Результат интеллектуальной деятельности: МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ НАЗЕМНЫЙ КОМПЛЕКС ПРИЕМА, ОБРАБОТКИ И РАСПРОСТРАНЕНИЯ ИНФОРМАЦИИ ДИСТАНЦИОННОГО ЗОНДИРОВАНИЯ ЗЕМЛИ (МНКПОР ДЗЗ)

Изобретение относится к области геоинформационных систем, а именно к автоматизированным информационным системам дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ) из космоса, в которых реализуются комплексные подходы обеспечения космической информацией конечных пользователей.

Из уровня техники известен наземный комплекс приема, обработки, архивации и распространения информации космической системы (КС) «Метеор-3М» [1], получаемой в результате обработки данных космической съемки бортовой аппаратурой космического аппарата (КА) в различных спектральных диапазонах.

К недостаткам известного комплекса можно отнести то, что:

- функции оператора КС, планирующего применение КА и взаимодействующего с Центром управления полетом (ЦУП), выполняет предприятие, не осуществляющее непосредственно прием данных от КА;

- средства приема данных от КА имеют различную ведомственную принадлежность, что затрудняет оперативное взаимодействие;

- отсутствует информационное взаимодействие с информационными системами, осуществляющими координацию и управление применением космических средств ДЗЗ;

- отсутствует информационное взаимодействие с информационными системами, осуществляющими сбор, архивацию и распространение материалов ДЗЗ среди потребителей муниципального, федерального и государственного уровня;

- заявки на проведение съемки обрабатываются в неавтоматизированном режиме [2].

Указанные недостатки негативно сказываются на эффективности обеспечения потребителей спутниковой информацией.

Из уровня техники известны аппаратно-программные комплексы (АПК), обеспечивающие прием данных от метеорологических КА, а также их архивацию, предварительную и тематическую обработку [3]. Однако названные комплексы не осуществляют оперативное взаимодействие с внешними потребителями в части приема от них заявок, их обработку для планирования задействования бортового спецкомплекса (БСК) КА на проведение съемок и согласование планов работы с операторами КС и ЦУП.

Также из уровня техники известна автоматизированная система планирования работы бортового измерительного комплекса КА ДЗЗ для решения оператором КС задач планирования проведения съемки на основе поступающих заявок [4].

Однако, не являясь составной частью наземного комплекса приема и обработки данных, т.е. не имея в своем составе приемных комплексов, названная система не обеспечивает требуемой эффективности ввиду невозможности оперативного согласования графиков задействования БСК КА и наземных комплексов для приема, обработки и предоставления внешним потребителям принятых и архивных данных.

Из уровня техники известны технические и организационные решения, предназначенные для передачи метеосообщений потребителям по различным сетям, а также через электронную почту. Эти технические решения имеют целью только доставку информационной продукции от приемного комплекса к потребителям. Однако такие телекоммуникационные комплексы не обеспечивают прием данных непосредственно с метеорологических КА и не предполагают прием и обработку заявок на проведение съемки, т.е. не обеспечивают оперативное взаимодействие с операторами КС и ЦУП в части планирования задействования БСК КА.

Известны основные принципы создания единой территориально распределенной информационной системы дистанционного зондирования Земли (ЕТРИС ДЗЗ) из космоса [5]. Из материалов доклада следует, что функционально ЕТРИС ДЗЗ подразделяется на следующие составляющие:

- информационную подсистему, обеспечивающую процессы хранения и распространения данных ДЗЗ;

- подсистему планирования и управления процессами получения данных ДЗЗ;

- подсистему обмена данными;

- средства приема и обработки данных ДЗЗ.

