядки аккумуляторных батарей при изменении частоты вращения вала или тока нагрузки, вторичный источник питания - модульные преобразователи постоянного тока, блок сервоусилителей, которые используются в качестве модулей управления в приводах исполнительных механизмов коллекторными двигателями постоянного тока с обратной связью, алгоритм которой реализован с возможностью стабилизации положения, скорости или момента на валу двигателя и возможностью настройки и управления с персонального компьютера, блок управления и согласования, выполненный с возможностью согласования уровней диагностических сигналов подвижной платформы робототехнического комплекса и бортового вычислителя, а также усиления сигналов бортового вычислителя и выдачи их на исполнительные устройства, включающий в себя узел согласования диагностического сигнала подвижной платформы «Давление масла» с уровнем сигнала бортового вычислителя и узел усиления сигналов бортового вычислителя «Зажигание» и «Стартер».
СИСТЕМА ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ ПОДВИЖНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА
СИСТЕМА ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ ПОДВИЖНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА
СИСТЕМА ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ ПОДВИЖНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА
Источник поступления информации: Роспатент

Showing 71-80 of 314 items.
20.07.2014
№216.012.dd94

Поршневой узел машины литья под давлением

Изобретение относится к литейному производству. Поршневой узел содержит соединенные между собой поршень и шток, трубопровод, установленный с зазором в продольном канале штока, трубопровод, соединенный передним концом с полым хвостовиком диска, размещенного без зазора между торцами поршня и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002522510
Дата охранного документа: 20.07.2014
27.07.2014
№216.012.e2e4

Информационно-управляющая система робототехнического комплекса боевого применения

Изобретение относится к средствам информационного обмена и управления. Информационно-управляющая система робототехнического комплекса содержит магистрали обмена, датчики и вычислительную систему. Информационно-управляющие потоки робототехнического комплекса разделены на каналы обмена и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002523874
Дата охранного документа: 27.07.2014
27.07.2014
№216.012.e348

Механизм пусковой учебный

Изобретение относится к техническим средствам обучения и подготовки операторов переносных зенитных ракетных комплексов (ПЗРК), используемым в процессе учебных стрельб с пуском боевых ракет. Учебный пусковой механизм переносного зенитного ракетного комплекса включает в себя штатный пусковой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002523974
Дата охранного документа: 27.07.2014
27.07.2014
№216.012.e52c

Устройство для фиксации визирного оптического прибора

Изобретение относится к военной и специальной технике, в частности к приспособлениям для крепления и установки оптического оборудования, и может быть использовано в комплексах вооружений различного назначения, оснащенных оптическими приборами. Устройство для фиксации визирного оптического...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002524458
Дата охранного документа: 27.07.2014
10.08.2014
№216.012.e6d2

Способ изготовления точных штамповок

Изобретение относится к области обработки металлов давлением и может быть использовано при изготовлении изделий со сложнопрофильной поверхностью. Исходную заготовку пластически деформируют за две операции. На первой операции производят выдавливание заготовки, нагретой до температуры деформации....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002524883
Дата охранного документа: 10.08.2014
20.08.2014
№216.012.ecfd

Гирокомпас

Использование: изобретение относится к гироскопическим приборам для навигации, геодезии, измерения азимута на земной поверхности. Сущность: гирокомпас содержит корпус 1, выполненный с возможностью вращения на своей оси 2, которая установлена на упорном подшипнике 3 и зафиксирована в вертикально...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002526477
Дата охранного документа: 20.08.2014
10.09.2014
№216.012.f139

Способ термической обработки штампов и пресс-форм

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для термической обработки штампов из полутеплостойких и теплостойких сталей повышенной вязкости, к примеру 5ХНМ и 4Х5МФС, а также пресс-форм из стали 4Х5МФС. Способ термической обработки штампов и пресс-форм включает...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002527575
Дата охранного документа: 10.09.2014
10.09.2014
№216.012.f14d

Способ боевого применения мобильного комплекса дистанционно-управляемого оружия

Изобретение относится к области военной техники, а именно к способам боевого применения мобильного комплекса дистанционно управляемого оружия. Способ боевого применения мобильного комплекса дистанционно - управляемого оружия включает установку стрелкового оружия с видеокамерой в зоне...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002527595
Дата охранного документа: 10.09.2014
27.09.2014
№216.012.f722

Механический прицел огнестрельного оружия

Изобретение относится к огнестрельному оружию, в частности к устройству открытых механических прицелов. Механический прицел огнестрельного оружия содержит мушку (1), установленную посредством основания (2) мушки в передней части ствола (3), колодку (4), закрепленную в задней части ствольной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002529103
Дата охранного документа: 27.09.2014
10.10.2014
№216.012.fb74