Более подробно состав каждой из четырех подсистем, входящих в ЕТРИС ДЗЗ, описывается в статье [6]. Так, например, информационную подсистему ЕТРИС ДЗЗ составляет совокупность территориально распределенного банка геоинформационных данных Роскосмоса и банков геоинформационных данных других ведомств, организаций и предприятий, объединенных в соответствии с нормативно-правовой базой и согласованными стандартами обработки, хранения и представления геоинформационных и других пространственных данных. Важнейшим компонентом этой инфраструктуры, обеспечивающим широкий доступ потребителей к информации ДЗЗ в перечисленных банках данных, является система геопорталов. Планирование и управление процессами добывания данных ДЗЗ в ЕТРИС осуществляется системами управления в наземных комплексах приема, обработки и распространения (НКПОР) каждого типа КА ДЗЗ. Особая роль отводится автоматизированной системе управления целевого применения (АСУ ЦП), предназначенной для обеспечения комплексного планирования и координации функционирования орбитальных и наземных средств в целях наиболее эффективной организации снабжения потребителей данными ДЗЗ и продуктами их обработки. Телекоммуникационная подсистема обмена данными включает средства телекоммуникационных узлов организаций, обеспечивающих удаленный доступ потребителей к архивам космической информации ДЗЗ, взаимодействие центров ЕТРИС ДЗЗ, контроль внешних каналов связи и т.д.

Прототипом заявляемого изобретения является многофункциональный наземный комплекс приема, обработки и распространения информации дистанционного зондирования Земли (МНКПОР ДЗЗ) [7]. Комплекс содержит АСУ ЦП орбитальной группировки (ОГ) космических аппаратов (КА) ДЗЗ, единый банк геоинформационных данных (ЕБГД), систему обмена данными (СОД), НКПОР Оператора КС ДЗЗ и сеть региональных НКПОР (или НКПОР региональных центров (РЦ)).

АСУ ЦП состоит из комплекса информационного обеспечения процессов планирования целевого применения ОГ КА ДЗЗ и управления НКПОР (КИО ЦП) и комплекса координации целевого применения ОГ КА ДЗЗ и управления сетью НКПОР (ККЦП ДЗЗ).

Недостатком прототипа является невозможность унифицирования процессов планирования и управления целевым применением в части информационного взаимодействия информационных, пользовательских и программных интерфейсов.

Задачами заявляемого изобретения являются реализация комплексного подхода выполнения заявок потребителей на информацию ДЗЗ с использованием доступных космических средств различного назначения и технической конфигурации, координация процессов приема заявок, планирования реализации их космическими и наземными средствами, приема, обработки, хранения и выдачи информации потребителям.

Решение подобных задач в рамках изобретения приводит к созданию информационных моделей, описывающих основные процессы получения информации ДЗЗ, на основе которых возможно дальнейшее создание наземных средств перспективных космических систем и комплексов.

Техническими результатами предлагаемого изобретения являются:

- возможность создания информационных моделей, структур и технологий, полностью отражающих процессы выполнения заявок потребителя на информацию ДЗЗ с учетом разнотипных космических средств;

- сокращение времени выполнения заявок потребителей на информацию ДЗЗ на основе реализованных моделей;

- возможность реализации единого подхода в проектировании и создании наземных средств разнотипных космических систем ДЗЗ, обеспечивающих планирование, прием, обработку и распространение информации ДЗЗ.

Указанные технические результаты достигаются тем, что в известном МНКПОР ДЗЗ, содержащем взаимосвязанные между собой АСУ ЦП, ЕБГД, СОД, НКПОР Оператора КС ДЗЗ и сеть региональных НКПОР, при этом АСУ ЦП выполнена содержащей КИО ЦП и ККЦП ДЗЗ, причем КИО ЦП выполнен содержащим комплекс баллистического обеспечения, комплекс разработки текущих метеопрогнозов по маршрутам съемки, комплекс экспонометрического обеспечения, комплекс обмена данными с внешними абонентами, комплекс программно-аппаратных средств информационного обеспечения процессов планирования (КАПС ИО), а ККЦП ДЗЗ выполнен содержащим комплекс взаимодействия с потребителями (КВП), комплекс координации целевого применения ОГ КА ДЗЗ (ККЦП ОГ), комплекс координации и управления сетью НКПОР (ККУС НКПОР), комплекс координации и управления системой ДЗЗ (ККУС ДЗЗ).

КВП выполнен содержащим комплекс приема от потребителей (заказчиков) заявок на информацию ДЗЗ и комплекс формирования заданий на подготовку информации ДЗЗ для реализации заявок на информацию ДЗЗ.

ККЦП ОГ выполнен с возможностью комплексного планирования работы КА орбитальной группировки по выполнению заданий на получение информации ДЗЗ. КАПС ИО выполнен с возможностью организации и ведения единой информационной базы планирования, формирования и выдачи плановых и нормативно-справочных документов и обобщенных сведений. ККУС НКПОР выполнен с возможностью разработки и доведения суточной циклограммы деятельности НКПОР.

ККУС ДЗЗ выполнен с возможностью получения от комплексов приема, регистрации, первичной и стандартной обработки и архивации данных ДЗЗ, фактических данных о результатах наблюдения объектов и участков территорий, передачи информации ДЗЗ с КА и обработки принятой информации.

На Фиг. показана структурная схема МНКПОР, на которой цифрами обозначены:

1 - АСУ ЦП;

1.1 - КИОЦП;

1.1.1 - КБО;

1.1.2. - КРТМ;

1.1.3. - КЭО;

1.1.4. - КОД;

1.1.5. - КАПСИО;

1.2 - ККЦП ДЗЗ;

1.2.1 - КВП;

1.2.1.1 - комплекс приема от потребителей заявок на информацию ДЗЗ;

1.2.1.2 - комплекс формирования заданий на подготовку информации ДЗЗ для реализации заявок на информацию ДЗЗ;

1.2.2. - ККЦПОГ;

1.2.3. - ККУСНКПОР;

1.2.4. - ККУСДЗЗ;

2 - ЕБГД;

3 - НКПОР Оператора КС ДЗЗ;

4 - сеть региональных НКПОР (НКПОР региональных центров (РЦ));

5 - система обмена данными (СОД);

6 - ЦУП КА.

Заявляемое устройство работает следующим образом.

Для выполнения заявок потребителей в общем случае осуществляются планирование съемки районов интереса потребителей, передача полученной информации в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и в НКПОР РЦ (4), обработка полученной информации до уровня информационного продукта, указанного в заявке.

В процессе выполнения заявок потребителей участвуют составные части МНКПОР ДЗЗ (АСУ ЦП (1), ЕБГД (2), НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3), НКПОР РЦ (4)) и НКПОР отдельных космических систем и комплексов (НКПОР КА) (на Фиг. не показаны). НКПОР КА разрабатываются в рамках той или иной космической системы, информационно связаны с составными частями МНКПОР ДЗЗ и структурно входят в состав НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3).

В МНКПОР ДЗЗ реализован принцип централизованного планирования и управления съемкой и передачей информации в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и НКПОР РЦ (4) с КА орбитальной группировки с распределенным хранением в этих НКПОР полученной и обработанной информации ДЗЗ.

В МНКПОР ДЗЗ технологически реализовано несколько процессов выполнения заявок потребителей, наиболее крупными и информационно насыщенными из которых можно выделить два.

1. Процесс получения и выдачи информации ДЗЗ с реализацией съемки и обработки полученной информации, содержащий следующие фазы:

Фаза получения заявок потребителей.

1) Заявки потребителей поступают в МНКПОР ДЗЗ из министерств и ведомств, заинтересованных в получении информации ДЗЗ с отечественных КА. Прием заявок осуществляется в АСУ ЦП (1), ЕБГД (2) и в НКПОР РЦ (4).

2) Заявки, полученные в НКПОР РЦ (4), формализуются и передаются в виде информационных массивов в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3). Передача осуществляется с использованием средств связи СОД (5).

КИО ЦП (1.1) из состава АСУ ЦП (1) является системообразующим элементом МНКПОР, который обеспечивает информационную поддержку функционирования комплекса координации целевого применения ОГ КА ДЗЗ и управления сетью НКПОР (ККЦП ОГ и НКПОР), комплексов планирования и управления целевой аппаратурой КА ДЗЗ, а также обеспечение командно-программной и служебно-технологической информацией для организации приема и обработки информации ДЗЗ в региональных НКПОР.