Способ изготовления ствола крупнокалиберного пулемета

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для изготовления стволов пулемета калибра 14,5 мм. Для повышения качества и улучшения эксплуатационных характеристик ствола заготовку ствола получают из легированной стали, в составе которой легирующие элементы в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002530218
Дата охранного документа: 10.10.2014
Showing 71-80 of 264 items.
20.07.2014
№216.012.dd94

Поршневой узел машины литья под давлением

Изобретение относится к литейному производству. Поршневой узел содержит соединенные между собой поршень и шток, трубопровод, установленный с зазором в продольном канале штока, трубопровод, соединенный передним концом с полым хвостовиком диска, размещенного без зазора между торцами поршня и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002522510
Дата охранного документа: 20.07.2014
27.07.2014
№216.012.e2e4

Информационно-управляющая система робототехнического комплекса боевого применения

Изобретение относится к средствам информационного обмена и управления. Информационно-управляющая система робототехнического комплекса содержит магистрали обмена, датчики и вычислительную систему. Информационно-управляющие потоки робототехнического комплекса разделены на каналы обмена и...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002523874
Дата охранного документа: 27.07.2014
27.07.2014
№216.012.e348

Механизм пусковой учебный

Изобретение относится к техническим средствам обучения и подготовки операторов переносных зенитных ракетных комплексов (ПЗРК), используемым в процессе учебных стрельб с пуском боевых ракет. Учебный пусковой механизм переносного зенитного ракетного комплекса включает в себя штатный пусковой...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002523974
Дата охранного документа: 27.07.2014
27.07.2014
№216.012.e52c

Устройство для фиксации визирного оптического прибора

Изобретение относится к военной и специальной технике, в частности к приспособлениям для крепления и установки оптического оборудования, и может быть использовано в комплексах вооружений различного назначения, оснащенных оптическими приборами. Устройство для фиксации визирного оптического...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002524458
Дата охранного документа: 27.07.2014
10.08.2014
№216.012.e6d2

Способ изготовления точных штамповок

Изобретение относится к области обработки металлов давлением и может быть использовано при изготовлении изделий со сложнопрофильной поверхностью. Исходную заготовку пластически деформируют за две операции. На первой операции производят выдавливание заготовки, нагретой до температуры деформации....
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002524883
Дата охранного документа: 10.08.2014
20.08.2014
№216.012.ecfd

Гирокомпас

Использование: изобретение относится к гироскопическим приборам для навигации, геодезии, измерения азимута на земной поверхности. Сущность: гирокомпас содержит корпус 1, выполненный с возможностью вращения на своей оси 2, которая установлена на упорном подшипнике 3 и зафиксирована в вертикально...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002526477
Дата охранного документа: 20.08.2014
10.09.2014
№216.012.f139

Способ термической обработки штампов и пресс-форм

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для термической обработки штампов из полутеплостойких и теплостойких сталей повышенной вязкости, к примеру 5ХНМ и 4Х5МФС, а также пресс-форм из стали 4Х5МФС. Способ термической обработки штампов и пресс-форм включает...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002527575
Дата охранного документа: 10.09.2014
10.09.2014
№216.012.f14d

Способ боевого применения мобильного комплекса дистанционно-управляемого оружия

Изобретение относится к области военной техники, а именно к способам боевого применения мобильного комплекса дистанционно управляемого оружия. Способ боевого применения мобильного комплекса дистанционно - управляемого оружия включает установку стрелкового оружия с видеокамерой в зоне...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002527595
Дата охранного документа: 10.09.2014
27.09.2014
№216.012.f722

Механический прицел огнестрельного оружия

Изобретение относится к огнестрельному оружию, в частности к устройству открытых механических прицелов. Механический прицел огнестрельного оружия содержит мушку (1), установленную посредством основания (2) мушки в передней части ствола (3), колодку (4), закрепленную в задней части ствольной...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002529103
Дата охранного документа: 27.09.2014
10.10.2014
№216.012.fb74

Способ изготовления ствола крупнокалиберного пулемета

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для изготовления стволов пулемета калибра 14,5 мм. Для повышения качества и улучшения эксплуатационных характеристик ствола заготовку ствола получают из легированной стали, в составе которой легирующие элементы в...
Тип: Изобретение
Номер охранного документа: 0002530218
Дата охранного документа: 10.10.2014
+ добавить свой РИД