ККЦП ДЗЗ (1.2) из состава АСУ ЦП (1) предназначен для обеспечения деятельности руководителей различного уровня, координации и централизованного (устойчивого, оперативного, непрерывного) управления целевым применением орбитальных и наземных средств ДЗЗ на единой информационной основе.

Фаза планирования съемки.

1) КВП (1.2.1) из состава АСУ ЦП (1) с помощью комплекса приема (1.2.1.1) получает заявки на информацию ДЗЗ от потребителей, выполняет анализ имеющейся информации ДЗЗ по данным ЕБГД (2) и НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3), и на основании выполненного анализа проводится формирование задания(-й) на съемку требуемого района с требуемыми характеристиками, и формирование задания на последующую обработку в соответствии с требованиями потребителя по уровню получаемого продукта с помощью комплекса формирования заданий (1.2.1.2).

2) Для выполнения съемки требуемых участков имеющимися орбитальными средствами КОД (1.1.4) обеспечивает информационный обмен с ЦУП КА (6) для получения исходных данных для планирования съемки и сброса информации в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) (начальные условия движения, типовые графики управления, данные о состоянии целевой аппаратуры и т.д.). Информационный обмен осуществляется с использованием каналов связи СОД (5) по единым унифицированным протоколам информационного взаимодействия ЦУП КА (6) - НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) - АСУ ЦП (1).

3) В ККЦП ОГ (1.2.2) выполняется комплексное планирование целевого применения орбитальных средств, а также распределение съемочных ресурсов по заявкам потребителей. На основании полученных от КВП (1.2.1) заданий на съемку в ККЦП ОГ (1.2.2) формируется оперативный каталог участков съемки, содержащий перечень участков земной поверхности, съемку которых необходимо выполнить имеющимися функционирующими орбитальными средствами ДЗЗ. Кроме этого в ККЦП ОГ (1.2.2) разрабатывается комплексный план съемки требуемых участков (на интервале от 2-х суток до 1-го месяца), на основании которого формируется схема покрытия участка съемки и делается вывод о возможности реализации заявок потребителей имеющимися орбитальными средствами. Сформированный каталог участков и комплексный план передаются в НКПОР КА для реализации средствами текущего планирования.

4) В НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) разрабатываются текущие (суточные) планы целевого применения орбитальных средств. В процессе разработки текущего (суточного) плана применения орбитальных средств в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) в АСУ ЦП (1) ежесуточно решается задача обеспечения актуальными метеоданными комплексов текущего планирования. Данная задача решается в КРТМ (1.1.2) и реализуется информационным взаимодействием между комплексами планирования НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и КРТМ (1.1.2). Формирование данных метеопрогнозов осуществляется с использованием оперативных данных Росгидрометцентра и данных по планируемым съемкам. Сформированные метеоданные по планируемым съемкам поступают в комплексы текущего планирования НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3).

5) В процессе разработки текущего (суточного) плана применения орбитальных средств видового наблюдения в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) в АСУ ЦП (1) ежесуточно решается задача обеспечения данными по экспонометрическим характеристикам земной поверхности. Данная задача решается в КЭО (1.1.3) и реализуется путем предоставления данных в комплексы НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3). Формирование данных по экспонометрическим характеристикам проводится на основе эталонных значений коэффициентов яркости земной поверхности для различных динамических диапазонов целевой аппаратуры на заданном временном интервале текущего планирования. Сформированные данные по экспонометрическим характеристикам земной поверхности поступают в комплексы текущего планирования НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3).

6) В процессе разработки текущего (суточного) плана применения орбитальных средств в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) в АСУ ЦП (1) ежесуточно решается задача обеспечения исходными данными для планирования сеансов приема целевой информации в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и в НКПОР РЦ (4). Данная задача решается в ККУС НКПОР (1.2.3) на основе данных о техническом состоянии наземных средств и временных циклограмм проведения сеансов приема.

Сформированные исходные данные для планирования сеансов приема ЦИ передаются в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) из ККУС НКПОР (1.2.3).

7) Результаты текущего планирования НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) передаются в ЦУП КА (6) через АСУ ЦП (1) с использованием КОД (1.1.4) и средств связи СОД (5). Данные представляют собой информационные наборы, закладываемые на борт КА (рабочие программы).

8) Результаты текущего планирования съемки и сброса в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и в НКПОР РЦ (4) целевой информации передаются из НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) в АСУ ЦП (1) для последующего анализа и априорной оценки выполнения съемки участков заявок потребителей.

9) В результате выполнения рабочих программ на борту КА выполняются съемка требуемых участков земной поверхности и передача целевой информации в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и в НКПОР РЦ (4). По результатам приема и каталогизации информации НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) формирует наборы данных, которые передаются в ККЦП ОГ (1.2.2) АСУ ЦП (1) и служат для анализа выполнения заявок потребителей по апостериорным данным. По результатам анализа в КВП (1.2.1) делается вывод о выполнении съемки по заявке потребителя и получении целевой информации в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и в НКПОР РЦ (4) требуемого качества.

Дополнительно к фазе планирования применяются следующие устройства:

1) Комплекс баллистического обеспечения (КБО) (1.1.1) - выполняет расчет параметров маневров КА на основе требований эксплуатирующей организации по параметрам результирующей орбиты КА и схемы проведения маневра.

2) Комплекс аппаратно-программных средств информационного обеспечения процессов планирования (КАПС ИО) (1.1.5) - обеспечивает хранение в базе данных планирования сведений о заказчиках, об объектах и районах ДЗЗ, о характеристиках КА ДЗЗ и съемочной аппаратуры КА ДЗЗ, о техническом состоянии МНКПОР и его составных комплексах, о технологических процессах, выполняемых ОГ и МНКПОР по ДЗЗ и обработке получаемой космической информации.

3) Комплекс координации и управления системой ДЗЗ (ККУС ДЗЗ) (1.2.4) обеспечивает: формализацию управляющей информации по приему и обработке информации в МНКПОР; формализацию информации о выполнении технологических процессов планирования целевого применения ОГ К А ДЗЗ; контроль выполнения планирования ДЗЗ, планов съемки, приема и обработки информации ДЗЗ в МНКПОР.

Фаза получения информации.

1) Планы приема целевой информации передаются через КОД (1.1.4) АСУ ЦП (1) и средства связи СОД (5) на приемные комплексы НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и НКПОР РЦ (4).

2) В приемных комплексах выполняется проведение сеансов связи с КА (подготовка, вход в связь, получение информации), в результате которых с КА в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и в НКПОР РЦ (4) передается целевая информация, полученная в результате съемки районов потребителей. Информация проходит регистрацию, первичную обработку и каталогизацию, по результатам которых делается заключение об успешности получения информации.

3) Целевая информация после первичной обработки передается на средства архивирования НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) и НКПОР РЦ (4).

Фаза планирования обработки целевой информации.

1) После получения информации о выполнении съемки требуемого района потребителя в КВП (1.2.1) формируется задание на обработку целевой информации для получения продукта ДЗЗ, удовлетворяющего требованиям заявки потребителя на информацию ДЗЗ. Задание на обработку в виде информационного массива передается в комплексы стандартной и тематической обработки НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3).

2) В НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) выполняется получение данных из комплексов архивирования или ЕБГД (2), и формируются исходные данные для начала процесса обработки.

3) В НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) выполняется стандартная и тематическая обработка полученной целевой информации до уровня качества, требуемого потребителем. Результаты обработки в виде информационных продуктов различного уровня передаются в КВП (1.2.1).

4) КВП (1.2.1) проводит анализ достаточности полученной информации для выполнения заявки потребителя и выполняет выдачу информации ДЗЗ потребителю. Для выдачи информации ДЗЗ потребителю используется ЕБГД (2) (интернет доступ), FTP-сервера или электронные носители.

2. Процесс получения и выдачи информации ДЗЗ с использованием ранее полученных (архивных) данных, содержащий следующие фазы: фаза получения заявок потребителей.

1) Заявки потребителей поступают в МНКПОР ДЗЗ из министерств и ведомств, заинтересованных в получении информации ДЗЗ с отечественных КА. Прием заявок осуществляется в АСУ ЦП (1), ЕБГД (2) и в НКПОР РЦ (4).

2) На основании имеющихся материалов ДЗЗ в НКПОР РЦ (4) делается вывод о возможности выполнения заявок средствами РЦ или о необходимости получения информации ДЗЗ из ЕБГД (2) НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3).

3) Заявки, полученные в НКПОР РЦ (4) и подразумевающие выполнение их с использованием информации НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3), формализуются и передаются в виде информационных массивов в НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3). Передача осуществляется с использованием средств связи СОД (5).

Фаза планирования обработки целевой информации.

1) После получения в КВП (1.2.1) заявки потребителя средствами КВП (1.2.1) формируется задание на обработку целевой информации для получения продукта ДЗЗ, удовлетворяющего требованиям заявки на информацию ДЗЗ. Задание на обработку в виде информационного массива передается в комплексы стандартной и тематической обработки НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3).

2) В НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) выполняется получение данных из комплексов архивирования или ЕБГД (2), и формируются исходные данные для начала процесса обработки.

3) В НКПОР Оператора КС ДЗЗ (3) выполняется стандартная и тематическая обработка полученной целевой информации до уровня качества, требуемого потребителем. Результаты обработки в виде информационных продуктов различного уровня передаются в КВП (1.2.1).

4) КВП (1.2.1) проводит анализ достаточности полученной информации для выполнения заявки потребителя и выполняет выдачу информации ДЗЗ потребителю. Для выдачи информации ДЗЗ потребителю используется ЕБГД (2) (интернет доступ), FTP-сервера или электронные носители.

Выше приведенные процессы выполнения заявок потребителей могут выполняться параллельно. Между комплексами МНКПОР ДЗЗ реализуются многочисленные информационные связи как прямого, так и обратного действия, дополнительные технологические процессы на уровне составных частей и отдельных комплексов. Существующее конструктивное и технологическое исполнение МНКПОР ДЗЗ позволяет в полной мере реализовать заявки государственных и частных потребителей на получение информации ДЗЗ с достаточной степенью оперативности, достоверности и качества.

Источники информации

1. Дистанционное зондирование земли. Справочные материалы. Выпуск 1. Космическая система «Метеор-3М» №1. Под ред. Г.М. Полищука и др. // Санкт- Петербург, Гидрометиздат, 2001.

2. Форма заявки на проведение съемки, http://www.ntsomz.ru/zakaz/data.

3. Станции НТЦ «Сканекс», http://www.scanex.ru/ru/stations/net/SGS_Network.pdf.

4. Ю.А. Полушковский и др. Автоматизированная система планирования работы бортового измерительного комплекса КА ДЗЗ. Материалы Всероссийской научной конференции «Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса» М., ИКИ РАН, 2003.

5. Доклад Лошкарева П.А., Заичко В.А. на Девятой всероссийской открытой ежегодной конференции «Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса», Москва, ИКИ РАН, 14-18 ноября 2011 г.; http://ikiconf.txl.ru/thesisshow.aspx?page=30&thesis=3003.

6. Ю.И. Носенко, М.В. Новиков, В.А. Заичко, В.В. Ромашкин, П.А. Лошкарев: «Единая территориально распределенная информационная система дистанционного зондирования Земли - проблемы, решения, перспективы» (журнал Геоматика GEOMATICS №№3,4, 2010 г.).

7. П.А. Лошкарев: «Основные требования к подготовке кадров для космической отрасли по опыту создания наземных средств дистанционного зондирования Земли» (http://rekod.ru/upload/pdf/OAO%20NII%20TP.pdf).